T/CAAMTB 184-2023 北斗高精度定位小型智能车 第三部分：整车性能检测方法及要求

ICS43.160

CCST50

团体标准

T/CAAMTB184—2023

北斗高精度定位小型智能车

第三部分：整车性能检测方法及要求

Thesmallautonomousvehiclewithbeidouhigh-precisionpositioning

Part3:Vehicleperformancetestingmethodandrequirement

2023-12-29发布2024-01-01实施

中国汽车工业协会发布

T/CAAMTB184—2023

目次

前言.................................................................................II

1范围...............................................................................1

2规范性引用文件.....................................................................1

3术语和定义.........................................................................1

4符号缩略语.........................................................................1

5检测环境条件.......................................................................1

6整车要求检测.......................................................................1

7部件要求检测.......................................................................4

8检验规则...........................................................................5

附录A（规范性）外廓尺寸测量规定.....................................................7

附录B（资料性）定位精度的数据处理方法...............................................9

I

T/CAAMTB184—2023

前言

本文件按照GB/T1.1—2020《标准化工作导则第1部分：标准化文件的结构和起草规则》的规定

起草。

请注意本文件的某些内容可能涉及专利。本文件的发布机构不承担识别专利的责任。

本文件由中国汽车工业协会标准法规工作委员会北斗应用专业委会提出。

本文件由中国汽车工业协会归口。

本文件起草单位：中国质量认证中心、广州华工机动车检测技术有限公司、深圳市未来智能网联

交通系统产业创新中心、北京三快在线科技有限公司、新石器慧通（北京）科技有限公司、白犀牛智

达（北京）科技有限公司、上海工程技术大学、襄阳达安汽车检测中心有限公司、北京四维图新科技

股份有限公司、北京东方计量测试研究所、深圳市城市交通规划设计研究中心股份有限公司、云创智

行科技（苏州）有限公司、江苏扫地僧智能科技有限公司、北京京东乾石科技有限公司、中认车联网

技术服务（深圳）有限公司、中电网通国测技术服务（河北）有限公司、中认百链（南京）科技有限

公司、北京六分科技有限公司、中国电子科技集团公司第五十四研究所、深圳市坪山区政府投资建设

项目评审中心、九识（苏州）智能科技有限公司。

本文件主要起草人：王璐洋、卢仲康、王晓萌、夏华夏、曾文达、严明、凌铭、高海龙、钟琦、

薛仁魁、邵源、白云龙、陈硕、王梓晨、李文亮、尚伟、高翔、张博、杨宏伟、张金凤、王江东、胡

静、赵贵权、于善虎、郎丹、杜轲、夏添、赖钜华、方硕、李雨濛、孙超、陶鑫、周运享、赵欣、李

阳、刘建军、徐亮、郑恬静、叶鸣、孙寒杰、凌炎、李雨晴、王田、黄愉文、宋凯、李祖桥、陈伟侠、

韩鹏、张子彦、李春晓。

II

T/CAAMTB184—2023

北斗高精度定位小型智能车第三部分：整车性能检测方法及要求

1范围

本文件规定了北斗定位小型智能车的整车性能、北斗导航单元及信息安全的检测方法。

本文件适用于在固定区域或交通道路上行驶，无驾驶舱非载人，具备自动驾驶功能，最高设计速

度不大于45km/h，长度不大于3.5m；宽度不大于1.5m；高度不大于2.0m，至少安装有支持北斗全

球导航定位系统，具备环卫、配送、安防、零售等功能的小型智能车，其他小型智能车也可参照使用。

2规范性引用文件

下列文件中的内容通过文中的规范性引用而构成本文件必不可少的条款。其中，注日期的引用文

件，仅该日期对应的版本适用于本文件；不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改单）适

用于本文件。

GB1589—2016汽车、挂车及汽车列车外廓尺寸、轴荷及质量限制

GB/T4208—2017外壳防护等级(IP代码)

GB7258—2017机动车运行安全技术条件

GB11554—2008机动车和挂车用后雾灯配光性能

GB11564—2008机动车回复反射器

GB15235—2007汽车及挂车倒车灯配光性能

GB18384—2020电动汽车安全要求

GB34660—2017道路车辆电磁兼容性要求和试验方法

BD420010—2015北斗/全球卫星导航系统（GNSS）导航设备通用规范

BD420011—2015北斗/全球卫星导航系统（GNSS）定位设备通用规范

DB4403/T355—2023智能网联汽车整车信息安全技术要求

DB4403/T361—2023智能网联汽车数据安全要求

3术语和定义

GB1589、GB4785、BD420010、BD420011及DB4403/T359.1界定的术语和定义适用于本文件。

4符号缩略语

下列缩略语适用于本文件。

GNSS——globalnavigationsatellitesystem,全球卫星导航系统；

HDOP——horizontaldilutionofprecision,水平分量精度因子；

PDOP——positiondilutionofprecision,三维位置精度因子。

5检测环境条件

检测环境应当满足如下条件：

——天气良好且光照正常，水平能见度应当不低于500m；

——环境温度：-10℃～50℃；

——相对湿度（RH）应当不大于95％（用户有特殊要求的除外）；

——检测行驶性能时，风速应当不大于3m/s。

6整车要求检测

1

T/CAAMTB184—2023

6.1外廓尺寸测量

外廓尺寸测量要求见附录A。

6.2重量及载重测量

小型智能车放置在地面称重仪上，测量在空载和满载情况下的车辆重量。

6.3车体外观检测

车辆外部凸出物及外部零件、镜面反光检测采用手感和直观检测法检测。

6.4图形和文字标识检测

安全标志及最大设计车速标识等检测采用目测检测法检测。

6.5温度、湿度检测

小型智能车应在以下条件下进行测试：

——将小型智能车放置在50℃检测温度的测试室中，待其温度达到设定值并稳定后，在该环境

条件下，放置不少于4h，检查试验车是否正常工作；

——将小型智能车放置在-10℃检测温度的测试室中，待其温度达到设定温度并稳定后，在该温

度下，放置不少于4h，检查试验车是否正常工作；

——将小型智能车放置在95%相对湿度的测试室中，待其湿度达到设定值并稳定后，在该环境条

件下，放置不少于48h，检查试验车是否正常工作。

6.6最高车速检测

检测场景至少包含一条长直路段，开阔无遮挡。小型智能车在满载状态下，以无人驾驶模式直线

行驶，在测速点前应当达到最高车速，在测速点通过精度为±1km/h的电子测速仪进行车速测量，往

返各进行两次，取平均值。

倒车最高车速采用相同方法检测。

6.7侧倾检测

将小型智能车在满载情况下置于侧倾试验台上，轮胎处于直线行驶状态，车辆的纵向对称平面与

试验台面转动中心线平行。实施驻车制动，安装防侧滑挡块及防侧翻安全设备。启动试验台，使车辆

随试验台以适当的速度向左/右倾斜28°时停止，监测右/左侧所有轮胎是否脱离试验台面，试验向左/

右各进行三次。

6.8驻车制动检测

检测场景为长直上坡路段，坡度20%，轮胎与路面间的附着系数不小于0.7，开阔无遮挡。小型智

能车在满载状态下，以正、反两个方向自动驶入上坡路段，并驻车停稳后观察5min，然后下发指令继

续通过坡道。观察驻车时被测车辆是否发生明显的溜车、打滑、侧移等情况，观察试验车是否能顺利

启停、并保持在原车道内驶离坡道。

6.9行车制动检测

测试路面应为平坦、硬实、清洁、干燥的混凝土或沥青路面，且轮胎与地面间的附着系数大于等于

0.7，路面纵向坡度应小于1%，路拱坡度应小于2%，测试路面长度应不小于50m。小型智能车在空载和满

载情况下沿道路中线行驶，行驶至规定的速度时，紧急制动停车。记录制动初速度及从制动信号发出

起至停止时，小型智能车驶过的距离，检测往返各进行两次，测试结果取平均值。

6.10最小转弯半径检测

小型智能车以不大于10km/h的车速行驶，转向轮转到极限位置并保持不变，车辆行驶一周,用钢

卷尺测量外侧转向轮在地面上形成的轨迹圆半径，读取最大值；向左转和向右转各测量一次，取两个

方向的测量值最大值作为试验结果。

2

T/CAAMTB184—2023

6.11爬坡能力检测

小型智能车在空载和满载情况下，且在平坦、硬实、清洁、干燥且轮胎与地面间的附着系数大于等

于0.7，试验坡度应接近20%的沥青路面上从静止状态开始加速。

6.12外摆值测量

小型智能车外摆值测量在空载情况下，按照GB1589—2016附录B规定的方法测量。

6.13涉水通行检测

小型智能车在空载情况下进入100