T/SXSAE 002-2022 智能网联汽车自动驾驶功能封闭场地测试规程

ICS01.110

CCST00/09

陕西省汽车工程学会团体标准

T/SXSAE002—2022

智能网联汽车自动驾驶功能封闭场地

测试规程

Closedfieldtestproceduresforautonomousdrivingfunctions

ofintelligentandconnectedvehicles

2022-03-22发布2022-03-22实施

陕西省汽车工程学会发布

T/SXSAE002—2022

目次

前言...............................................................................1

1范围..............................................................................2

2规范性引用文件....................................................................2

3术语和定义........................................................................2

4缩略语............................................................................5

5通用要求..........................................................................5

6测试项目..........................................................................8

7基础测试项目测试规程.............................................................10

8网联通信测试项目测试规程.........................................................41

9极端环境测试项目测试规程.........................................................43

附录A..............................................................................47

T/SXSAE002—2022

前言

本文件按照GB/T1.1—2020《标准化工作导则第1部分：标准化文件的结构和起草规则》的规

定起草。

请注意本文件的某些内容可能涉及专利。本文件的发布机构不承担识别专利的责任。

本文件由陕西省智能网联汽车产业创新联盟提出。

本文件由陕西省汽车工程学会归口。

本文件起草单位：长安大学、陕西智能网联汽车研究院有限公司、陕西汽车控股集团有限公司。

本文件主要起草人：赵祥模、王润民、惠飞、杨澜、刘大鹏、张武、蒋渊德、徐志刚、王由道、

朱宇、徐龙、刘晨、赵峻。

本文件为首次发布。

1

智能网联汽车自动驾驶功能封闭场地测试规程

1范围

本文件规定了智能网联汽车自动驾驶功能封闭场地测试的术语和定义、通用要求、测试项目、

测试场地、测试场景、测试方法及通过要求。

本文件适用于M1类、M2类、N1类、N2类具有自动驾驶能力的智能网联汽车开展自动驾驶功

能封闭场地的测试与评价，其他车型可参考执行。测试结果可作为智能网联汽车能够进行公共道路

测试的依据。

2规范性引用文件

下列文件中的内容通过文中的规范性引用而构成本文件必不可少的条款。其中,注日期的引用文

件,仅该日期对应的版本适用于本文件;不注日期的引用文件,其最新版本(包括所有的修改单)适用

于本文件。

GB5768道路交通标志和标线

GB7258机动车运行安全技术条件

GB14887道路交通信号灯

GB/T40429-2021汽车驾驶自动化分级

SAEJ3016-2021《道路机动车驾驶自动化系统的分类和定义标准》

智能网联汽车道路测试与示范应用管理规范（试行）（工信部联通装〔2021〕97号）

自动驾驶封闭测试场地建设技术指南（暂行）（交办科技〔2018〕59号）

3术语和定义

GB5768、GB14887、GB/T40429-2021、SAEJ3016-2021界定的以及下列术语和定义适用于本

文件。

3.1

智能网联汽车intelligent&connectedvehicle

搭载先进的车载传感器、控制器、执行器等装置，并融合现代通信与网络技术，实现车与X（人、

车、路、云端等）智能信息交换、共享，具备复杂环境感知、智能决策、协同控制等功能，可实现

“安全、高效、舒适、节能”行驶，并最终可实现替代人来操作的新一代汽车。

[来源：工信部联通装〔2021〕97号，第三十七条]

3.2

测试车辆vehicleundertest

按本文件要求进行自动驾驶功能测试的车辆。

3.3

目标车辆vehicletarget

用于构建测试场景的乘用车、商用车，或具备激光雷达、毫米波雷达、超声波雷达和摄像头等

传感器的感知属性、能够替代上述车辆的柔性目标。

3.4

测试场景testscenario

车辆测试过程中所处的地理环境、天气、道路、交通状态、网络状态及车辆状态和时间等要素

2

的集合，以及场景起始状态、场景发生的态势、场景结束时造成的影响和结果等内容在内的动态语

义描述。

3.5

自动驾驶系统autonomousdrivingsystem

能够持续地执行部分或全部动态驾驶任务和/或执行动态驾驶任务接管的硬件和软件所共同组

成的系统。

3.6

动态驾驶任务dynamicdrivingtask

除策略性功能外的在道路交通中执行车辆驾驶所需的感知、决策和执行等行为，包括但不限于：

——车辆横向运动控制；

——车辆纵向运动控制；

——目标和事件探测与响应；

——驾驶决策；

——车辆照明及信号装置控制。

注1：策略性功能如导航、行程规划、目的地和路径的选择等。

注2：动态驾驶任务一般由驾驶员、自动驾驶系统或由两者共同完成。

[来源：GB/T40429-2021，2.4，有修改]

3.7

干预intervention

用户在自动驾驶系统仍处于活动状态时，主动向横纵向运动控制装置提供输入的行为。

注：自动驾驶系统根据用户的干预内容选择退出自动驾驶功能或干预结束后继续执行动态驾驶任务。

3.8

接管takeover

当发生动态驾驶任务相关的系统失效或即将超出设计运行范围，或自动驾驶系统向用户发出接

管请求时，由用户执行动态驾驶任务，通过对车辆的横纵向运动进行控制的行为。

3.9

用户user

当自动驾驶系统工作时，可以识别自动驾驶系统发出的接管请求和明显的动态驾驶任务相关的

车辆故障，且能够执行动态驾驶任务接管、干预的人类角色。

3.10

最小风险状态minimalriskcondition

当测试车辆无法完成预定的行程时，由用户或自动驾驶系统执行动态驾驶任务后援，并最终将

事故风险降到最低的状态。

[来源：SAEJ3016-2021，3.16，有修改]

3.11

动态驾驶任务后援dynamicdrivingtaskfallback

当发生即将超出设计运行范围、自动驾驶系统失效或车辆其他系统失效等不满足测试车辆设计

运行范围的情况时，由用户接管或由自动驾驶系统执行风险减缓策略的措施。包括但不限于驾驶员

接管、ADS降级运行、结束运行。

[来源：GB/T40429-2021，2.10，有修改]

3.12

设计运行范围operationaldesigndomain

自动驾驶系统设计时确定的适用于其功能运行的外部环境及交通条件，一般包括：道路边界与

3

路面状态、交通基础设施、临时性道路变更、其他交通参与者状态、自然环境、网联通信及数字地

图支持等条件。

[来源：GB/T40429-2021，2.11，有修改]

3.13

设计运行条件operationaldesigncondition

自动驾驶系统设计时确定的适用于其功能运行的各类条件的总称，包括设计运行范围、车辆状

态、驾乘人员状态及其他必要条件。

[来源：GB/T40429-2021，2.4，有修改]

3.14

风险减缓策略failuremitigationstrategy

自动驾驶系统发生系统故障或外部事件，导致自动驾驶系统失效进而无法执行动态驾驶任务后

援，或自动驾驶系统发出干预或接管请求后，用户长时间不执行动态驾驶任务后援操作时，车辆采

取的制动停车等降低风险的措施

示例：当前车道内停车。

[来源：SAEJ3016-2021，3.11，有修改]

3.15

失效failure

自动驾驶系统或其它整车系统发生错误或故障导致自动驾驶系统无法可靠运行部分或全部动态

驾驶任务的情况。

3.16

接管请求requesttotakeover

自动驾驶系统请求用户执行接管的通知。

3.17

车道中线lanecenterline

车道的中心线，距当前车道左侧车道线的右边缘和右侧车道线的左边缘距离相等。

3.18

指令instruction

驾驶员输入信号和测试车辆通过感知、地图等信息自主发出的信号。

示例：在变更车道场景中，测试车辆获得指令后执行变更车道动作；此时，指令既可是驾驶员操纵转向指示灯发

出的执行信号，也可是测试车辆基于感知自主决策发出的执行信号。

3.19

安全员safetyengineer

经测试主体授权并培训通过，在自动驾驶封闭场地测试过程中，坐在测试车辆驾驶位，负责测

试车辆必要操作并在出现紧急情况时对测试车辆实施接管等应急措施的人员。

3.20

测试员testengineer

经第三方检测机构授权，在自动驾驶封闭场地测试过程中，负责搭建测试场景、操作测试设备、

记录测试数据或协助进行应急处置的人员。

3.21

后侵入时间postencroachmenttime

在两个物体运动轨迹相交的场景下，两个物体经过相交十字点的时间差。

3.22

相邻车道adjacentlane

4

与测试车辆行驶车道有1条车道分界线的车道。

3.23

车道分界线laneline

用来分隔同向/不同向行驶的交通流的交通标线，一般为的是白色虚、实线或黄色虚、实线。

3.24

偏移率offsetrate

车辆几何中心线相对于车道中心线的实际横向偏移量（左边为负偏移、右边为正偏移）与本车

道宽度的比率，其中最大横向偏移位置为车辆几何中心线与本车道左/右车道线重叠时的位置。

4缩略语

下列缩略语适用于本文件。

ADS：自动驾驶系统（autonomousdrivingsystem）

DDT：动态驾驶任务（dynamicdrivingtask）

OBU：车载单元（onboardunit）

ODD：设计运行范围（operationaldesigndomain）

PMD：光子混合器（photonicmixerdevice）

RSU：路侧单元（roadsideunit）

VT：目标车辆（vehicletarget）

VUT：测试车辆（vehicleundertest）

5通用要求

5.1测试车辆要求

5.1.1测试车辆应符合《智能网联汽车道路测试与示范应用管理规范（试行）》第二章第八条（一）

至（四）规定。

5.1.2测试车辆应提供以下材料：

a)测试车辆的基本情况；

b)测试车辆的自动驾驶功能等级声明以及自动驾驶功能对应的设计运行条件说明，包括设计

运行范围、车辆状态和驾驶人状态等；

c)属国产机动车的，应当提供机动车整车出厂合格证，对未进入公告车型的可提供出厂合格

证明和国家认可的第三方检测机构出具的相应车型强制性检验报告；属进口机动车的，应

当提供进口机动车辆强制性产品认证证书、随车检验单和货物进口证明书，对未取得进口

机动车辆强制性产品认证证书的可提供车辆满足安全运行条件的声明和国家认可的第三方

检测机构出具的相应车型强制性检验报告；

d)自动驾驶功能说明及其未降低车辆安全性能的证明；

e)机动车安全技术检验合格证明（按GB7258的要求测定）；

f)对具有网联功能的车辆或远程控制功能的监控平台，应提供网络安全风险评估结果及采取

的风险应对措施证明；

g)道路测试主体自行开展的模拟仿真测试与测试区（场）等特定区域实车测试的说明材料。

5.1.3测试车辆应具备“人工操作”和“自动驾驶”两种模式，且能够以安全、快速、简单的方式

实现模式转换并有相应的提示，保证在任何情况下都能够将车辆即时转换为“人工操作”模式。

5.1.4测试车辆应具有显示当前驾驶模式的装置，即“自动驾驶模式”或“人工操作模式”，在不

5

影响车辆安全行驶的前提下，宜在车厢内部安全员可直视的位置设置。

5.1.5测试车辆应安装具备提醒功能的装置，当自动驾驶系统发生故障或超出设计运行范围时，测

试车辆应及时发出接管请求，提示安全员接管测试车辆。测试车辆自动驾驶系统应确保在发生紧急

情况时，安全员能够进行接管。

5.2测试场地要求

5.2.1测试场地应符合《自动驾驶封闭测试场地建设技术指南（暂行）》的技术要求。

5.2.2如未标明特殊要求，所有测试均在下述条件下进行：

a)无降雨、降雪、雾霾、冰雹、扬尘等恶劣天气情况；

b)环境温度-20℃~60℃；

c)水平能见度应大于500m；

d)测试场地电磁环境不会对网联通信测试项目产生影响。

5.2.3测试场地道路无特殊要求的需路面平坦，无明显坑洼、道路标线清晰。

5.2.4测试场地道路基础设施应标识清晰，无涂污。尽量避免使用非标设施。如必须使用非标设施，

在测试报告等相关资料中应给出设施的相关参数。

5.3测试设备要求

5.3.1测试交通目标模拟物

测试过程中可采用相关的测试交通目标模拟物来代替真实目标，交通目标模拟物应具有典型的

视觉、雷达、激光雷达与PMD属性，具有与真实交通目标物类似的运动特性，不对目标车辆或测试

车辆造成损伤。

5.3.2测试数据采集设备

测试数据采集设备应包含但不限于视频采集、车辆状态信息记录、数据存储和传输等功能。设

备的安装位置包含但不限于测试车辆、封闭测试场地路侧、目标车辆及其他交通参与目标。

5.3.2.1性能要求

测试数据采集设备性能应符合下列要求：

a)动态数据采集和存储的频率应不低于100Hz。

b)精度要求：

1)速度：（0+2）km/h；

2)加速度：（0+0.5）m/s2；

3)横向位置：（0+0.1）m；

4)纵向位置：（0+0.1）m；

5)定位精度：水平应不高于0.5m+1×10-6均方根值；

6)定向精度应不低于0.02°/m均方根值。

5.3.2.2功能要求

测试数据采集设备应具备车辆状态记录、存储功能，并自动记录和存储车辆事故或失效状况发

生前至少90s的数据。记录的信息包含但不限于：

a)搭载在测试车辆上的设备数据，如定位装置、加速度传感器、摄像机等的数据；

b)安装在封闭测试场地内的设备数据，如摄像机、RSU、电子交通设施等的数据；

6

c)安装在目标车辆上的辅助设备数据，如定位装置、加速度传感器、摄像机等的数据。

5.3.2.3安装要求

测试数据采集设备的安装应符合下列要求：

a)安装于车辆内外的设备应采用可靠固定方式，避免测试过程中松动掉落；

b)安装于场地内的测试设备应不影响测试车辆正常行驶；

c)除测试项目有具体要求外，测试设备安装后应不影响测试车辆原有自动驾驶功能，不影响

测试车辆传感器工作；

d)加速度传感器应安装在乘坐空间的中心位置，并且与车体进行刚性连接。若无法安装于中

心位置，应选取最接近中心的位置进行安装；

e)测试设备安装水平距离应不超过左右外后视镜距离；

f)车内测试数据采集摄像机应安装在拍摄清晰无遮挡处，至少有一路具有音频采集功能。

5.4测试过程要求

5.4.1测试主体在申请测试时需填写并提交《测试车辆参数表》（见附录A）。第三方检测机构在

进行测试前应根据测试车辆参数表对车辆进行符合性检查。

5.4.2第三方检测机构依据《测试车辆参数表》选择符合测试车辆ODD的测试项目及测试方法并制

定测试方案。除选测项目外，需对测试车辆进行第6部分所有测试项目的测试。

5.4.3对具有网联功能的车辆或远程控制功能的监控平台，应在基础测试项目的基础上，根据网联

通信测试项目进行进一步测试验证。

5.4.4测试车辆需要在封闭测试场内进行相应测试项目的实车试验，申请测试的车辆，应一次性进

行所有规定场景的测试。测试车辆未满足任一测试场景的要求，则测试终止。

5.4.5测试期间，每个测试项目按照测试方法规定进行3次有效测试，3次测试全部通过则视为该

测试项目测试通过。

5.4.6测试过程分为两个阶段，车辆状态调整阶段及功能测试阶段，在状态调整阶段由自动驾驶系

统或安全员调整测试车辆至测试要求状态；在功能测试阶段，以测试车辆是否通过预先设置测试场

景验证测试车辆具体自动驾驶功能的通过性。

5.4.7测试时需要通过测试数据采集设备及现场测试员记录测试车辆在进行每一项测试过程中的场

景参数及响应情况，并作为测试结果进行评估。除5.3.2要求的数据外，还应记录的内容包括：

a)车辆控制模式；

b)车辆响应状态；

c)车辆灯光、信号实时状态；

d)安全员和测试车辆的人机交互状态；

e)测试车辆干预及接管情况；

f)测试车辆发生碰撞、失控、脱离自动驾驶状态等问题故障情况；

g)测试场地的光照、温湿度及天气状态。

5.4.8测试车辆在测试过程中发生以下情况，测试结束：

a)测试过程发生系统失效或碰撞事故，安全员接管（动态驾驶任务干预及接管测试项目除外）；

b)测试车辆能够根据测试场景执行要求完成相应驾驶任务。

5.4.9除动态驾驶任务干预及接管、自动紧急避险等测试项目外，所有测试都应在测试车辆自动驾

驶状态完成，并满足以下条件，则认为测试通过：

a)测试车辆应按照规定进行每个项目的测试，并满足其要求；

b)测试车辆应在一次测试申请中通过所有测试方案规定的测试项目的测试；

7

c)测试期间不应对测试车辆软硬件进行任何变更调整；

d)除风险减缓策略及最小风险状态、自动紧急避险测试项目外，测试车辆不应违反交通规则；

e)测试车辆应能正常使用灯光、雨刷器等功能；

f)测试车辆发生故障时应及时发出警告提醒；

g)测试车辆行驶方向控制准确，无方向摆动或偏离。

5.4.10本文件第7、8、9部分测试方法中涉及的测试车辆的速度、距离等参数仅为建议参数，如果

测试车辆的ODD达不到上述测试参数时，可以以其ODD参数进行测试；如果测试车辆的ODD显

著高于上述测试参数时，需要以较高的参数进行测试。测试参数不得低于其ODD最高性能参数的

1/2。

5.5测试人员要求

5.5.1测试人员分为安全员及测试员两类，其他人员未经第三方检测机构允许不得参与测试过程。

5.5.2安全员由测试主体委派，应满足国家及当地政府关于自动驾驶汽车道路测试驾驶人的要求，

并须通过测试主体或第三方检测机构组织的培训。

5.5.3安全员应负责在测试任务开始前检查测试车辆能源余量，检查车辆工作模式及轮胎、仪表、

照明、供电、雨刮、喇叭、制动机构等车辆重要组件工作状态是否正常。

5.5.4测试过程中，安全员应始终处于测试车辆的驾驶座位上、始终监控测试车辆运行状况，并发

现在测试车辆出现故障、发出接管提醒或测试结束/中止时，及时接管并控制车辆运行。

5.5.5测试员由第三方检测机构委派，测试员应熟悉自动驾驶原理、测试场景搭建方法、自动驾驶

场地测试规程，并熟练掌握所负责测试设备的操作应用方法。

5.5.6测试员应客观公正的完成测试方案的编制、测试场景的搭建、测试数据的采集及处理、测试

报告的编制。除测试项目有特殊要求的情况，不得干扰测试车辆的运行过程。

5.5.7测试员应在在发生事故时的第一时间联系救援人员实施救助，并及时停止测试，协助应急处

置人员控制事故现场，维护正常秩序，最大限度地控制事故危害，减少人员伤亡和财产损失。

6测试项目

6.1基础测试项目

基础测试项目名称及对应的测试场景名称见表1。

表1基础测试项目

序号测试项目测试场景

1限速标志识别及响应

2车道线识别及响应

交通标志、标线识别及响应

3停车让行标志标线识别及响应

4人行横道线识别及响应

5机动车信号灯识别及响应

交通信号灯识别及响应

6方向指示信号灯识别及响应*

7锥形交通路标识别及响应

8隔离栏识别及响应

道路交通基础设施与障碍物识别及响应

9减速带识别及响应

10交叉路口自由通行

8

表1基础测试项目(续)

序号测试项目测试场景

11行人横穿马路识别及响应

12行人沿道路行走识别及响应

行人与非机动车识别及响应

13两轮车横穿马路识别及响应

14两轮车沿道路骑行识别及响应

15稳定跟车行驶

16前车静止识别及响应

17前车制动识别及响应

18前车“停-走”识别及响应

19前方车辆切入识别及响应

20前方车辆切出识别及响应

周边车辆行驶状态识别及响应

21对向车辆借道行驶识别及响应

22交叉路口直行冲突通行

23交叉路口右转冲突通行

24交叉路口左转冲突通行

25交叉路口掉头冲突通行

26环形路口冲突通行

27相邻车道无车超车

超车行驶

28相邻车道有车超车*

29邻近车道无车并道

30并道行驶邻近车道有车并道*

31前方车道减少并道

32不可逆动态驾驶任务干预

33动态驾驶任务干预及接管可逆动态驾驶任务干预*

34动态驾驶任务接管

35靠路边应急停车

风险减缓策略及最小风险状态

36最右车道内靠边停车

37自动驾驶系统开启自动紧急避险

自动紧急避险

38自动驾驶系统关闭自动紧急避险*

39低质量卫星定位区域巡航

车辆定位

40非结构化道路巡航

注1：表1中带有*标识的测试场景为选测项目。

6.2网联通信测试项目

网联通信测试项目名称及对应的测试场景名称见表2。

表2网联通信测试项目

序号测试项目测试场景

1长直路段车车通信*

车车通信测试

2交叉路口车车通信*

3车路通信测试长直路段车路通信*

9

注1：表2中带有*标识的测试场景为选测项目。

6.3极端环境测试项目

极端环境测试项目名称及对应的测试场景名称见表3。

表3极端环境测试项目

序号测试项目测试场景

1雨天环境测试雨天环境前车静止识别及响应*

2雾天环境测试雾天环境前车静止识别及响应*

3湿滑道路测试锥形交通路标识别及响应*

4雪天环境测试雪天环境前车静止识别及响应*

5夜间环境测试夜间环境行人横穿识别及响应*

注1：表3中带有*标识的测试场景为选测项目。

7基础测试项目测试规程

7.1交通标志、标线识别及响应

7.1.1限速标志识别及响应

7.1.1.1测试场地

测试道路为至少包含一条车道的长直道，并于该路段起点100米外设置固定或移动限速标志牌

（见图1）。

图1限速标志识别及响应测试场景示意图

7.1.1.2测试场景

在自动驾驶模式下，测试车辆以高于限速标志牌速度沿车道中线匀速行驶，并减速通过限速值

为Vlimit的限速标志。

7.1.1.3测试方法

a)在自动驾驶模式下，测试车辆从测试起点平稳加速，在到达限速标志前实现以Vvut（＞Vlimit）

的速度沿车道中线匀速行驶。

b)测试车辆检测前方设置的限速标志牌，做出响应后通过限速标志并平稳行驶一段距离后结

束测试。

c)记录测试车辆与限速标志牌距离与行驶速度。

7.1.1.4通过要求

10

测试车辆在限速标志牌前应有明显的减速行为；测试车辆经过限速标志时车速应不高于最高限

制速度，且不低于最高限制速度的75%。

7.1.2车道线识别及响应

7.1.2.1测试场地

测试道路为一条直道和半径不大于500m弯道的组合，弯道长度不小于50m，两侧车道线应为

白色虚线或实线（见图2）。

图2车道线识别及响应测试场景示意图

7.1.2.2测试场景

在自动驾驶模式下，测试车辆由设置于直道的起点沿车道中线加速至合理速度后驶入弯道，并

平稳通过弯道。

7.1.2.3测试方法

a)在自动驾驶模式下，测试车辆从测试起点沿车道中线平稳加速，在进入弯道前达到不低于

30km/h的车速并匀速行驶。

b)测试车辆平稳通过弯道并行驶一段距离后结束测试。

c)记录测试车辆与左右两侧车道线的距离与行驶速度。

7.1.2.4通过要求

a)测试车辆应始终保持在测试车道线内行驶，方向控制准确，不偏离所在车道行驶方向。

b)测试车辆的车轮不应碾压车道线。

c)测试车辆应平顺地驶入弯道，无明显晃动。

7.1.3停车让行标志标线识别及响应

7.1.3.1测试场地

测试道路为至少包含一条车道的长直道，两侧车道线应为白色虚线或实线，并于该路段设置有

停车让行标志牌和停车让行线（见图3）。

11

图3停车让行标志标线识别及响应测试场景示意图

7.1.3.2测试场景

在自动驾驶模式下，测试车辆由设置于直道的起点沿车道中线加速至合理速度后匀速驶向停车

让行标志标线，识别并响应后通过停车让行标志标线。

7.1.3.3测试方法

a)在自动驾驶模式下，测试车辆从测试起点沿车道中线平稳加速，在距离停车让行标志标线

50m前达到不低于20km/h的速度并匀速行驶。

b)测试车辆检测到停车让行标志标线后，减速至停车让行线前停车。

c)停车一段时间后，测试车辆重新起步并驶出停车让行标志标线测试区域，结束测试。

d)测试过程中，停车让行线前无车辆、行人等。

e)记录测试车辆与停车让行标志标线的距离与行驶速度。

7.1.3.4通过要求

a)测试车辆车头应在距离停车让行标线0m～1.5m范围内停车。

b)测试车辆的停车时长应不少于2s，不超过5s。

7.1.4人行横道线识别及响应

7.1.4.1测试场地

测试道路为至少包含一条车道的长直道，两侧车道线应为白色/黄色的虚线或实线，并于该路段

设置白色人行横道线及停止线（见图4）。

图4人行横道线识别及响应测试场景示意图

12

7.1.4.2测试场景

在自动驾驶模式下，测试车辆由设置于直道的起点沿车道中线加速至合理速度后匀速驶向人行

横道线，识别并响应后通过人行横道线。

7.1.4.3测试方法

a)在自动驾驶模式下，测试车辆从测试起点沿车道中线平稳加速，在距离人行横道线50m前

达到不低于20km/h的速度并匀速行驶。

b)测试车辆检测到人行横道线后，减速通过人行横道线，结束测试。

c)测试过程中，人行横道线上无行人、非机动车等。

d)记录测试车辆与人行横道线的距离与行驶速度。

7.1.4.4通过要求

a)测试车辆应能减速慢行通过人行横道线。

b)测试车辆允许短时间停于停止线前方，但停止时间不能超过3s。

7.2交通信号灯识别及响应

7.2.1机动车信号灯识别及响应

7.2.1.1测试场地

测试道路为至少包含一条车道的长直道，两侧车道线应为白色/黄色的虚线或实线，中间设置停

止线等模拟道路路口，并在路口设置机动车信号灯，机动车信号灯有红、黄、绿三色（见图5）。