T/CQRA 004-2025 民用低空无人驾驶航空器 避障体系

范围:本文件规定了民用无人驾驶航空器（以下简称“无人驾驶航空器”）避障体系中自主位置报备、融合感知能力、避险降落方案、人机状态标识心跳数据管理、姿态控制预警、起降点和航路气象感知能力、起降气象条件标准、测试与验证等内容。 本文件适用于在地面至海拔高度3000米以下低空空域实施的飞行作业，且已规避民航空中交通管制限制空域的各类民用无人驾驶航空器，包括但不限于固定翼、直升机、多旋翼及其他（含伞翼、扑翼、倾转旋翼、混合构型等）常见类型的无人驾驶航空器。 本文件中避障场景主要包括：遭遇突发故障、局部气象条件变化、信号丢失、起飞降落过程中障碍或其他紧急情况。 不适用于在高原地区进行飞行作业及在极端恶劣天气（如强风、暴雨、暴雪、沙尘等可能严重影响避障体系系统性能且超出无人驾驶航空器设计极限的天气状况）下的飞行作业的无人驾驶航空器，以及在特定管制空域（如空中禁区、限制区等未经相关部门特别许可不得进入的空域）内的飞行作业的无人驾驶航空器; 主要技术内容:本文件规定了民用无人驾驶航空器（以下简称“无人驾驶航空器”）避障体系中自主位置报备、融合感知能力、避险降落方案、人机状态标识心跳数据管理、姿态控制预警、起降点和航路气象感知能力、起降气象条件标准、测试与验证等内容。本文件适用于在地面至海拔高度3000米以下低空空域实施的飞行作业，且已规避民航空中交通管制限制空域的各类民用无人驾驶航空器，包括但不限于固定翼、直升机、多旋翼及其他（含伞翼、扑翼、倾转旋翼、混合构型等）常见类型的无人驾驶航空器。本文件中避障场景主要包括：遭遇突发故障、局部气象条件变化、信号丢失、起飞降落过程中障碍或其他紧急情况。不适用于在高原地区进行飞行作业及在极端恶劣天气（如强风、暴雨、暴雪、沙尘等可能严重影响避障体系系统性能且超出无人驾驶航空器设计极限的天气状况）下的飞行作业的无人驾驶航空器，以及在特定管制空域（如空中禁区、限制区等未经相关部门特别许可不得进入的空域）内的飞行作业的无人驾驶航空器