T/JSAMIA 014-2023 履带式收割机自动驾驶与半自主作业系统性能要求及测试方法

ICS：65.060.50

BXX

JSAMIA

江苏省农业机械工业协会团体标准

T／JSAMIA014-2023

履带式收割机自动驾驶与半自主作业系统

性能要求及测试方法

Performancerequirementsandtestmethodsforautomatic

drivingandsemi-autonomousoperatingsystemofcrawler

harvester

2023-03-10发布2023-04-10实施

江苏省农业机械工业协会发布

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目次

前言............................................................................I

1范围...........................................................................1

2规范性引用文件....................................................................1

3术语、定义及缩略词................................................................1

3.1术语和定义..................................................................1

3.2缩略语......................................................................3

4系统组成..........................................................................3

4.1系统组成....................................................................3

5技术要求..........................................................................4

5.1一般要求....................................................................4

5.2性能要求....................................................................5

5.3安全要求....................................................................6

5.4可靠性要求..................................................................6

6测试方法..........................................................................6

6.1一般要求测试方法............................................................6

6.2性能要求测试方法............................................................6

6.3安全检验...................................................................11

6.4可靠性评价.................................................................11

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前言

本文件按照GB/T1.1—2020《标准化工作导则第1部分：标准化文件的结构和起草规则》的规

定起草。

请注意本文中的某些内容可能涉及专利。本文件的发布机构不承担识别专利的责任。

本文件由江苏省农业机械工业协会提出并归口。

本文件起草单位：江苏大学、江苏沃得农业机械有限公司、南京天辰礼达电子科技有限公司、

镇江金泰智能科技有限公司

本文件起草人：章少岑、魏新华、崔冰波、任花、韩天、魏潇洋、邓屹、汪岸哲、刘青山

Ⅰ

T／JSAMIA014-2023

履带式收割机自动驾驶与半自主作业系统性能要求及测试方法

1范围

本文件规定了履带式收割机自动驾驶与半自主作业系统的性能要求及测试方法。

本文件适用于江苏省相关企事业单位生产的履带式联合收割机的自动导航驾驶与半自主作业系

统。

2规范性引用文件

下列文件中的内容通过文中的规范性引用而构成本文件必不可少的条款。其中，注日期的引用

文件，仅该日期对应的版本适用于本文件；不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改单）

适用于本文件。

GB5226.1机械电气安全机械电气设备第一部分：通用技术条件

GB10396农林拖拉机和机械、草坪和园艺动力机械安全标志和危险图形总则

GB/T4208-2017外壳防护等级（IP代码）

GB/T4269.1农林拖拉机和机械、草坪和园艺动力机械操作者操纵机构和其他显示装置用符号

第1部分：通用符号

GB/T4269.2农林拖拉机和机械、草坪和园艺动力机械操作者操纵机构和其他显示装置用

符号第2部分：农用拖拉机和机械用符号

GB/T18655车辆、船和内燃机无线电骚扰特性用于保护车载接收机的限值和测量方法

GB/T19056-2012汽车行驶记录仪

GB/T19517国家电气设备安全技术规范

GB/T21398农林机械电磁兼容性试验方法和验收规则

JB/T7858全液压阀转向器摆线转阀式开心无反应型

3术语、定义及缩略词

3.1术语和定义

下列术语和定义适用于本文件。

3.1.1载波相位平滑伪距pseudo-distancesmoothingtechniquebycarrierphase

利用载波平滑后得到的减轻整周模糊度问题和噪声水平的一种观测值伪距值。

3.1.2实时动态测量Real-TimeKinematicSurvey

1

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GNSS相对定位技术的一种，主要通过基准站和流动站之间的实时数据链路和载波相对定位快

速解算技术，实现高精度动态相对定位。

3.1.3定位精度positioningaccuracy

观测位置与真实位置之间符合度的标准偏差。

3.1.4速度精度velocityaccuracy

观测速度与真实速度之间符合度的标准偏差。

3.1.5定向精度directionalaccuracy

观测航向角与真实航向角之间符合度的标准偏差。

3.1.6AB线ABLine

预先设定的用于农机自动驾驶的参考基准线。

3.1.7作业参考路径workingreferenceroute

农机自动驾驶系统软件基于田块边界及农机作业宽度，自动生成的由AB线为主的作业路径。

3.1.8横向偏移误差lateraldeviationerror

主天线的定位参考点相对于作业参考路径的距离。以农机前进方向（通常为车头方向）为参考

方向，当主天线参考点在作业参考路径右侧时，横向偏差为正值，反之为负。

3.1.9航向偏移误差coursedeviationerror

农机航向相对于作业参考路径航向的夹角。以农机前进方向（通常为车头方向）为参考方向，

当农机航向指向作业参考路径右侧时，航向偏差为正值，反之为负。

3.1.10上线距离onlinedistance

农机在距离作业参考路径一定横向偏差和航向偏差的初始位置处，驾驶员启动自动驾驶系统，

从当前位置行驶至参考路径上并进入稳定工作状态，农机的初始位置点到行驶至参考路径上的点的

线段，在参考路径上的投影的长度。

3.1.11行直线偏差linestraightnessdeviation

农机处于直线作业状态时，主天线的定位参考点相对于作业参考路径的横向偏移距离，以其绝

对值的统计值表示。

3.1.12衔接行间距偏差linedistancedeviation

相邻两行真实作业路径间的距离值与相邻两行作业参考路径间的距离差值，以其绝对值的统计

值表示。

3.1.13割茬高度偏差stubbleheightdeviation

实际作业割茬高度与预定作业割茬高度之差，以其绝对值的统计值表示。

2

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3.1.14收割作业负荷harvestingload

本标准中使用收割机各机构作业时转矩的绝对值或者相对值表示作业负荷大小，并用脱粒滚筒

转轴处的转矩相对于最大转矩的百分比来表示。

3.1.15皮带打滑率beltsliprate

皮带轮传动的从动轮实际转速对于理论转速的相对值。脱粒滚筒转轴由皮带轮传动，在脱粒滚

筒转矩超限的情况下会发生明显的皮带轮打滑，本标准采用皮带轮打滑率来间接反映收割机作业负

荷状况。

3.1.16遥控remotecontrol

利用无线电装置或4G/5G通信，对农机动作进行远程控制，本标准涉及的系统组成主要包括遥

控器（物理遥控器或者智能设备上的软件程序）、接收器和动作执行器，系统功能主要包括启停、急

停、卸粮等。

3.2缩略语

下列缩略语适用于本文件。

GNSS全球导航卫星系统（GlobalNavigationSatelliteSystem）

RTK实时动态测量（Real-TimeKinematicSurvey）

HST静液压无级变速器（HydroStaticTransmission）

4系统组成

4.1系统组成

收割机自动驾驶系统的组成包括：履带转速传感器，车身姿态传感器，车载定位天线，车载接

收机，控制器，显示器，电控