T/ZSA 241-2024 地面移动式三维激光扫描系统通用技术要求

ICS33.200

CCSM53

T/ZSA241—2024

地面移动式三维激光扫描系统

通用技术要求

Generaltechnicalrequirementsforgroundmobile

3Dlaserscanningsystems

2024‑08‑20发布2024‑08‑21实施

中关村标准化协会发布

中国标准出版社出版

T/ZSA241—2024

目次

前言……………………………Ⅲ

引言……………………………Ⅳ

1范围…………………………1

2规范性引用文件……………1

3术语和定义…………………1

4缩略语………………………2

5系统组成……………………2

6功能要求……………………3

7性能要求……………………4

8安全要求……………………5

9交付验收……………………6

参考文献…………………………8

Ⅰ

T/ZSA241—2024

前言

本文件按照GB/T1.1—2020《标准化工作导则第1部分：标准化文件的结构和起草规则》的规定

起草。

请注意本文件的某些内容可能涉及专利。本文件的发布机构不承担识别专利的责任。

本文件由中关村标准化协会技术委员会提出并归口。

本文件起草单位：中关村空间信息产业技术联盟、征图三维（北京）激光技术有限公司、北京国遥新天

地信息技术股份有限公司、北京天成易合科技有限公司、北京杰森智云信息技术有限公司、北京市计量检

测科学研究院。

本文件主要起草人：蒋勤玉、宋金叶、张东、许原、高伟、王茜、庄所增、张利萍、马广浩、宋传焱、李勇、

李怀国。

Ⅲ

T/ZSA241—2024

引言

近年来，随着SLAM技术和激光扫描技术的发展，移动式三维激光扫描系统由于其场景适应性强、

数据采集效率高、能够提供作业对象更全面、更丰富的细节等优势被大量应用于智慧交通、文化旅游、古

建筑保护、建筑和工程、地理信息系统等领域。

地面移动式三维激光扫描系统标称精度高，作业原理和定位制图机制与传统架站式静态激光扫描系

统存在较大差异，且市场上同类设备中所集成的传感器特性和算法技术水平参差不齐，导致目前该类扫

描系统作业精度和数据质量等指标难以科学客观评价，限制了该类设备在重大工程中的推广应用。

本文件提出了一套地面移动式三维激光扫描系统的通用技术要求，定义了点云分辨率、闭环和非闭

环作业相对精度、长直线环境下轨迹误差等技术指标和关键参数，放宽了扫描成果的表达形式，仅要求在

需要时可转换成点云即可，对于推动地面移动式三维激光扫描系统应用于智能装备制造、环境和能源监

测、国防军事、数字资产管理、地理信息系统、现代服务业等领域具有重要作用。随着相关技术和法律法

规的成熟，该类产品将迎来爆发式增长，行业发展急需相应的标准来规范产品设计、生产、测试和应用各

个环节。

Ⅳ

T/ZSA241—2024

地面移动式三维激光扫描系统通用技术要求

1范围

本文件规定了基于同步定位与制图算法应用于空间环境数据采集的地面移动式三维激光扫描系统

的系统组成、功能要求、性能要求、安全要求、交付验收。

本文件适用于手持式、可穿戴式、推车式等非机动形态地面移动式三维激光扫描系统（以下简称“扫

描系统”）的设计、生产、验收测试。不适用于机载、车载三维激光扫描测量系统。

2规范性引用文件

下列文件中的内容通过文中的规范性引用而构成本文件必不可少的条款。其中，注日期的引用文件，仅

该日期对应的版本适用于本文件；不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改单）适用于本文件。

GB4824—2019工业、科学和医疗设备射频骚扰特性限值和测量方法

GB7247.1—2012激光产品的安全第1部分：设备分类、要求

GB/T7247.13—2018激光产品的安全第13部分：激光产品的分类测量

GB/T10320—2011激光设备和设施的电气安全

GB/T17626.2—2018电磁兼容试验和测量技术静电放电抗扰度试验

GB/T17626.3—2023电磁兼容试验和测量技术第3部分：射频电磁场辐射抗扰度试验

JJF1406—2013地面激光扫描仪校准规范

YD/T2407—2021移动智能终端安全能力技术要求

3术语和定义

下列术语和定义适用于本文件。

3.1

同步定位与制图simultaneouslocalizationandmapping；SLAM

在未知环境中从一个未知位置开始移动，在移动过程中根据位置和地图进行自身定位，同时在自身

定位的基础上建造增量式地图，实现机器自主定位和导航。

3.2

mobile3Dlaserscanningsystems

地面移动式三维激光扫描系统

基于SLAM算法原理在地面空间环境移动采集空间三维环境数据，将采集的数据以激光点云或者

网格、体素、神经隐式表达等形式存储并输出的作业系统。

3.3

点云pointcloud

以离散、不规则方式分布在三维空间中的点的集合。

3.4

材质material

扫描对象表面各可视化属性的集合。

注：包括扫描对象表面的色彩、纹理、光滑度、透明度、反射率、折射率、发光度等。

1

T/ZSA241—2024

[来源：T/CAGIS1—2019,3.10,有修改]

3.5

最大允许误差maximumpermissibleerror

对于给定测量、测量仪器或测量系统，规范或规程允许的相对已知参考值的测量误差极限值。

4缩略语

下列缩略语适用于本文件。

APP：用于执行特定任务或提供特定服务第三方应用程序（Application）

CPU：中央处理器（CentralProcessingUnit）

GNSS：全球导航卫星系统（GlobalNavigationSatelliteSystem）

IMU：惯性测量单元（InertialMeasurementUnit）

I/O：输入/输出（Input/Output）

SD：一种基于半导体快闪存储器的高速存储设备（SecureDigitalMemoryCard）

SSD：一种使用固态存储器的存储设备（SolidStateDrives）

SLAM：同步定位与制图（SimultaneousLocalizationandMapping）

USB：一种通用串行总线标准（UniversalSerialBus）

WLAN：无线局域网（WirelessLocalAreaNetwork）

Wi⁃‑Fi：创建于IEEE802.11标准的无线局域网技术（WirelessFidelity）

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