T/ZZB 3084-2023 管道电视检测机器人

ICS25.04.30

CCSQ81

团体标准

T/ZZB3084—2023

管道电视检测机器人

Robotforpipelineclosedcircuittelevisioninspection

2023-06-30发布2023-07-30实施

浙江省质量协会发布

T/ZZB3084—2023

目次

前言............................................................................II

1范围...............................................................................1

2规范性引用文件.....................................................................1

3术语和定义.........................................................................1

4组成及基本功能.....................................................................1

5基本要求...........................................................................2

6技术要求...........................................................................3

7试验方法...........................................................................5

8检验规则...........................................................................7

9标志、包装、运输和贮存.............................................................9

10质量承诺..........................................................................9

I

T/ZZB3084—2023

前言

本文件按照GB/T1.1—2020《标准化工作导则第1部分：标准化文件的结构和起草规则》的规定

起草。

请注意本文件的某些内容可能涉及专利，本文件的发布机构不承担识别这些专利的责任。

本文件由浙江省质量协会归口管理。

本文件主要起草单位：宁波广强机器人科技有限公司。

本文件参与起草单位：中国城镇供水排水协会、浙江省城乡规划设计研究院、浙江省生态环境科学

设计研究院、杭州市水务集团有限公司、杭州城市建设发展集团、浙江建设职业技术学院、浙江省建

筑设计研究院、浙江省建科建筑设计院有限公司、象山县水务集团有限公司、浙大宁波理工学院、宁波

工程学院。

本文件主要起草人：吕广强、谢延景、方甫兵、巍桂芹、周凌、谭映宇、李光跃、徐永宁、夏东旭、

钟秋波、高政新、郑美玲、张春梅、楼镇宁、章文伟、王浩、钱顶峰、黄明昊、叶卫树、王祖耀、贾

鑫、于文汇、储杰。

本文件评审专家组长：叶忠民。

II

T/ZZB3084—2023

管道电视检测机器人

1范围

本文件规定了管道电视检测机器人（以下简称“机器人”）的术语和定义、组成及基本功能、基本

要求、技术要求、试验方法、检验规则、标志、包装、运输和贮存及质量承诺。

本文件适用于爬行速度不高于0.5m/s,对市政给排水、燃气、石化、LNG、工业输送等管道内锈层、

结垢、腐蚀、穿孔、裂纹等状况通过视频图像采集的方法进行检测的机器人。

2规范性引用文件

下列文件中的内容通过文中的规范性引用而构成本文件必不可少的条款。其中，注日期的引用文件，

仅该日期对应的版本适用于本文件；不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改单）适用于本

文件。

GB/T191包装储运图示标志

GB/T2423.17—2008电工电子产品环境试验第2部分：试验方法试验Ka：盐雾

GB/T3836.1爆炸性环境第1部分：设备通用要求

GB4793.1测量、控制和实验室用电气设备的安全要求第1部分：通用要求

GB/T6093—2001几何量技术规范（GPS）长度标准量块

GB/T6388运输包装收发货标志

GB/T6461—2002金属基体上金属和其他无机覆盖层经腐蚀试验后的试样和试件的评级

GB/T7401—1987彩色电视图像质量主观评价方法

GB/T13306标牌

GB/T16697—2017单传感器应用电视摄像机通用技术要求及测量方法

GB/T18268.1测量、控制和实验室用的电设备电磁兼容性要求第1部分：通用要求

CJ/T519—2018市政管道电视检测仪

3术语和定义

CJ/T519—2018界定的以及下列术语和定义适用于本文件。

3.1

管道电视检测机器人pipelineRoboticequipmentofclosedcircuittelevisioninspection

通过包含摄像头部分的爬行装置在管道内部行进，具有实时采集、显示、记录管道内部状态图像功

能的智能化设备。其检测对象主要针对管道内的可视缺陷。

[来源：CJ/T519—2018，3.1，有修改]

3.2

模块化modulization

具备模块组合及模块间互通能力的设计。

4组成及基本功能

1

T/ZZB3084—2023

4.1组成

4.1.1机器人一般由控制单元、绕线盘及电缆、爬行装置等组成。

4.1.2爬行装置一般由运载装置、升降装置、摄像头及照明灯等组成。

4.2基本功能

管道电视检测机器人的基本功能应符合表1的规定。

表1基本功能

分类功能

爬行装置可前进、后退、停止

防止电缆卷入运动机构

变焦摄像头径向旋转，轴向旋转

照明灯亮度可调节

可视缺陷尺寸测量

基本动作

电缆长度计数

电缆长度计数归零

电缆长度计数误差矫正

电缆卷动