T/ZZB 3470-2023 工业机器人用交流永磁同步伺服电机

ICS61.080

CCSK24

团体标准

T/ZZB3470—2023

工业机器人用交流永磁同步伺服电机

ACPermanentMagnetSynchronousServoMotorforIndustrialRobots

2023-11-20发布2023-12-10实施

浙江省质量协会发布

T/ZZB3470—2023

目次

前言................................................................................Ⅱ

1范围..............................................................................1

2规范性引用文件....................................................................1

3术语和定义........................................................................2

4型式与参数........................................................................2

5基本要求..........................................................................4

6技术要求..........................................................................4

7试验方法..........................................................................9

8检验规则.........................................................................12

9标志、包装、运输与贮存...........................................................14

10质量承诺.........................................................................15

I

T/ZZB3470—2023

前言

本文件按照GB/T1.1—2020《标准化工作导则第1部分：标准化文件的结构和起草规则》的规定起

草。

请注意本文件的某些内容可能涉及专利。本文件的发布机构不承担识别专利的责任。

本文件由浙江省质量协会归口。

本文件主要起草单位：浙江禾川科技股份有限公司。

本文件参与起草单位：浙江理工大学，浙江省机电产品质量检测所有限公司，宁波中大力德智能传

动股份有限公司，安吉桢正运动控制技术有限公司，浙江省电机标准化技术委员会、浙江省机电设计研

究院有限公司、衢州市计量质量检验研究院。

本文件主起草人：鄢鹏飞，钱裕平，鲁文其，周颇、徐安宁，朱德明，徐宏韬，夏爱萍，蔡海兵、

方颂、张豪、阮建国、汪雪娟，纪科辉，岑国建，黄炳。

本文件评审组组长：赵奇。

II

T/ZZB3470—2023

工业机器人用交流永磁同步伺服电机

1范围

本文件规定了工业机器人用交流永磁同步伺服电机的型式与参数、基本要求、技术要求、试验方法、

检验规则、标志、包装、运输与贮存和质量承诺。

本文件适用于机座号为130及以下的工业机器人用交流永磁同步伺服电机（以下简称伺服电机）。

2规范性引用文件

下列文件中的内容通过文中的规范性引用而构成本文件必不可少的条款。其中，注日期的引用文

件，仅该日期对应的版本适用于本文件；不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改单）适用

于本文件。

GB/T191包装储运图示标志

GB/T755－2019旋转电机定额和性能

GB/T997旋转电机结构型式、安装型式及接线盒位置的分类（IM代码）

GB/T13306标牌

GB/T1993旋转电机冷却方法

GB/T2408－2021塑料燃烧性能的测定水平法和垂直法

GB/T2423.1电工电子产品环境试验第2部分:试验方法试验A:低温

GB/T2423.2电工电子产品环境试验第2部分：试验方法试验B:高温

GB/T2423.5电工电子产品环境试验第二部分：试验方法试验Ea和导则：冲击

GB/T2423.10电工电子产品环境试验第二部分：试验方法试验Fc和导则：振动（正弦）

GB/T2423.17电工电子产品环境试验第2部分:试验方法试验Ka：盐雾

GB/T2900.26电工术语控制电机

GB4824工业、科学和医疗（ISM）射频设备电磁骚扰特性限值和测量方法

GB/T4942.1旋转电机整体结构的防护等级(IP代码)分级

GB/T5171.21小功率电动机第21部分:通用试验方法

GB/T5226.1机械电气安全机械电气设备第1部分：通用技术条件

GB/T7345—2008控制电机基本技术要求

GB/T7346控制电机基本外形结构形式

GB/T9969工业控制系统使用说明书总则

GB/T12643机械人与机械人装备词汇

GB/T13560-2017烧结钕铁硼永磁材料

GB/T16439交流伺服系统通用技术条件

GB/T17626.2电磁兼容试验和测量技术静电放电抗扰度试验

GB/T17626.3电磁兼容试验和测量技术射频电磁场辐射抗扰度试验

GB/T17626.4电磁兼容试验和测量技术电快速瞬变脉冲群抗扰度试验

GB/T17626.5电磁兼容试验和测量技术浪涌(冲击)抗扰度试验

GB/T21418永磁无刷电动机系统通用技术条件

GB/T26572电子电气产品中限用物质的限量要求

1

T/ZZB3470—2023

GB/T30549永磁交流伺服电动机通用技术条件

GB/T34114电动机用电磁制动器通用技术条件

3术语和定义

GB/T2900.26、GB/T7345—2008、GB/T12643界定的术语和定义适用于本文件。

4型式与参数

4.1组成

伺服电机由电机本体、编码器、制动器等组成。

4.2型号命名

伺服电机型号命名中应至少包含电机系列代号、惯量规格、额定功率规格、设计序号、制动器规格、

电源电压规格、连接器等特征规格、编码器规格等参数信息。

4.3基本参数

4.3.1伺服电机的安装尺寸可参照GB/T7346的规定，或安装尺寸符合表1的规定。

表1安装尺寸

单位为毫米

安装尺寸LCLALZLGLELRSLBKHTKW

40机座40Φ462-φ4.35325Φ8Φ306.233

60机座60Φ704-φ5.46.5330Φ14Φ501155

80机座80Φ904-φ6.58335Φ19Φ7015.566

100机座100Φ1154-φ910355Φ19Φ9515.566

130机座130Φ1454-φ912655Φ22Φ1101878

图3机座号80及以下

2

T/ZZB3470—2023

图4机座号80以上

4.3.2伺服电机的基本参数应符合表2规定。

表2基本参数

额定功率额定转速最高转速效率额定转矩质量

机座号

（W）（r/min）（r/min）（%）（Nm）（kg）

5065000.16≤0.45

401003000650070%0.32≤0.55

15060000.477≤0.7

10065000.32≤0.7

77%

20065000.64≤1.0

603000

400650084%1.27≤1.35

600600083%1.91≤1.8

20065000.64≤1.4

83%

40065001.27≤1.8

803000

750600089%2.39≤2.4

1000600093%3.18≤2.8

100050003.18≤3.6

10015003000500093%4.775≤4.5

200050006.3≤5.4

100030003.18≤5.1

13015002000300093%4.77≤6.3

2000