T/CSM 21-2021 镁铝合金铸锭码垛机器人系统 通用技术条件

范围:本文件规定了镁铝合金铸锭码垛机器人系统的一般构成、镁铝合金铸锭的质量要求、夹持器质量标准及码垛要求。 本文件适用于轻质合金铸锭码垛机器人系统; 主要技术内容:4技术要求4.1基本要求4.1.1码垛机器人的设计制造需符合GT/B 34038 -2017标准的要求。4.1.2码垛机器人在生产过程中不应损坏铸锭。4.1.3末端执行器性能应符合GB/T 19400-2003规定。4.1.4码垛抓取精度，应符合夹具规定的范围，避免夹具和铸锭的碰撞导致夹具或者输送线受损。4.1.5码垛放置精度，应在夹具及铸锭设计的误差允许范围内，高度范围内，夹具预留0-50mm缓冲距离，左右为20mm夹具张开预留空间，前后为20mm预留孔隙。4.2整机要求4.2.1镁铝合金铸锭应由人工或视觉识别系统视检判定合金铸锭表面合格度，不合格产品根据识别结果由码垛机器人放置到不合格产品区域。4.2.2码垛机器人工作时应平稳，不应有异常的冲击声和尖叫声。4.2.3驱动码垛机器人动作的气动、液压或电动元器件在工作时不得有爬行和停滞现象。4.2.4码垛机器人可调部位的调整应灵活可靠。4.2.5码垛机器人不同工作规范的转换应灵敏、准确，在各种规定的状态下运行应协调可靠。4.2.6码垛机器人正常工作时，环境温度应控制在0℃～45℃，相对湿度≤90%，机体所有部位滚动轴承的温升不应超过40℃，最高温度不应超过80℃。[JB/T5294-91的定义3.2.9.2]4.2.7由于镁铝合金铸锭质量轻、弹性大，码垛过程中需将镁铝合金铸锭准确放置在目标位置，因此镁铝合金铸锭及夹持器需经专门定制，镁铝合金铸锭与夹持器的外形设计需要满足镁铝合金铸锭落到目标位置后无位移，确保镁铝合金铸锭堆叠的稳定性。4.2.8夹持器在夹锭、码垛时应夹紧、准确，不应有偏离、掉锭和漏夹现象。4.2.9在强腐蚀、高温或粉尘条件下，码垛机器人本体应具有相应的防护装置。4.2.10由液压驱动的码垛机器人分系统，其液压系统应符合GB/T 3766-2015的规定。4.2.11由气动驱动的码垛机器人分系统，其气动系统应符合GB/T7932-2017的规定。4.2.12由电动驱动的码垛机器人分系统，其电动系统应符合GB5226.1-2019的规定。4.2.13码垛机器人单次搬运最大速度应限定在夹具安全限定范围以内