T/CI 214-2023 基于光学定位的种植牙机器人精准定位系统

ICS25.040.30

CCSJ28

团体标准

T/CI214—2023

基于光学定位的种植牙机器人精准定位系

统

Positioningaccuracystandardofdentalimplantrobotbaseonopticaltrackingsystem

2023-12-07发布2023-12-07实施

中国国际科技促进会发布

T/CI214—2023

目次

前言.................................................................................II

1范围...............................................................................1

2规范性引用文件.....................................................................1

3术语和定义.........................................................................1

4种植牙机器人系统设计...............................................................1

4.1通则...........................................................................1

4.2系统组成.......................................................................2

4.3系统主要指标...................................................................2

5种植牙机器人应用要求...............................................................2

6种植牙机器人主要坐标系标定.........................................................2

6.1种植牙系统坐标系...............................................................2

6.2基于光学定位系统的坐标系.......................................................2

参考文献..............................................................................5

I

T/CI214—2023

前言

本文件按照GB/T1.1—2020《标准化工作导则第1部分：标准化文件的结构和起草规则》的规定

起草。

请注意本文件的某些内容可能涉及专利。本文件的发布机构不承担识别专利的责任。

本文件由安徽集萃智造机器人科技有限公司提出。

本文件由中国国际科技促进会归口。

本文件起草单位：安徽集萃智造机器人科技有限公司、江苏集萃智能制造技术研究所有限公司、江

苏精准医疗科技有限公司、江苏省口腔医院、东南大学附属中大医院、南京市口腔医院。

本文件主要起草人：吴海波、骆敏舟、郑素娟、刘琳、李怀奇、王红星、韩磊。

II

T/CI214—2023

基于光学定位的种植牙机器人精准定位系统

1范围

本文件规定了基于光学定位的种植牙机器人的系统设计、应用要求及主要坐标系标定。

本文件适用于GB/T36008-2018所述协作机器人，本文件不适用于非工业机器人，尽管其提供的安

全性原则也可能被用于其他类型机器人。

2规范性引用文件

下列文件中的内容通过文中的规范性引用而构成本文件必不可少的条款。其中，注日期的引用文件，

仅该日期对应的版本适用于本文件；不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改单）适用于本

文件。

GB/T36008-2018机器人与机器人装备协作机器人

GB/T39005-2020工业机器人视觉集成系统通用技术要求

3术语和定义

GB/T36008-2018界定的以及下列术语和定义适用于本文件。

3.1

光学定位系统opticaltracker

高精度双目红外光学系统，应用于医疗手术等环境。

3.2

光学定位坐标系opticaltrackercoordinatesystem

以光学定位系统为参照的坐标系。

3.3

世界坐标系worldcoordinatesystem

以协作机器人的基座为参照的坐标系。

3.4

机器人末端坐标系toolcenterpointcoordinatesystem

以机器人的工具末端为参照的坐标系。

3.5

CT坐标系CTcoordinatesystem

以CT生成的图像为参照的坐标系。

3.6

种植牙体系dentalimplantsystem

设计用于配合在一起的种植体组件。

3.7

植入精度dentalimplantaccuracy

种植体植入牙槽骨的位置和姿态准确性。

3.8

实时轨迹规划real-timetrajectoryplanning

在种植过程中，机器人随视觉信标位姿变化而实时规划运行轨迹。

4种植牙机器人系统设计

4.1通则