T/GAEPA 004-2023 智能网联汽车自动驾驶功能道路测试要求

ICS43.020

T04

团体标准

T/GAEPA004－2023

智能网联汽车自动驾驶功能道路测试要求

RequirementsforRoadTestingofAutonomousDrivingFunctionsofIntelligent

ConnectedVehicles

2023-12-11发布2023-12-12实施

广东省汽车智能网联发展促进会发布I

T/GAEPA004－2023

前言..................................................................................................................................................III

1范围....................................................................................................................................................1

2规范性引用文件................................................................................................................................1

3术语和定义........................................................................................................................................1

4测试准备............................................................................................................................................2

5通过条件...........................................................................................................................................4

6测试方法............................................................................................................................................5

....................................................................................................6

........................................................................................................11

................................................................................................13

...................................................................................................................15

....................................................................................................16

..................................................................................................................................19

..............................................................................................................................21

.........................................................................................................................................23

..........................................................................................................................................24

*.......................................................................................................................26

......................................................................................................................30

........................................................................................................................31

..............................................................................................................................33

................................................................................................................................38

...........................................................................................................................39

...............................................................................................................................40

..............................................................................................................................43

..............................................................................................................................44

................................................................................................................45

........................................................................................................................46

......................................................................................................................................46

.........................................................................................................................49

附录A测试车辆参数.............................................................................................................................51

附录B参考文献....................................................................................................................................54

II

T/GAEPA004－2023

前言

本文件按照GB/T1.1-2020《标准化工作导则第1部分：标准化文件的结构和起草规则》

的规定起草。

本文件在《智能网联汽车自动驾驶功能测试规程（试行）》基础上增加施工区域测试、跟车

过弯、交叉路口掉头、信号干扰、主辅路通行、匝道通行、坡道通行、雨天通行、低能见度路段

通行、湿滑路段通行、泊车等测试工况，统一明确了智能网联汽车自动驾驶功能道路测试的技术

要求。

请注意本文件的某些内容可能涉及专利，本文件的发布单位不承担识别所涉及专利的责任。

本文件由广东省汽车智能网联发展促进会组织归口。

本文件参与起草单位：广汽埃安新能源汽车股份有限公司、深圳联友科技有限公司、广

汽乘用车有限公司。

本文件主要起草单位：广东汽车检测中心有限公司、广东省汽车智能网联汽车发展促进

会、中国质量认证中心广州分中心、合创汽车科技有限公司。

本文件主要起草人：张宸维、谭敏仪、陈东乐、陈飞鑫、林振宁、陈文武、韩领涛、齐

新迎、柯智皓、刘丽娟、魏旭亮。

本文件为首次制定发布。

III

智能网联汽车自动驾驶功能道路测试要求

1范围

本标准规定了智能网联汽车自动驾驶功能道路测试项目的测试场景、测试方法及判定标准。

本标准适用于L3级别自动驾驶汽车技术平台车型，其他级别车型可参照执行。

2规范性引用文件

下列文件对于本文件的应用是必不可少的。凡是注日期的引用文件，仅注日期的版本适用于本文

件。凡是不注日期引用文件，其最新版本(包括所有的修改版)适用于本文件。

《智能网联汽车自动驾驶功能测试规程（试行）》

其他引用文件详见附录A参考文献。

3术语和定义

下列术语和定义适用于本文件。

3.1测试车辆VehicleUnderTest(VUT)

为进行智能网联汽车道路测试申请，按照本标准要求进行自动驾驶功能测试的车辆。

[来源：GB/T41798-2022，3.2]

3.2目标车辆VehicleTarget(VT)

用于构建测试场景的量产乘用车、商用车，或具备激光雷达、毫米波雷达、超声波雷达和摄像头

等传感器的感知属性，能够代替上述车辆的柔性目标。

[来源：GB/T41798-2022，3.4]

3.3路侧单元RoadSideUnit(RSU)

安装在测试场地道路路侧、用于实现车辆与外界（即V-X，包括车-车、车-路、车-人、车-云端

之间）联网通讯的硬件单元。

[来源：DB43/T2292.1-2022，3.8]

3.4车路通讯Vehicle-to-Infrastructure(V2I)

测试车辆与道路基础设施之间通过车载单元、路侧单元进行数据包收发而完成信息通讯。

[来源：DB43/T2292.1-2022，3.10]

3.5车辆控制权限VehicleControlAuthority

对车辆转向、加速、制动、灯光以及雨刮等系统的控制权。

[来源：DB43/T2292.1-2022，3.23]

3.6编队行驶Platooning

1

多辆测试车辆以较小的车距纵队排列的行驶状态；其中，第一辆车为人工操作驾驶，从第二辆车

开始为自动驾驶。

[来源：DB43/T2292.1-2022，3.12]

3.7测试车辆设定速度Testspeed

在相应测试场景中自动驾驶车辆系统当前设定的期望行驶车速，单位为km/h。

[来源：DB43/T2292.1-2022，3.14]

3.8目标设定速度Guidespeed

在测试过程中，配合测试车辆测试的目标(车辆或是行人/非机动车辆)设定的期望速度，单位为km/h。

[来源：DB43/T2292.1-2022，3.15]

3.9时距Ttime

测试车辆以当前车速行驶一定距离所需的时间。

[来源：DB43/T2292.1-2022，3.16]

3.10最高自动驾驶速度Vmax

测试车辆在自动驾驶模式下能够保持的最高稳定车速。

[来源：DB43/T2292.1-2022，3.17]

3.11时长TimeTt

在测试过程中，测试车辆按要求保持行驶时间长度。

[来源：DB43/T2292.1-2022，3.20]

3.12横向距离LateraldistanceDl

测试车辆在超车、变道或靠边停车时，测试车辆轮胎外边缘到靠近并行车辆或是路边白线内侧。

[来源：DB43/T2292.1-2022，3.22]

3.13横向重叠率HorizontaloverlapratioHor

以测试车辆的车宽为基准，目标车辆与测试车辆横向重叠的部分除以测试车辆宽度得到横向重叠率(不计

算外后视镜的宽度)。目标车辆和自车的中轴线重合时，重叠率为100%。

[来源：DB43/T2292.1-2022，3.24]

3.14坡度值

坡度值是道路坡面上升高度和水平距离之比乘以100所得的百分值。

[来源：DB43/T2292.1-2022，3.25]

4测试准备

4.1测试车辆通用要求

2

4.1.1满足《机动车运行安全技术条件》（GB7258-2017）等国家标准对应车辆类型除耐久性以外的

强制性检验项目要求；对因实现自动驾驶功能而无法满足强制性检验要求的个别项目，测试主体需证

明其未降低车辆安全性能。

4.1.2具备人工操作和自动驾驶两种模式，且能够以安全、快速、简单的方式实现模式转换并有相应

的提示，保证在任何情况下都能将车辆即时转换为人工操作模式。

4.1.3具有自动驾驶网联功能的乘用车，测试主体在测试前需如实填写测试车辆参数表，参数表格详

见附录A（规范性附录）测试车辆参数。

4.1.4测试车辆具有在自动驾驶系统下，在发生紧急情况、系统故障或超出设计运行范围时，测试车

辆能及时发出提示及远程接管请求，确保能够进行远程接管等相关功能。

4.2测试场景要求

4.2.1自然环境：测试环境良好，无降雨、降雪、冰雹等恶劣天气，能见度应不低于500m，能见度低

于500m的，禁止测试车辆进行任何测试工作；温度范围为-10～42℃(不限于天气、路面温度等)，风

速低于10m/s。

4.2.2道路状况：测试路面一般为平坦、干燥的沥青或混凝土路面，除非有特殊的测试要求，测试过

程中测试道路全程处于封闭状态；单车道宽度为3.5m～3.75m。

4.2.3交通设施：测试场景中的交通标志、标线、交通信号灯等应按相关规范性文件要求设置。除各

测试方法中建议参数设置外，还可增加交通设备在标准范围内参数的随机性，比如红绿灯切换时间，

同类标识牌多样化等。

4.2.4测试场景交通标志、标线清晰可见，且符合GB5768《道路交通标志和标线》要求。

4.2.5功能测试应在不会对测试结果产生明显影响的环境条件下进行。

4.3测试设备要求

4.3.1目标车辆要求

可使用M1类乘用车作为目标车，也可使用与M1类乘用车具有相同反射特性的假车作为目标车。

4.3.2测试仪器及设备要求

4.3.2.1测试设备具备车辆状态记录、存储及在线监控功能，能实时回传下列第1、2、3项信息，并

自动记录和存储下列各项信息在车辆事故或失效状况发生前后至少各90秒的数据。

1)车辆控制模式；

2)车辆位置；

3)车辆速度、加速度等运动状态；

4)环境感知与响应状态；

5)车辆灯光、信号实时状态；

6)车辆外部360度视频监控情况；

7)反映测试驾驶人和人机交互状态的车内视频及语音监控情况；

8)车辆接收的远程控制指令（如有）；

9)车辆故障情况（如有）。

3

4.3.2.2测试设备要满足动态数据的采样及储存，采样和存储的频率至少为100Hz。

4.3.2.3测试车辆和目标车辆在试验过程中数据采集和记录设备的精度至少应满足以下要求。

1)速度精度：0.1km/h；

2)横向和纵向位置精度：0.03m；

3)加速度精度：0.1m/s2；

4)定位精度：水平0.5m+1ppmRMS；

5)定向精度：不低于0.02°/mRMS；

6)横摆角速度：0±1.0°/s；

7)视频码流率：动态码流最低码率不低于1024Kbps；

8)视频分辨率：采用高清拍摄，设定为不低于1920×1080；

9)拍摄帧率：25帧/秒；

10)测试车辆和目标车辆速度：0±2km/h；

11)测试车辆和目标车辆加速度：0±0.5m/s2；

12)测试车辆和目标车辆相对横向距离：0±0.1m；

13)测试车辆与目标车辆相对纵向距离：0±0.1m。

4.4测试过程要求

4.4.1测试车辆每一项场景测试的执行过程和测试数据需存储和分析，作为能力测试评估、复查的依

据。

4.4.2测试工具包含但不限于具有摄像、车辆状态信息采集、录屏、数据存储、数据传输以及网联通

信等设备。

4.4.3记录信息至少包含车辆状态记录、车辆控制模式、车辆定位信息和车辆姿态、车辆速度、加速

度等运动状态、环境感知与响应状态信号实时状态、车辆外部360度视频监控情况、车辆内部视频监控

情况、车辆接收的远程控制指令、人工干预情况等。

4.4.4第三方检测机构在进行测试前应根据测试车辆参数表对车辆进行符合性检查。依据测试路线场

景布置，部分场景可组合进行测试；测试过程中，不同的测试场景需进行组合测试，来评估测试车辆

自动驾驶综合能力。如测试主体提出特殊天气(如雨、雪、雾、霾和夜间等自然条件)测试要求，第三

方检测机构可根据要求设置相应的场景环境，并安排相应的测试。

4.4.5申请测试的车辆，应一次性进行所有规定场景的测试；测试期间，每个测试场景按照测试方法

规定只进行一轮测试，测试车辆未满足任一测试场景的要求，则测试终止。

5通过条件

除自动紧急制动和人工操作接管的测试场景外，所有测试都应在测试车辆自动驾驶状态完成，并

满足以下通过条件：

4

1)测试车辆应按照规定进行每个场景的测试，并满足其要求；

2)测试车辆应在一次测试申请中通过所有规定的必选项目和选测项目的测试；

3)测试期间不应对软硬件进行任何变更调整；

4)除避险工况外，自动驾驶测试车辆不应违反交通规则；

5)自动驾驶测试车辆应能正常使用灯光、雨刷器等功能；

6)自动驾驶测试车辆发生故障时应及时发出警告提醒（如：声音、文字或故障灯等）；

7)自动驾驶测试车辆行驶方向控制准确，无方向摆动或偏离。

6测试方法

本标准包含22大项56小项，在《智能网联汽车自动驾驶功能道路测试规程》的检测场景项目基础

上，结合无测试驾驶人自动驾驶功能车辆的特性，对自动驾驶功能检测场景项目进行了测试场景补充，

以保证自动驾驶车辆测试的安全性。《智能网联汽车自动驾驶功能道路测试规程》中规定的基本检测

项目和测试场景如表1所示。

表1《智能网联汽车自动驾驶功能道路测试规程》测试项目及测试场景

序号检测项目测试场景备注

1.限速标志识别及响应

2.停车让行标志/标线识别及响应

3.车道线识别及响应

1交通标志/标线的识别4.人行横道线识别及响应

及响应5.禁止通行标志识别及响应

6.禁止长时停车标志/标线*

7.路口导向线识别及响应

8.左转待转区识别及响应

交通信号灯的识别及9.机动车信号灯识别及响应

2

响应10.方向指示信号灯识别及响应

11.车辆驶入识别及响应

前方车辆行驶状态的

312.对向车道借道本车车道行驶识别及

识别及响应响应

13.障碍物测试比如：水马、围栏等

4障碍物的识别及响应14.误作用测试比如：井盖、减速带等

15.施工区域测试

16.行人横穿马路

行人和非机动车的识17.行人沿道路行走

5

别及响应18.非机动车横穿马路

19.非机动车沿道路骑行

20.稳定跟车行驶

6跟车行驶21.停-走功能

22.跟车过弯

23.靠路边应急停车

7靠边停车24.最右车道内靠边停车

5

并入相邻车道、超越目标车辆和

8超车25.超越车辆安全返回原车道

26.邻近车道无车并道

9并道行驶27.邻近车道有车并道

28.前方车道减少

29.直行车辆冲突通行*

30.右转车辆冲突通行*

10交叉路口通行*

31.左转车辆冲突通行*

32.掉头*

11环形路口通行*33.环形路口通行*

34.前车静止

35.前车制动

36.行人横穿

37.长直路段车车通讯*

38.长直路段车路通讯*采用车联网技术则为必选项目

12自动紧急制动

39.十字交叉口车车通讯*

编队加速行驶

编队减速行驶

40.编队行驶测试*

编队换道行驶

自适应编队行驶

14信号干扰41.定位信号干扰