T/SZROBOT 0003-2023 商用配送机器人通用技术规范

ICS25.040.30

J28SZROBOT

深圳市机器人协会团体标准

T/SZROBOT0003—2023

商用配送机器人通用技术规范

GeneraltechnicalspecificationforCommercialdistributionrobot

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2023-02-24发布2023-03-24实施

深圳市机器人协会发布

T/SZROBOT0003—2023

目录

前言............................................................................III

商用配送机器人通用技术规范........................................................1

1范围............................................................................1

2规范性引用文件..................................................................1

3术语和定义......................................................................2

3.1点对点导航................................................................2

3.2巡航......................................................................2

3.3续航能力..................................................................2

4技术要求........................................................................2

4.1使用性能要求..............................................................2

4.2安全要求..................................................................4

4.3智能化要求................................................................5

5试验方法........................................................................5

5.1试验一般条件..............................................................5

5.2功能检查..................................................................6

5.3性能试验..................................................................6

5.4安全试验.................................................................17

5.5智能化能力评估...........................................................18

5.6外观和结构检查...........................................................19

5.7环境适应性试验...........................................................19

6检验规则.......................................................................19

6.1检验分类.................................................................19

I

T/SZROBOT0003—2023

6.2型式检验.................................................................19

6.3出厂检验.................................................................19

7标志、包装、使用说明书、运输和储存.............................................19

7.1标志.....................................................................19

7.2包装.....................................................................20

7.3使用说明书...............................................................20

7.4运输.....................................................................20

7.5储存.....................................................................20

II

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前言

本标准按照GB/T1.1-2020《标准化工作导则第1部分：标准化文件的结构和起草规则》

的规定起草。

请注意本文件的某些内容可能涉及专利，本文件的发布机构不承担识别专利的责任。

本标准由深圳市机器人协会提出并归口。

本标准起草单位：深圳市普渡科技有限公司、深圳优地科技有限公司、达闼机器人股份有

限公司、易普森智慧健康科技（深圳）有限公司、奥比中光科技集团股份有限公司、北京云迹

科技股份有限公司、深圳中智卫安机器人技术有限公司、深圳市优必选科技股份有限公司、深

圳市卓越物业管理有限责任公司、福建永安物业管理有限公司、深圳市罗湖医院集团、格兰云

天酒店集团、深圳雅里数字科技集团有限公司、深圳上海宾馆。

本标准主要起草人：陈永昌、罗沛、李勃、李小军、钟亮洪、李忠行、王一科、赵广超、

陈军、王井春、覃金洲、高开远、孙顺亮、周荃。

本标准是首次发布。

III

T/SZROBOT0003—2023

商用配送机器人通用技术规范

1范围

本标准规定了商用配送机器人的技术要求、试验方法、检验规则、标志、包装、使用说明书、

运输和贮存。

本标准适用于各类室内场景、半室外场景的配送服务机器人。包括但不限于以下3类主要场

景：

（1）餐厅类。环境特点是窄过道，多障碍，高人流密度；

（2）楼宇类。环境特点是长走廊，跨楼层。如酒店、写字楼、医院等；

（3）大平层类。环境特点是楼层天花板高，面积大且视觉隔断少。如行政大厅、商场一楼、

展馆等。

注：在有相关的专用产品标准的情况下，产品标准优先于本标准。

2规范性引用文件

下列文件中的内容通过文件中的规范性引用而构成本文件必不可少的条款。其中，注日期的

引用文件，仅所注日期的版本适用于本文件。不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修

改单）适用于本文件。

GB/T15706-2012《机械安全设计通则风险评估与风险减小》

GB/T16855.1《机械安全控制系统安全相关部件第1部分：设计通则》

GB/T191-2008《包装储运图示标志》

GB22337-2008《社会生活环境噪声排放标准》

GB/T2423.1《电工电子产品环境试验第2部分：试验方法试验A：低温》

GB/T2423.2《电工电子产品环境试验第2部分：试验方法试验B：高温》

GB/T2423.3《环境试验第2部分：试验方法试验Cab：恒定湿热试验》

GB/T2423.5《环境试验第2部分:试验方法试验Ea和导则：冲击》

GB/T2423.10《环境试验第2部分：试验方法试验Fc：振动(正弦)》

GB/T2423.17《电工电子产品环境试验第2部分：试验方法试验Ka：盐雾》

GB/T40013-2021《服务机器人电器安全要求及测试方法》

GB/T37283-2019《服务机器人电磁兼容通用标准抗扰度要求和限值》

GB/T37284-2019《服务机器人电磁兼容通用标准发射要求和限值》

GB/T37242-2018《机器人噪声试验方法》

GB/T39785-2021《服务机器人机械安全评估与测试方法》

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GB/T4208-2017《外壳防护等级（IP代码）》

GB/T4857.23《包装运输包装件基本试验第23部分:随机振动试验方法》

IEC60825-1:2014《Safetyoflaserproducts-Part1:Equipmentclassificationand

requirements》

IEC62133.2:2017《Secondarycellsandbatteriescontainingalkalineorothernon-

acidelectrolytes-Safetyrequirementsforportablesealedsecondarycells,andfor

batteriesmadefromthem,foruseinportableapplications–Part1:Nickelsystems》

IEC62368-1:2018《Audio/video,informationandcommunicationtechnologyequipment

–Part1:Safetyrequirements》

IEC62849：2016《Performanceevaluationmethodsofmobilehouseholdrobots》

ISO13355:2016《InformationTechnologyEquipment–Safety–Part1:General

Requirements》

ISO18646-1：2016《Robotics–Performancecriteriaandrelatedtestmethodsfor

servicerobots–Part1:Locomotionforwheeledrobots》

3术语和定义

GB/T38124-2019、GB/T37395-2019界定的术语和定义，以及下列术语和定义适用于本标

准。

3.1点对点导航

机器人从当前位置前往明确目的地的运动模式，运动过程中不对运动轨迹作规定，抵达目的

地后任务结束。

3.2巡航

机器人按照指定的路线进行循环遍历的运动模式，无指定目的地，需要指令控制进行任务结

束。

3.3续航能力

机器人在充电完成后，可以以额定速度持续工作的时间，不包含静置或待机时间。

4技术要求

4.1使用性能要求

4.1.1额定速度

餐厅类场景人流密集，机器人的移动应该参考正常行人的速度，在尽量提升效率的情况下保

证安全。因此餐厅类机器人在设定的额定速度档位下，其最大速度应不大于1.2m/s;

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T/SZROBOT0003—2023

楼宇场景人流密度相对较低，需要提升效率，同时兼顾安全性。楼宇类机器人在设定的额定

速度档位下，其最大速度最大应不大于1.5m/s;

大平层类场景视野开阔，具有足够的反应距离，因此速度可以进一步提高。同时考虑到安全

性限制，大平层类机器人在设定的额定速度档位下，其最大速度应不大于1.8m/s;

按照5.3.1进行试验。

4.1.2制动能力

机器人以额定巡航速度行驶时，制动距离应不大于1m，制动时间不大于1ｓ。按照5.3.2进

行试验。

4.1.3最小通行宽度

餐厅场景存在大量狭窄过道和拥挤工况，应用于餐厅类场景的机器人最小通行宽度要求应为

机器人宽度+300mm;

应用于楼宇类与大平层场景的机器人需要通过电梯和闸机，最小通行宽度要求应为机器人宽

度+400mm;

按照5.3.3进行试验。

4.1.4路面适应性

机器人应适应使用场景下常见的各类路面。按对机器人运动影响的差异性总结，路面特征可

以抽象为台阶类似障碍物、沟缝、地毯类似障碍物3种场景特征。机器人按额定负载与额定速度

运行时，应至少满足以下指标：

路面特征指标数值要求

台阶类似障碍物台阶类似障碍物的最大高度不应小于5mm

沟缝沟缝的最大宽度不应小于10mm

地毯类似障碍物