T/SXSAE 012-2024 低速自动驾驶环卫清扫车总体技术要求

ICS43.160

CCST51

T/SXSAE012—2024

低速自动驾驶环卫清扫车总体技术要求

Overalltechnicalrequirementsforlowspeedautomateddriving

sanitationsweeper

2024-04-01发布2024-04-01实施

陕西省汽车工程学会发布

中国标准出版社出版

T/SXSAE012—2024

目次

前言……………………………Ⅲ

1范围…………………………1

2规范性引用文件……………1

3术语和定义…………………1

4技术要求……………………2

5自动驾驶能力功能要求……………………5

6道路试验环境要求…………………………8

7配套设施要求………………8

Ⅰ

T/SXSAE012—2024

前言

本文件按照GB/T1.1—2020《标准化工作导则第1部分：标准化文件的结构和起草规则》的规定

起草。

请注意本文件的某些内容可能涉及专利。本文件的发布机构不承担识别专利的责任。

本文件由陕西智能网联汽车研究院有限公司提出。

本文件由陕西省汽车工程学会归口。

本文件起草单位：陕西智能网联汽车研究院有限公司、长安大学、西安建筑科技大学、陕西汽车集团

股份有限公司、坤浪科技（上海）有限公司、陕西酷哇智能科技有限公司、西安青牛智驾科技有限公司。

本文件主要起草人：张武、王碧瑶、刘大鹏、郑建校、韩毅、张文博、崔飞飞、李博、苏海东、赵鑫、王文博、

薛玲玲、杨辉、薛令阳、田园、马骊溟、潘龙、王澍、蔡勋勋、王佳、张升。

Ⅲ

T/SXSAE012—2024

低速自动驾驶环卫清扫车总体技术要求

1范围

本文件规定了低速自动驾驶环卫清扫车结构、功能、性能等技术指标。

本文件适用于最高车速≤25km/h、最高作业速度≤15km/h的低速自动驾驶环卫清扫车的设计和

研发，其他类型低速自动驾驶环卫车辆参考使用。

2规范性引用文件

下列文件中的内容通过文中的规范性引用而构成本文件必不可少的条款。其中，注日期的引用文

件，仅该日期对应的版本适用于本文件；不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改单）适用于本

文件。

GB1495汽车加速行驶车外噪声限值及测量方法

GB/T3766液压传动系统及其元件的通用规则和安全要求

GB/T12534汽车道路试验方法通则

GB/T37153电动汽车低速提示音

GB/T40429—2021汽车驾驶自动化分级

JB/T5943工程机械焊接件通用技术条件

QC/T51扫路车

QC/T750清洗车

3术语和定义

下列术语和定义适用于本文件。

3.1

低速自动驾驶环卫清扫车lowspeedautomateddrivingsanitationsweepingvehicle

具备3级~4级驾驶自动化系统，在其设计运行条件下持续地执行全部动态驾驶任务、具备很强的

清扫能力并自动执行最小风险策略的无需人类驾驶员的环卫清扫车辆。

注1：驾驶任务包括实现贴边清扫、循环清扫等模式。车辆支持远程驾驶、远程监控、远程对讲、自动避障、智能寻迹

清扫等功能，在保障行驶安全的前提下，高质量完成不同场所的清扫工作。车型包括具备吸扫作业、洗地作业

功能的各类型车辆。

注2：3级~4级驾驶自动化系统指GB/T40429—2021表A.1中的3级~4级驾驶自动化等级所对应的系统。

3.2

干预intervene

人为主动通过系统已经明确的方式影响车辆在执行动态驾驶任务期间的行为、响应。

33

.

功能安全functionalsafety

不存在由电子电气系统的功能异常表现引起的危害而导致不合理的风险。

1

T/SXSAE012—2024

3.4

预期事件expectedevent

系统开发和测试过程中提前考虑的会在真实场景中发生的事件。

3.5

自检self⁃check

自动驾驶启动之前对自动驾驶系统进行自动检查、测试的过程。

4技术要求

4.1整车要求

4.1.1车辆主体

车辆应按照经过规定程序批准的图样及设计文件制造。主体应满足实现自动驾驶条件。

车辆底盘应满足环卫作业环境对车辆耐腐蚀性、可靠性、环保性等要求。

车辆长度应不小于2000mm且不大于3500mm，宽度应不小于900mm且不大于2500mm，

高度应不小于1300mm且不大于3000mm，长、宽、高均不包含传感器，不大于4500kg。

车辆专用装置的操作应采用液压、气动、电动等控制方式。

车辆工作时应运行平稳、可靠，无异常震动及响声。

车辆的零部件应满足各自品类相关的标准。

车辆的零部件和附件应检验合格后方可进行装配。

车辆应在下列条件下正常工作：

•环境温度：-10℃~45℃；

•空气相对湿度：25%~75%（室温）；

•大气压力：86kPa~106kPa；

•风速不大于3m/s，无雨雪雾天气。

车辆应具备用以完成指定功能任务且不应影响车辆安全运行的结构和设备。

0车辆应具备急停装置。

1车辆前端或后端应设置牵引钩，当车辆失效时能安全快速地撤离现场。

2车辆应在车身设置醒目的无人驾驶相关标识，方便交通参与者识别。

3车辆应设置产品标牌，并固定在明显位置。

4车辆应有提示音装置，发出音量不应超过75dB（A），应符合GB/T37153的规定。

5车辆应具有蜂窝网络通信或短距离通信等功能，具备远程控制所要求的通信能力。

6车辆应转动灵活、无卡滞现象。

7车辆应具备冗余备份的制动能力。

8车辆应具有行车制动、驻车制动、应急制动装置，以允许的最高速度行驶时制动距