T/YDHX 003-2024 架空输电线路使用多旋翼无人机三维激 光建模及自动巡检全流程技术规范

ICS49.020

CCSV04

T/YDHX

云南省电力行业协会团体标准

T/YDHX003-2024

架空输电线路使用多旋翼无人机三维激

光建模及自动巡检全流程技术规范

Thewholeprocessof3Dlasermodelingandautomatic

inspectionofmultirotorUAVusedinoverheadtransmissionline

2024-09-02发布2024-09-02实施

云南省电力行业协会发布

T/YDHX003-2024

目次

前言...............................................................................................................................................................................III

1范围.............................................................................................................................................................................1

2规范性引用文件.........................................................................................................................................................1

3术语和定义.................................................................................................................................................................1

4三维激光建模.............................................................................................................................................................3

4.1外业规范.............................................................................................................................................................3

4.2内业规范...........................................................................................................................................................13

5自动巡检...................................................................................................................................................................17

5.1作业要求...........................................................................................................................................................17

5.2作业流程...........................................................................................................................................................19

5.3作业准备...........................................................................................................................................................19

5.4现场作业...........................................................................................................................................................21

5.5数据处理...........................................................................................................................................................22

附录A（规范性）运行规程相关要求.......................................................................................................................24

A.1DL/T741-2019架空输电线路运行规程........................................................................................................24

A.2DL/T307-20101000kV交流架空输电线路运行规程...................................................................................25

附录B（资料性）危险点检测报告实例...................................................................................................................27

附录C（资料性）点云分类表...................................................................................................................................28

附录D（资料性）精细化巡检内容...........................................................................................................................30

D.1直线塔拍摄内容...............................................................................................................................................30

D.2耐张塔拍摄内容...............................................................................................................................................30

附录E（资料性）典型航线规划路径示例...............................................................................................................31

E.1交流线路单回直线酒杯塔...............................................................................................................................31

E.2交流线路单回直线猫头塔...............................................................................................................................32

E.3直流线路单回直线塔.......................................................................................................................................33

E.4直流线路单回耐张塔.......................................................................................................................................34

E.5交流线路双回直线塔.......................................................................................................................................35

E.6交流线路双回耐张塔.......................................................................................................................................36

附录F（规范性）无人机作业安全检查表...............................................................................................................42

附录G（规范性）无人机现场作业记录表...............................................................................................................43

附录H（资料性）无人机三维激光扫描资料移交清单...........................................................................................44

附录I（规范性）无人机三维激光扫描工作联系单...............................................................................................45

附录J（规范性）数据质量检查表...........................................................................................................................46

附录K（资料性）激光点云分类列表.......................................................................................................................47

附录L（资料性）无人机巡视内容...........................................................................................................................48

附录M（资料性）航线任务文件格式.......................................................................................................................50

附录N（资料性）线路路径数据文件格式...............................................................................................................51

附录O（规范性）自动驾驶作业记录表...................................................................................................................52

附录P（规范性）自动驾驶设备检查清单...............................................................................................................53

附录Q（资料性）数据归档目录规范.......................................................................................................................54

附录R（资料性）数据文件命名规则.......................................................................................................................55

R.1通道巡检...........................................................................................................................................................55

R.2树障巡检...........................................................................................................................................................55

R.3精细化巡检.......................................................................................................................................................55

附录S（资料性）杆塔部位命名规范.......................................................................................................................56

附录T（资料性）不同塔型拍摄要求.......................................................................................................................58

I

T/YDHX003-2024

T.1单回直线塔.......................................................................................................................................................58

T.2单回耐张塔（耐张塔）...................................................................................................................................61

T.3双回路直线塔...................................................................................................................................................63

T.4双回路转角塔（耐张塔）...............................................................................................................................65

T.5其他类型杆塔...................................................................................................................................................68

参考文献......................................................................................................................................................................71

II

T/YDHX003-2024

前言

本文件按照GB/T1.1—2020《标准化工作导则第1部分：标准化文件的结构和起草规则》的规定

起草。

请注意本文件的某些内容可能涉及专利。本文件的发布机构不承担识别这些专利的责任。

本文件由云南电网有限责任公司输电分公司提出。

本文件由云南省电力行业协会归口。

本文件起草单位：云南电网有限责任公司输电分公司、云南电网有限责任公司电力科学研究院。

本文件主要起草人：蔡澍雨、黄俊波、周重孚、于虹、孙斌、沈志、张智华、李维鹏、谢程、谢清

宇、李秉宸、贾永祥、金涛、夏智哲、皮忠超、何磊、李雳、张永刚、李杨。

III

T/YDHX003-2024

架空输电线路多旋翼无人机三维激光建模及自动巡检

全流程技术规范

1范围

本规范适用于中小型多旋翼无人机搭载三维激光雷达扫描设备测量内业、外业工作，包含无人机

激光雷达采集电力巡线数据处理的基本要求、数据内容、精细化巡检、质量控制、成果验收和35kV及

以上电压等级架空输电线路的多旋翼无人机自动巡检作业技术要求和作业工作要求，本文件规定了激光

雷达采集内外业、架空输电线路多旋翼无人机自动巡检作业工作的范围、步骤和方法，适用于已完成线

路特点分析的区域。

2规范性引用文件

下列文件中的内容通过文中的规范性引用而构成本文件必不可少的条款。其中，注日期的引用文件，

仅该日期对应的版本适用于本文件；不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改单）适用于本

文件。

GB26859电业安全工作规程（电力线路部分）

GB50233—2014110～750kV架空电力线路施工及验收规范

GB/T27919—2011IMU/GPS辅助航空摄影技术规范

DL/T741架空输电线路运行规程

DL/T5138架空送电线路航空摄影测量技术规程

DL/T288—2012架空输电线路直升机巡视技术导则

DL/T289—2012架空输电线路直升机巡视作业标志

DL/T436—2005高压直流架空送电线路技术导则

DL/T741—2019架空送电线路运行规程

DL/T5092—1999110～500kV架空送电线路设计技术规程

DL/T5217—2005220kV～500kV紧凑型架空送电线路设计技术规定

DL/T1346—2014直升机激光扫描输电线路作业规程

3术语和定义

下列术语和定义适用于本文件。

3.1

点云PointCloud

以离散、不规则方式分布在三维空间中的点的集合。

1

T/YDHXXXX-2024

3.2

点云密度PointCloudDensity

单位面积上激光脚点的平均数量。

3.3

危险点DangerPoints

以电力走廊内的关键对象电力线和电线塔为核心，检测到的安全距离阈值范围内的点。

3.4

激光雷达测量LiDARMeasurement

以固定式或移动平台为载体，通过发射激光获取地物表面三维坐标和反射强度等信息的主动式测量

技术。

3.5

自动驾驶定义Automaticpilot

由飞行控制系统按照预先规划的航线自动控制无人机飞行的飞行模式。

3.6

自动驾驶模式Automaticpilotmode

自动驾驶模式有通道巡检、树障巡检和精细化巡检3种模式。

3.7

实时动态载波相位差分Real-timekinematic

RTK（Real-timekinematic，实时动态）载波相位差分技术，是实时处理两个测量站载波相位观测

量的差分方法，将基准站采集的载波相位发给用户接收机，进行求差解算坐标。常用两种RTK模式，单

基站RTK与网络RTK。

3.8

KML（文件）KeyholeMarkupLanguage

KML是国际地理信息系统标准图层文件，利用XML语法格式描述地理空间数据(如点、线、面、

多边形和模型等)，适合网络环境下的地理信息协作与共享。

3.9

激光雷达点云Lidarpointcloud

LiDAR(LightDetectionandRanging)，是激光探测及测距系统的简称，另外也称LaserRadar或

LADAR（LaserDetectionandRanging），由激光雷达进行扫描所获取的数据，即为激光雷达点云数据。

3.10

地面基站Groundbasestation

2

T/YDHX003-2024

地面基站一般架设在已知点上，通过已知坐标反求各类误差影响，然后通过无线电传送这些误差给

流动站，从而是流动动站迅速获取误差校正，提高实时定位精度。

3.11

WGS84坐标系WorldGeodeticSystem1984

一种国际上采用的地心坐标系。坐标原点为地球质心，其地心空间直角坐标系的Z轴指向BIH（国

际时间服务机构）1984.O定义的协议地球极（CTP)方向，X轴指向BIH1984.0的零子午面和CTP赤道的

交点，Y轴与Z轴、X轴垂直构成右手坐标系，称为1984年世界大地坐标系统。

3.12

UTM投影坐标系UniversalTransverseMercatorGridSystem

自动驾驶航线所用点云数据坐标均采用UTM投影坐标系。

UTM投影全称为“通用横轴墨卡托投影”UNIVERSALTRANSVERSEMERCATORPROJECTION，

是一种“等角横轴割圆柱投影”，椭圆柱割地球于南纬80度、北纬84度两条等高圈，投影后两条相割的

经线上没有变形，而中央经线上长度比0.9996。UTM投影是为了全球战争需要创建的，美国于1948年完

成这种通用投影系统的计算。与高斯-克吕格投影相似，该投影角度没有变形，中央经线为直线，且为

投影的对称轴，中央经线的比例因子取0.9996是为了保证离中央经线左右约180km处有两条不失真的标

准经线。

3.13

全球导航卫星系统GlobalPositioningSystem

全球卫星导航系统（GlobalNavigationSatelliteSystem，GNSS）,也称为全球导航卫星系统，是能在

地球表面或近地空间的任何地点为用户提供全天候的3维坐标和速度以及时间信息的空基无线电导航定

位系统。

4三维激光建模

4.1外业规范

4.1.1作业要求

一般要求

为加强架空输电线路无人机巡检作业现场管理，规范各类作业人员的行为，保证人身、电网和设备

安全，应遵循国家有关法律、法规，并结合电力生产的实际，开展架空输电线路无人机巡检作业。

作业现场条件

.1作业现场的生产条件和安全设施等应符合有关标准、规范的要求，作业人员的劳动防护用品

应合格、齐备。现场使用的安全工器具和防护用品应合格并符合有关要求。

4.1.1.2.2作业人员应被告知其作业现场和工作岗位存在的危险因素、防范措施及事故紧急处理措施。

.3经常有人工作的场所及作业车辆上宜配备急救箱，存放急救用品，并指定专人经常检查、补

充或更换。

作业人员配置

3

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开展无人机三维激光进行架空输电线路巡检作业时，作业人员包括工作负责人和工作班成员，工作

班成员包括无人机操作员和设备操作人员。作业人员配备见表1。

表1作业人员配备

序号岗位名称建议配备人数人员职责分工

输电线路巡检作业任务分配与管理；

1工作负责人1根据无人机巡检作业计划，按相关要求办理空域审

批手续，并密切跟踪空域变化情况。

现场环境勘察，获取巡检线路走向、走势、交叉跨

越、地形地貌等信息；

2无人机操作员1无人机操控；

航线规划；

无人机设备管理。

协助无人机操作员完成现场环境勘察；

3激光雷达设备操作员1激光雷达设备操作、扫描数据下载与质量检查。

激光雷达设备管理。

三维激光雷达扫描作业数据预处理；

4数据处理人员1

成果资料整理。

注：以上人数按无人机三维激光雷达巡检作业最低人员配置。

作业人员件要求

.1具备中国民用航空局颁发的“驾驶员证”及以上资质证件。

.2具备必要的安全生产知识，并具有2年以上输电线路运维经验。

4.1.2作业流程

无人机三维激光雷达扫描测量作业流程包括：作业准备、工作联系单报送、飞行申报协调、三维激

光雷达扫描作业、扫描测量数据统计、扫描测量资料处理、扫描测量原始资料及处理资料移交。作业流

程的顺序应与图1相符。

4

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开始

作业准备

工作联系单报送

飞行申报协调

三维激光雷达扫描作业操作

扫描测量数据的统计

扫描测量资料处理

扫描测量原始资料及处理资料移交

完成

图1作业流程图

4.1.3安全风险与预控

开展无人机三维激光进行架空输电线路巡检作业时面临人身风险、设备安全、职业健康、其他风险

四大风险，根据不同的风险采取相应的预控措施，具体巡视作业风险及预控措施的相关信息见表2。

表2巡视作业风险及预控措施表

序号风险类别风险名称建议采取的控制措施

1、出车前、行车途中、收车后该车驾驶员根据本公司车辆使用检

查表对车辆水油电、轮胎、随车设施（座椅、车门等）、制动系

1人身风险交通意外统、转向系统、传动系统、灯光信号等方面进行检查，发现车辆

存在故障时，不得驾驶该车辆。

2、要求驾驶员严格执行派车单所列事项，不得疲劳驾驶，行车一

5

T/YDHXXXX-2024

段时间（2小时左右）后稍作休息20分钟。

3、驾驶员按照按照交通法规行驶，不得超速、超载、不系安全带、

吸烟、观看视频、打电话等。

4、带车负责人在出车前了解驾驶员状态，制止带病驾车、酒后驾

车、违章驾驶等行为。

5、驾驶员严格执行交通安全控制单、车辆“三检”制度。根据出

车安全、季节性行车注意事项，谨慎驾驶。

6、要求所有乘车人员必须正确使用安全带。

7、避免在夜间、大雨天、雾天等天气下长时间行车，若当天无法

到达目的地工作负责人应合理选择住宿地点，保证驾驶员睡眠充

足。

8、若车辆是逆光行驶，驾驶员应戴太阳镜或采用遮光板，方式由

于逆光造成车辆操作失误。

9、熟悉车辆在行驶过程中发生故障的处理原则，掌握发生交通意

外的应急处理预案和人身急救处理方法。

接触性皮肤伤

选择卫生条件达标、干净、通风良好的的宾馆。

害、感染

1、选择有营业执照、卫生许可证的餐饮。

中毒2、严禁食用野生菌与过期、变质食品。

3、严禁食用不明野果。

1、无人机巡检系统在空中飞行时发生故障或遇紧急意外情况等，

应尽可能控制无人机巡检系统在安全区域紧急降落。

设备运行故障2、无人机巡检系统飞行时，若通讯链路长时间中断，且在预计时

间内仍未返航，应根据掌握的无人机巡检系统最后地理坐标位置

或机载追踪器发送的报文等信息及时寻找。

巡检设备安装1、严格按照设备说明书对设备进行安装调试。

和固定不达标2、巡线作业前需进行设备检查，不具备条件拒绝放行。

2设备安全

仪器需装在专用箱内，并专人保管，在运输时必须锁紧内部螺母，

仪器运输不当

防止抖动。

1、交通运输过程中注意对数据储存设备进行保护；

物体打击2、数据传输过程中注意储存设备放置，避免不要的的坠落；

3、对巡检资料进行双备份。

6

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1、巡检作业区域出现雷雨、大风等可能影响作业的突变天气时，

应及时评估巡检作业安全性，在确保安全后方可继续执行巡检作

业，否则应采取措施控制无人机巡检系统避让、返航或就近降落。

环境影响

2、巡检作业区域出现其他飞行器或飘浮物时，应立即评估巡检作

业安全性，在确保安全后方可继续执行巡检作业，否则应采取避

让措施。

无人机巡检系统飞行过程中，若班组成员身体出现不适或受其它

其他风险干扰影响作业，应迅速采取措施保证无人机巡检系统安全，情况

紧急时，可立即控制无人机巡检系统返航或就近降落。

1、巡视人员在出门前要带好急救药品，有必要时应该配备经民航

高原反应认证许可的供养设备；

2、身体不适人员，严禁在高海拔区作业

1、工作前准备好足量淡盐水，在工作过程中摄入足够水分；2、

中暑合理安排工作时间，多备饮用水及降暑药品；

3、尽量避免在气温较高时进行巡检。

3职业健康

1、机巡作业所编制年度计划后由输电运维部审核，云南电网有限

责任公司生技部进行审批；

2、机巡作业所编制季度计划、月度计划和周计划后由输电运维部

职业性疾病

进行审批；

3、每次作业任务开展前对人员健康状况进行评估，存在不适的严

禁作业。

无人机巡检系统发生坠机等故障或事故时，应妥善处理次生灾害

4其他风险

并立即上报，及时进行民事协调，做好舆情监控。

4.1.4作业步骤

作业准备

.1设备及工器具准备

开展无人机三维激光进行架空输电线路巡检作业需配置相应设备及工器具设备，具体设备及工器具

配备的相关信息见表3。

表3主要设备及工器具配备

序号巡检设备性能要求数量功能备注

俯仰/