T/CAMA 95-2023 自动推料机

ICS65.040.10

CCSB92

团体标准

T/CAMA95—2023

自动推料机

Automaticfodderpusher

2023-08-05发布2023-09-01实施

中国农业机械化协会发布

T/CAMA95—2023

目次

前言.................................................................................II

1范围...............................................................................1

2规范性引用文件.....................................................................1

3术语和定义.........................................................................1

4型号编制规则.......................................................................2

5技术要求...........................................................................2

安全要求.......................................................................2

性能及可靠性要求...............................................................4

整机与装配要求.................................................................4

6试验方法...........................................................................5

试验条件.......................................................................5

安全功能试验...................................................................6

性能试验.......................................................................7

7检验规则...........................................................................8

出厂检验.......................................................................8

型式检验.......................................................................8

抽样方法.......................................................................9

检验项目及不合格分类...........................................................9

判定规则.......................................................................9

8标志、包装、运输和贮存.............................................................9

标志...........................................................................9

包装..........................................................................10

运输与贮存....................................................................10

附录A（资料性）试验记录表..........................................................11

附录B（资料性）故障分类和统计......................................................13

I

T/CAMA95—2023

前言

本文件按照GB/T1.1—2020《标准化工作导则第1部分：标准化文件的结构和起草规则》的规定

起草。

请注意本文件的某些内容可能涉及专利。本文件的发布机构不承担识别专利的责任。

本文件由中国农业机械化协会畜牧水产分会提出。

本文件由中国农业机械化协会归口。

本文件起草单位：泰安意美特机械有限公司、山东农业大学、山东水利职业学院、农业农村部农业

机械试验鉴定总站，山东省农业机械试验鉴定站。

本文件主要起草人：范国强、董和银、孙冬、管延华、邱韶峰、时培刚、宋凤敏、宋涛、王明磊、

吕占民、陈丙龙、韩见、于世震、尹长吉、张腾飞。

本文件为首次发布。

II

T/CAMA95—2023

自动推料机

1范围

本文件确立了自动推料机的术语和定义、产品型号、要求、试验方法、检验规则和标志、包装、运

输与贮存。

本文件适用于最高行驶速度不超过5.4km/h自动推料机（以下简称推料机）。

2规范性引用文件

下列文件中的内容通过文中的规范性引用而构成本文件必不可少的条款。其中，注日期的引用文件，

仅该日期对应的版本适用于本文件；不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改单）适用于本

文件。

GB/T2828.1计数抽样检验程序第1部分：按接收质量限(AQL)检索的逐批检验抽样计划

GB/T3766液压传动系统及其元件的通用规则和安全要求

GB/T3871.6农业拖拉机试验规程第6部分：农林车辆制动性能的确定

GB/T3871.8农业拖拉机试验规程第8部分：噪声测量

GB/T5226.1-2019机械电气安全机械电气设备第1部分:通用技术条件

GB/T9480农林拖拉机和机械、草坪和园艺动力机械使用说明书编写规则

GB10395.1农林机械安全第1部分：总则

GB10396农林拖拉机和机械、草坪和园艺动力机械安全标志和危险图形总则

GB/T13306标牌

GB/T19129三轮汽车和低速货车电喇叭性能要求及试验方法

GB23821机械安全防止上下肢触及危险区的安全距离

JB/T5673-2015农林拖拉机及机具涂漆通用技术条件

NY/T2612-2014农业机械机身反光标识

3术语和定义

下列术语和定义适用于本文件。

自动推料机automaticfodderpusher

能够将饲料自动推送至动物采食区的机械装备，主要由自动控制系统、操作装置、驱动装置、推料

装置、安全装置等部分组成。

推料宽度pushingwidth

推料机一次作业时能达到的最大有效作业宽度。

推净率pushingrate

在规定的测试条件和要求下，推料机一次作业所推送至采食区的饲料质量与推料前饲料总质量之

比，以百分率表示。

最大推料速度maximumpushingspeed

在规定的测试条件和要求下，推净率满足产品设计性能要求下，推料机的最大作业速度。

推送效率pushingefficiency

推料机在单位时间内推送的饲料体积。

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T/CAMA95—2023

导航精度navigationaccuracy

是指无人驾驶的自走式推料机在可控低速直线运动状态下，运动控制轨迹收敛后，其运动中心在运

动方向两侧偏离理想直线的最大距离。

停车精度parkingaccuracy

是指无人驾驶的自走式推料机在可控低速直线运动状态下，运动控制轨迹收敛后，在指定位置停车，

其运动中心在运动方向上多次重复的最大偏差距离。

最小转弯半径minimumturningradius

是指自走式推料机在可控运动状态下转向，外侧转向轮的中心在支承平面上滚过的轨迹圆最小半

径。

4型号编制规则

产品型号由分类代号、特征代号、主参数代号和改进代号4部分组成，型号表示方法为：

9ZT□-□□

改进代号：A、B……（I、O除外）；或1、2…

主参数代号1：推料宽度，mm

特征代号：Z表示自动，T表示推料机，G表示固定式，W表示无人驾驶

类别代号：畜牧机械

示例：第二次改进设计，推料宽度为800mm的无人驾驶推料机，标记为：9ZTW-800B。

5技术要求

安全要求

5.1.1产品设计结构应保证操作人员正确操作和保养时安全可靠。

5.1.2在传动部件周围明显处，标示传动件旋转方向。

5.1.3对操作人员有危险的外露回转件（如：传动链轮、链条、皮带、皮带轮、动力输入轴和万向节

传动轴等）及靠近操作人员工作位置（如：站立的工作台、座位、脚踏板和梯子等）的动力装置等应有

安全防护装置，其防护方法及安全防护装置应符合GB10395.1中“操作者工作位置”以及“防护装置

和屏障的强度要求”的规定，防护装置的安全距离应符合GB23821中“防止上下肢触及的安全距离”

的规定。

5.1.4转动和传动等危险部位，均应有醒目的警示标志和旋转标志，警告标志应符合GB10396中“安

全标志的型式”、“符号带”、“图形带”、“文字带”、“语言、翻译和多种语言的安全标志”、“安

全标志的颜色”、“尺寸”、“描述危险图形”和“避免危险图形”等的规定。

5.1.5对带有搅龙的推料机，搅龙的旋转应有控制装置。控制装置应安装在机体外部，便于控制。

5.1.6推料机指示灯颜色和状态宜按照GB/T5226.12019的要求。

5.1.7推料机机身反光标识应符合NY/T2612-2014的规定，反光标识选用密封胶囊型国标二级反光

膜，反光标识由黄色、白色单元相间的条状反光膜组成，单元长度分别为150mm，宽度为50mm。

5.1.8带驾驶室的推料机应装两面后视镜，行走喇叭和倒车喇叭应符合GB/T19129中“性能要求及试

验方法”的规定。

5.1.9带驾驶室的推料机，驾驶室门、窗玻璃应采用安全玻璃。

5.1.10无人驾驶推料机空载状态下，应能够沿上下两个方向可靠地停驻在20%（11°18′）的干硬纵

向坡道上，时间大于5min。

5.1.11运行模式：

——操作装置是推料机执行人工或自动任务的交互操作功能单元；

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T/CAMA95—2023

——推料机必须具备手动操作功能，必须以简单的操作即可切换到手动操作模式，在手动操作模

式下，推料机可以在符合运行要求的环境进行人工控制运动，人工操作使用推料机提供的操

作面板或专用手控装置，手控装置要求必须可以脱离通讯网络独立操作；

——操作装置上应有安全警示标识，所有安全警示标识应完整，并按照要求粘贴在便于观察的位

置。

5.1.12运动控制装置：

——应具备启动、停止、急停、复位（停止后恢复运行）等运动控制功能；

——无人驾驶推料机操作装置还必须具备停止时的刹车功能。

5.1.13障碍物检测装置：

——推料机应在主要运行方向上安装障碍物检测装置，障碍物检测装置分为接触式和非接触式，

推料机运行状态下,障碍物检测装置检测范围至少要涵盖机体自身及其负载的全部宽度；

——如果使用非接触式障碍物检测装置，确保推料机在与人或其他障碍物接触之前停机；对于非

接触式障碍物检测装置，根据现场应用的实际情况，可选择激光、红外、超声或其他检测传

感器；在推料机启动之前要检测前进方向有无障碍物，以便在移动之前检测到进入行驶路径

的人及物体；非接触式障碍物检测传感器的紧急停止区域有效感应距离大于推料机紧急停机

所需的距离；

——如果使用接触式障碍物检测装置，应防止当推料机碰撞人或其他障碍物时产生伤害或故障，

当推料机与人或者其他障碍物发生碰撞时，碰撞条的最大触发力不应超过22N；当发生撞击

时，如果允许自动恢复运行，则应在障碍物离开至少2s后再恢复运行；

——自动情况下，障碍物检测装置不得在任何情况下以任何方式关闭。

5.1.14急停装置：

——推料机应具备至少一个急停装置，通过无线通讯实现的停止方式不属于急停装置；

——急停装置应有清晰标识，应安装在便于操作的位置，采用红色按钮黄色背景，急停装置按下

应关闭推料机驱动电源，并启用车轮制动器；

——急停装置应是0类或1类的停止，当它被触发时推料机应立即停车，急停装置恢复后应经人

工确认复位。急停装置复位不应重新启动设备，而是只允许再启动。

5.1.15声光告警装置：

——推料机应具有声光告警系统，以提醒推料机周围的人及时发现正在接近的推料机；

——推料机声光告警系统应符合GB/T5226.12019的要求，且具备以下功能：

障碍物检测告警：当推料机检测到远距离减速区内出现障碍物时，声光告警提示；当障碍

物消失时，告警取消；

转向告警：推料机执行转弯动作时，提前发出声光告警；转弯动作结束后，关闭告警；

启动告警：在推料机从休眠或非活动状态远程重新启动之前，应启动声光告警，表示推料

机即将在自动控制下运动；

运行告警：在所有推料机运动过程中，应开启声光提示，且不能被手动关闭；

变向告警：在倒车或行驶方向改变时，运动中的推料机应提供与d)不同的警告声光指示；

电量告警：对于采用电池提供动力的推料机，当电池电量不足时推料机应有声光告警；

故障告警：当出现故障时，应提供声光告警以提醒人员，包括以下情况：路径参考丢失或

偏离预定的轨迹；失去速度控制；需要合格操作员干预的其他控制系统故障。

5.1.16失速保护：推料机的运行速度超出可控范围即为失速状态，处于失速状