T/CAAMTB 180-2023 车载闪光式固态激光雷达技术要求及检测方法

ICS43.040.10

CCST36

团体标准

T/CAAMTB180—2023

车载闪光式固态激光雷达技术要求及检测

方法

ThetechnicalrequirementsandtestingmethodforvehicleflashLiDAR

2023-12-29发布2024-01-01实施

中国汽车工业协会发布

T/CAAMTB180—2023

目次

前言.................................................................................II

1范围................................................................................1

2规范性引用文件......................................................................1

3术语和定义..........................................................................2

4车载闪光式激光雷达的型式............................................................2

5性能测试............................................................................3

6型式试验及判定规则................................................................37

附录A（规范性）理论点云计算........................................................39

附录B（规范性）角度分辨力（率）示意图..............................................40

附录C（规范性）测试九宫格..........................................................41

附录D（规范性）功能等级表和工作状态表..............................................42

附录E（规范性）连续高温耐久试验.....................................................43

附录F（规范性）恒定湿热耐久试验.....................................................44

附录G（规范性）温度循环耐久试验....................................................46

附录H（规范性）激光雷达的AEL和MPE评估限值.......................................48

附录I（规范性）可选择的辐射测量距离.................................................50

I

T/CAAMTB180—2023

前言

本文件按照GB/T1.1—2020《标准化工作导则第1部分：标准化文件的结构和起草规则》的规定

起草。

请注意本文件的某些内容可能涉及专利。本文件的发布机构不承担识别专利的责任。

本文件由中国汽车工业协会标准法规工作委员会北斗应用专业委会提出。

本文件由中国汽车工业协会归口。

本文件起草单位：中国科学院长春光学精密机械与物理研究所、深圳市速腾聚创科技有限公司、

欧司朗企业管理有限公司上海分公司、广电计量检测集团股份有限公司、上海机动车检测认证技术研

究中心有限公司、北京华为数字技术有限公司、北醒（北京）光子科技有限公司、北京万集科技股份

有限公司、武汉万集光电技术有限公司、深圳市镭神智能系统有限公司、锐驰智光（苏州）科技有限

公司、上海工程技术大学、南德认证检测（中国）有限公司、杭州汉德质量认证服务有限公司、深圳

市中为检验技术有限公司、威凯检测技术有限公司、上海蔚来汽车有限公司、中国第一汽车股份有限

公司、中汽院智能网联科技有限公司、吉光半导体科技有限公司、长春中科长光时空光电技术有限公

司、吉林大学、北科天绘科技有限公司、中认车联网技术服务（深圳）有限公司、浙江长芯光电科技

有限公司、通标标准技术服务有限公司(SGS)、禾赛科技股份有限公司、览沃科技有限公司、上海交通

大学、吉林省水利水电勘测设计研究院、中国质量认证中心。

本文件主要起草人：王玉冰、宋悦、秦莉、张凯朋、张旭然、高健荣、童舒娜、陈旭波、刘兴峰、

张晓蕾、张慧、石现领、乔子椋、李帅鹏、邓永强、屈志巍、胡攀攀、张磊、胡小波、洪世泉、赵忠

尧、方歆怡、凌铭、邵栋、李斌、李锦宇、余恒、李飞中、陆祖年、郭锦添、翦文斌、张华珺、侯强、

吕颖、曹蕴涛、熊月、佟存柱、彭航宇、张星、宋俊峰、张轲殊、牟达名、杨明来、马强、谢丹、李

早光、李涛、王英、张朝帅、梁磊、于慧娟、杨旸、赵景超、张高扬、郑思喆、浦建开、疏达、张正

正、王泮义、杨昆、王潇枫、寇银波、姜波、陈一龙、龙涛、邓俊泳、邵华东、伯丽萍、王祎男、陈

泳屹、刘伟、卞婷、杜如愿、王璐洋。

II

T/CAAMTB180—2023

车载闪光式固态激光雷达技术要求及检测方法

1范围

本文件规定了车载闪光式固态激光雷达的术语和定义、性能测试和检验规则。

本标准适用于在短时间内向前方发射出大面积覆盖探测区域的激光，依靠高度灵敏的探测器实现

对回波信号的收集、探测并形成三维点云的固态激光雷达。车载闪光式固态激光雷达使用激光的辐射

波长为近红外波长，范围760nm-1800nm。

2规范性引用文件

下列文件中的内容通过文中的规范性引用而构成本文件必不可少的条款。其中，注日期的引用文

件，仅该日期对应的版本适用于本文件；不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改单）适

用于本文件。

GB/T2423.1电工电子产品环境试验第1部分：试验方法试验A：低温

GB/T2423.2电工电子产品环境试验第2部分：试验方法试验B：高温

GB/T2423.22电工电子产品环境试验第2部分：试验方法试验N：温度变化

GB/T2423.34电工电子产品环境试验第2部分：试验方法试验Z/AD：温度/湿度组合循环实验

GB/T2423.51电工电子产品环境试验第2部分：试验方法试验Ke：流动混合气体腐蚀试验

GB/T6461-2002金属基体上金属和其他无机覆盖层经腐蚀试验后的试样和试件的评级

GB/T18655-2018车辆、船和内燃机无线电骚扰特性用于保护车载接收机的限值和测量方法

GB/T19951-2019道路车辆电气/电子部件对静电放电抗扰性的试验方法

GB/T19953-2005数码照相机分辨率的测量

GB/T21437.2-2021道路车辆由传导和耦合引起的电骚扰第2部分：沿电源线的电瞬态传导

GB/T21437.3-2021道路车辆由传导和耦合引起的电骚扰第3部分：除电源线外的导线通过容性

和感性耦合的电瞬态发射

GB/T28046.1-2014道路车辆电气及电子设备的环境条件和试验第1部分：一般规定

GB/T28046.2-2019道路车辆电气及电子设备的环境条件和试验第2部分：电气负荷

GB/T28046.3-2011道路车辆电气及电子设备的环境条件和试验第3部分：机械负荷

GB/T28046.4-2011道路车辆电气及电子设备的环境条件和试验第4部分：气候负荷

GB/T30038-2013道路车辆―电气电子设备防护等级（IP代码）

GB/T33014.2-2016道路车辆电气/电子部件对窄带辐射电磁能的抗扰性试验方法第2部分：电波

暗室法

GB/T33014.8-2020道路车辆电气/电子部件对窄带辐射电磁能的抗扰性试验方法第8部分：磁场

抗扰法

QC/T1128-2019汽车用摄像头

T/CAAMTB58-2021车载激光雷达检测方法

IEC60825-1：2014激光产品的安全第1部分：设备分类、要求（Safetyoflaserproducts–Part1:

Equipmentclassificationandrequirements）

ISO11124-2:2018涂装油漆和有关产品前钢材预处理喷射清理用金属磨料的技术要求第2部分:

冷硬铸铁丸（Preparationofsteelsubstratesbeforeapplicationofpaintsandrelatedproducts-Specifications

formetallicblast-cleaningabrasives-Part2:Chilled-irongrit）

ISO11452-4:2020道路车辆窄带辐射电磁能电扰动成分试验方法第4部分：线束激励方法（Road

vehicles-Componenttestmethodsforelectricaldisturbancesfromnarrowbandradiatedelectromagneticenergy

-Part4:Harnessexcitationmethods）

ISO12233:2020(E)分辨率测试卡分类及功能说明（Photography-Electronicstill-picturecameras-

Resolutionmeasurements）

1

T/CAAMTB180—2023

ISO20567-1:2017涂料和清漆涂层的耐石片划痕的测定第1部分:多冲击试验（Paintsandvarnishes

–Determinationofstone-chipresistanceofcoatings–Part1:Multi-impacttesting）

VW80000-20173.5吨以下汽车电气和电子部件试验项目、试验条件和试验要求（Electricand

electroniccomponentsinmotorvehiclesupto3.5t-generalrequirement,testconditions,andtests）

3术语和定义

T/CAAMTB58界定的以及下列术语和定义适用于本文件。

3.1

激光雷达角度分辨率angleresolutionoflidar

点云中最小相邻点的间隔度数。

注：该角度分辨率为发射角度分辨率，分为水平角分辨率和竖直角分辨率。

3.2

灰度图GrayScaleImage或是GreyScaleImage

又称灰阶图，把白色与黑色之间按对数关系分为若干等级，灰度一般分为256阶，用灰度表示的图

像称作灰度图。

3.3

每像高线数LineWidthsperPictureHeight；LW/PH

分辨率测试图上标定线条的宽度相对于测试图有效区域的高度的度量单位。

注：它等于测试图的有效高度除以黑色标定线的宽度，亦即等于该黑色标定线在测试目标的高度范围内或在雷达

视场的垂直方向内所能包含的线数，若测试图的有效高度为200mm，1000LW/PH的黑线宽度等于200/1000

mm，100LW/PH的黑线宽度等于200/100mm。

3.4

视觉分辨率VisualResolution

监视器或者照片上再现的测试图中黑白相间的标定线刚刚能被人眼所分辨的空间频率；亦即等于

去除伪信号的影响后，所能分辨黑白相间标定线最细部位处的空间频率，视觉分辨率用每像高线数表

示。

3.5

水平分辨率HorizontalResolution

在影像较长尺寸方向上，也即与“景物”水平方向相一致时所测得的分辨率值，通常采用测试图中

垂直方向的图案单元。

3.6

垂直分辨率VerticalResolution

在影像较短尺寸方向上，也即与“景物”相垂直的方向时所测得的分辨率值，通常采用测试图中水

平方向的图案单元。

3.7

45°分辨率45°Resolution

与水平分辨率和垂直分辨率互成45°夹角的方向时所测得的分辨率值，以双频圆环图案单元为起点，

又分为向上45°分辨率和向下45°分辨率。

4车载闪光式激光雷达的型式

在以下主要方面有差异的激光雷达：

a)激光辐射波长；

b)发射光路中所包含的元件，包括并不限于：激光器（若同时存在多个激光器时，包括其排布

形式），光学元件（如透镜、孔径光阑等）；

c)激光发射时序；

d)增加一个或多个辐射功率。

2

T/CAAMTB180—2023

5性能测试

5.1近距离补盲探测应用的技术指标

车载闪光式固态激光雷达应用广泛，表1为近距离补盲探测应用的技术指标需求，该指标仅作为产

品的设计参考，不用于车载闪光式固态激光雷达的性能评判标准。

表1近距离补盲探测应用的技术指标

指标名称数值

探测距离≥30米@10反射率

测距准度±7.5厘米

测距精度±5厘米

盲区0.5米

视场角120°×90°

角分辨率0.6°×0.6°

拖点弱

帧频20帧/秒

抗干扰能力强

辐射安全IEC60825-1:2014Class1

可靠性强

电磁兼容性强

5.2探测距离

5.2.1测距精准度

应符合T/CAAMTB58-2001第5.1.1条要求。

5.2.2最大探测距离

应符合T/CAAMTB58-2001第5.1.2条要求。

5.2.3盲区

应符合T/CAAMTB58-2001第5.1.3条要求。

5.3反射强度

定义反射率为理论反射强度值，不同反射率对应的反射强度值。

5.3.1不同反射率板的反射强度测试

应符合T/CAAMTB58-2001第5.2.1条要求。

5.3.2不同距离下的反射强度测试

5.3.2.1测试条件

测试条件包括：

a)入射角：0±5°；

b)反射板：反射率为50%±3%的朗伯体漫反射板；

c)转台垂直角精度：0.1°；

d)转台水平角精度：0.1°；

e)测距位置为：5m，10m，20m，40m，80m，100m，精度±0.02m。

5.3.2.2测试要求

针对50%反射率板进行测试，计算反射强度的距离影响系数。

应测试所有方向，每个方向定点采集不少于100帧。

5.3.2.3测试方法

3

T/CAAMTB180—2023

测试步骤为：

a)将50%的漫反射率反射板立于安装台正前方5m处；

b)将被测雷达固定在转台上，转台旋转中心轴应与雷达竖直中心轴重合，调整激光雷达与反射

板，使反射板的平面垂直于激光雷达法线方向（出光方向）；

c)每帧选取入射角在0±5°以内的点，所选点的入射角尽量无限接近0°，采集至少超过不少于

100帧；

d)依次调整50%的反射板与安装台的距离，重复以上步骤a）至步骤c）。

5.3.2.4判定方法

不同距离下的反射强度测量均值：

𝐼+𝐼+𝐼+𝐼+𝐼+𝐼

𝐼=𝐸5𝐸10𝐸20𝐸40𝐸80𝐸100···········································(1)

𝐸𝑑𝑁

反射强度变化量：

𝐼𝑟𝑎𝑛𝑔𝑒=𝑀𝑎𝑥(𝐼𝐸𝑑)−𝑀𝑖𝑛(𝐼𝐸𝑑)···········································(2)

反射强度的距离影响系数：

𝐼𝑟𝑎𝑛𝑔𝑒

𝛿𝑑=························································(3)

𝐼𝐸𝑑

式中：

𝐼𝑅——反射强度理论值；

𝐼𝑚𝑎𝑥——反射强度𝐼𝐸𝑑最大值；

𝐼𝑚𝑖𝑛——反射强度𝐼𝐸𝑑最小值；

𝐼𝐸𝑚——距离m下的反射强度均值。

每个测试点，统计不少于100帧数据，根据2种方式判定：

a)绘制距离与反射强度曲线，其中横轴为距离d，纵轴为反射强度均值𝐼𝐸𝑚，绘制𝑑−𝐼𝐸𝑚曲线；

b)计算6个距离下反射强度均值的最大变化范围𝐼𝑟𝑎𝑛𝑔𝑒对50%反射率板的反射强度距离影响系数

δ。

5.3.3反射强度的一致性

5.3.3.1测试条件

测试条件包括：

a)入射角：0±5°；

b)距离：10m±0.02m；

c)反射板：反射率为50%±3%的朗伯体漫反射板；

d)转台垂直角精度：0.1°；

e)转台水平角精度：0.1°。

5.3.3.2测试要求

测试满足以下要求：

a)每个方向在特定距离下、检测特定反射率反射板的反射强度的均值；

b)统计N个方向的均值、均值的均方差；

c)在测试条件下，每个方向定点采集不少于100帧。

5.3.3.3测试方法

测试步骤为：

a)将反射率50%的反射板置于转台正前方10m±0.02m处；

b)将被测雷达固定在转台上，转台旋转中心轴应与雷达竖直中心轴重合，调整激光雷达与反射

板，使反射板的平面垂直于激光雷达法线方向（出光方向）；

c)设置雷达水平角度和垂直角度的旋转方式，使每个方向的入射角在0±5°内，每个方向采集数

据不少于100帧，遍历所有方向；

4

T/CAAMTB180—2023

d)依次遍历每个方向，选取入射角在0±5°以内的点，所选点的入射角尽量无限接近0°，采集不

少于100帧。

5.3.3.4判定方法

所有方向的反射强度的均值：

∑𝑁𝐼

𝐼=1𝐸𝑛························································(4)

𝐸𝑁𝑁

式中：

𝐼𝐸𝑛——第n方向的反射强度均值。

所有N个方向的反射强度均值的均方差：

∑𝑁(𝐼−𝐼)2

𝜎=√1𝐸𝑛𝐸𝑁···················································(5)

𝑁𝑁

所有N个方向的反射强度均值的一致性（区分度）：

𝜎𝑁

𝐶𝐼𝑁=×100%···················································(6)

𝐼𝐸𝑁

通过以下两种方式判定：

a)描绘方向与反射强度均值的曲线，其中横轴为方向号n，纵轴为对应方向的反射强度均值𝐼𝐸𝑛，

输出𝑛−𝐼𝐸𝑛表；

b)输出所有方向的均值𝐼𝐸𝑁、均值的一致性（区分度）𝐶𝐼𝑁。

5.4角度

5.4.1激光雷达角度分辨率

5.4.1.1测试条件

测试条件包括：

a)压力：100kPa±20kPa；

b)温度：23℃±5℃；

c)湿度：20%RH～80%RH；

d)照度：100Lux-100000Lux(照度计探头方向平行于漫反射测试板进行记录，测试结果需要标明

当前测试环境的照度值即可）；

e)测试距离：10m±0.02m；

f)不小于50cm×50cm、反射率80%±5%的朗伯体漫反射板；

g)转台精度：0.01°；

h)测试区域：视场内的九宫格区域。

5.4.1.2测试要求

测试激光雷达的角度分辨率。

5.4.1.3测试方法

测试步骤为：

a)将激光雷达放置于二维转台上，保证激光雷达与转台同轴，打开并预热激光雷达；

b)在激光雷达正前方10m±0.02m处放置反射板；

c)旋转激光雷达，观察点云直至标定板边缘对应点云从第一个线/点移动到相邻的下一线/点，

如图1中，从线/点2移动到线/点3，从位置a变为位置b，此时转台转过的角度γ𝜃即为当前

两线的角度分辨率；

d)遍历激光雷达所有线，测量每相邻两个线/点间的分辨率；

e)垂直方向的角度分辨率与该方法一致，转台旋转方向更改为垂直方向，反射板改为垂直方向。

5.4.1.4判定方法

转台转过的角度γ𝜃即为当前两线的角度分辨率。

注：非等角度扫描取最小角度。

5

T/CAAMTB180—2023

图1角度分辨率测试原理图

5.4.2激光雷达接收器的分辨力（率）

5.4.2.1测试标板要求

5.4.2.1.1参考GB/T19953-2005和ISO12233-2000规定的ISO分辨率测试图，分为反射式分辨率测

试图和透射式分辨率测试图，与ISO分辨率测试图等效制作应符合下列条件：

a)在雷达探测波段范围内，反射式分辨率测试图中白色部分的最大反射率𝜌𝑚𝑎𝑥与黑色部分的最

小反射𝜌𝑚𝑖𝑛率之比：(40≤(𝜌𝑚𝑎𝑥/𝜌𝑚𝑖𝑛)≤80)，其中大于1400LW/PH的高频段允许

(𝜌𝑚𝑎𝑥/𝜌𝑚𝑖𝑛)≥18；

b)在雷达探测波段范围内，透射式分辨率测试图中白色部分的最大透射率𝜏𝑚𝑎𝑥与黑色部分的最

小透射率𝜏𝑚𝑖𝑛之比：(40≤(𝜏𝑚𝑎𝑥/𝜏𝑚𝑖𝑛)≤80)，其中大于1400LW/PH的高频段允许

(𝜏𝑚𝑎𝑥/𝜏𝑚𝑖𝑛)≥18；

c)基本图案单元线宽的相对误差不得超出±5%；

d)将等效的分辨率测试图等比例放大或缩小，放大或缩小的倍数应遵循激光雷达中心和边缘视

场的分辨率在测试图标称的分辨率以内；

e)符合GB/T19953-2005规定的等效条件下，与ISO分辨率测试图具有同等测试效果的分辨测

试图，可用ISO分辨率测试图中的标准图案单元组合配置，或用其他单元组合配置而成。

5.4.2.1.2制作的等效分辨率测试图如下所示：

图225-250LW/PH分辨率测试图

6

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图350-500LW/PH分辨率测试图

图4100-2000LW/PH分辨率测试图

5.4.2.2测试图照明方法

注：该测试方法采用了外部均匀照明光源进行测试，获得的是激光雷达接收器的分辨力（率）上

限。

5.4.2.2.1反射式

7

T/CAAMTB180—2023

标引序号说明：

1——哑光黑墙或黑底；

2——测试图（采用近似朗伯基材）；

3——照明光源(功率300～1000μW/cm²可调，使图卡内任意位置的照度都在图卡中心照度的±10%

以内，照明光源波段应覆盖雷达激光波段)或大于等于30000Lux的太阳光；

4——雷达；

5——挡板，以防止雷达镜头直接照明；

6——根据边框测试图调整距离。

图5反射式分辨率测试图照明方法

5.4.2.2.2透射式

标引序号说明：

1——照明光源(功率300～1000μW/cm²可调，使图卡内任意位置的照度都在测试图中心照度的±10%

以内，照明光源波段应覆盖雷达激光波段，应采用漫射光源)；

2——测试图；

3——根据边框测试图卡调整距离；

4——雷达。

图6透射式分辨率测试图照明方法

8

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5.4.2.3测试要求

测试雷达接收模组的水平分辨率、垂直分辨率和45°分辨率等。

5.4.2.4测试方法

测试方法如下：

a)选取合适的分辨率测试图和照明方法，将激光雷达放置于二维平移台上，被检测的雷达的焦

平面应与分辨率测试图平行，调成灰度图模式，在水平方向灰度图画框线亦应与测试标板框

线相平行，调整测试距离使分辨率测试图的有效高度充满灰度图画幅的高度，或按需要选取

仅占画幅高度的若干分之一等；

b)对测试标板进行灰度图采集，取4次测量的平均值进行评价，作为测试区域1中心视场的水

平和垂直分辨率；

c)水平移动雷达，使得标板在雷达的水平边缘视场，取4次测量的平均值进行评价，作为测试

区域2和3水平边缘视场的水平和垂直分辨率；

d)垂直移动雷达，使得标板在雷达的垂直边缘视场，取4次测量的平均值进行评价，作为测试

区域4和5垂直边缘视场的水平和垂直分辨率；

e)测试45°分辨率时，对于低分辨率测试图，可以将雷达旋转45°进行测试；对于100～2000

LW/PH高度的分辨率测试图，可以通过水平和垂直方向移动来测试45°分辨率，即测试区域

6、7、8和9，被检测的雷达焦平面始终与分辨率测试图平行；

f)通过雷达灰度图进行视觉评价，或通过软件判读。

图7雷达灰度图画面的测试区域

5.4.2.5判定方法

判读时应遵循下列原则：

a)监视器显示或打印输出的放大率不作规定；

b)应从低空间频率向高空间频率的方向依次观察；

c)以可分辨的线数发生变化处（如：由5线变为4线、由9线变为8线、线条中间断开或模糊

不清等）的截止空间频率作为视觉分辨率的读取值；

d)视觉分辨率高于600LW/PH时，统一以50LW/PH分挡取值；低于600LW/PH时，则以10

LW/PH分挡取值。

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T/CAAMTB180—2023

注：虚线以上可以被解析，虚线以下不可以被解析，虚线即为读取值。

图8判定图解

根据以下公式换算分辨率计算值：

a)如果分辨率测试图的高度正好充满灰度图画面，则读数×100即为分辨率值；

灰度图画面高度

b)如果分辨率测试图的高度没有充满灰度图画面，则读数为：×

分辨率测试图在灰度图画面中所占的高度

读数×100；

灰度图画面拍摄到分辨率测试图对应的实际高度

c)如果分辨率测试图的高度超出灰度图画面，则读数为：×

分辨率测试图的实际高度

读数×100；

d)在同一测试距离下的分辨率计算的系数为同一值。

5.4.3视场角（FOV）

5.4.3.1测试条件

测试条件包括：

a)压力：100kPa±20kPa；

b)温度：23℃±5℃；

c)湿度：20%RH～80%RH；

d)照度：100Lux～100000Lux(照度计探头方向平行于漫反射测试板进行记录，测试结果需要标

明当前测试环境的照度值即可）；

e)测试距离：10m±0.02m；

f)不小于50cm×50cm、反射率80%±5%的朗伯体漫反射板；

g)转台精度：0.01°；

h)测试区域：视场内的九宫格区域。

5.4.3.2测试要求

激光雷达的视场角，以成像幅面的长度尺寸决定，如图9右侧所示。

注：全FOV方向由厂家协商。

10

T/CAAMTB180—2023

图9视场角示意图

5.4.3.3测试方法

测试步骤为：

a)将雷达放置于转台上方，保证旋转中心和雷达中心重合；

b)在雷达前方约3m～5m处放置一块反射板，如图9所示；

c)将雷达放置在原点处，打开雷达并预热，开始采集点云；

d)旋转转台，当开始观察不到反射板边缘时，记录此时转台的角度，多次测量取平均值记为𝜑𝑖；

e)将雷达归位，反向旋转转台，当开始观察不到反射板另一个边缘时，记录此时转台的角度，

多次测量取平均值记为𝜑𝑗；

f)更换雷达位置和转台旋转方向，多次测量取平均值。

5.4.3.4判定方法

根据以下公式，计算出转台旋转方向上的FOV大小：

𝐹𝑂𝑉=|𝜑𝑖−𝜑𝑗|−𝛽02················································(7)

式中：

𝛽02——反射板相对测试原点的张角。

5.5拖点

应符合T-CAAMTB58-2001第5.4条要求。

5.6干扰

应符合T-CAAMTB58-2001第5.5条要求。

5.7帧率

5.7.1测试要求

5.7.1.1环境要求

除非另有规定，测试环境条件应符合以下要求：

a)环境温度：23℃±5℃；

b)气压：86kPa～106kPa；

c)相对湿度：25%～75%；

d)光照度：100kLux。

11

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5.7.1.2测试仪器及计量要求

除非另有规定，测试仪器应满足以下要求：

a)用于计量数据帧和接收时间的方式应具有较高的精度范围以保证被测指标的误差不大于1‰，

一般情况下计量方式示值至少3位有效数字；

b)用于接收数据帧的硬件系统，其可支持的数据传输速率应远大于数据帧的实际传输速率。

5.7.1.3被测产品正常工作要求

除非另有规定，被测产品应满足以下工作要求：

c)被测闪光雷达应在产品详细规范规定的工作条件下稳定工作后，进行相关参数测试；

d)测试时应按照产品详细规范要求采取必要的保护措施。

5.7.1.4其他要求

测试时应满足以下要求：

a)最终被测指标确认前需要保证用于评估的数据的有效性和准确性，如无效需重新测量；

b)需要重复进行不少于10次的测量。

5.7.2测试方法

测试方法如下：

按图10所示顺序摆放和连接测试仪器；

a)将闪光雷达的数据传输线与控制电脑连接；

b)通过控制电脑对闪光雷达进行配置并实现正常工作；

c)使用第三方以太网抓包软件抓取一定时间内的数据包和相应的接收时间，根据激光雷达厂商

提供的数据包格式，找到相邻两帧的起始数据包以及对应的接收时间，计算两个数据包的时

间差∆𝑇；

d)计算激光雷达帧频：𝑓=1⁄∆𝑇。

图10点频和帧频测试装置框图

5.7.3判定方法

帧频达到系统标定数值并满足实际使用需求。

5.8环境干扰、机械性能和电气性能

5.8.1技术要求

5.8.1.1功能状态等级

功能状态等级应满足以下要求：

a)描述DUT在试验期间及试验后所处的功能状态；

b)功能状态分别通过定量及定性的方式给出定义，对每个试验的试验要求由供需双方协商确定；

c)对每个试验应给出最低功能状态，附加试验要求由供需双方协商确定。

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T/CAAMTB180—2023

表2功能状态等级分类定义

功能状态等级功能状态定义

A试验中和试验后，车载闪光式固态激光雷达性能应符合5.1-5.6的要求。

试验中，车载闪光式固态激光雷达正常工作，但允许有一个或多个超出规定允差。试验后所有功能

B

应自动恢复到A等级水平。存储器功能应维持A等级水平。

C试验中，车载闪光式固态激光雷达无法正常工作，但试验后所有功能应自动恢复到A等级水平。

试验中，车载闪光式固态激光雷达无法正常工作，且试验后不能自动恢复到正常运行，需要对装置

D

/系统通过简单操作重新激活。

试验中，车载闪光式固态激光雷达无法正常工作，且试验后不能自动恢复到规定运行，需要对装置

E

/系统进行修理和更换。

5.8.1.2机械性

5.8.1.2.1机械振动

按照5.8.2.3.1进行试验，不允许出现损坏。在工作模式2.1