GB/T 47126-2026 道路车辆 自动驾驶传感器与数据融合单元间数据通信 逻辑接口

ICS43040

CCST3.6

中华人民共和国国家标准

GB/T47126—2026

道路车辆自动驾驶传感器与数据融合

单元间数据通信逻辑接口

Roadvehicles—Datacommunicationbetweensensorsanddata

fusionunitforautomateddrivingfunctions—Logicalinterface

ISO231502023MOD

(:,)

2026-02-27发布2026-06-01实施

国家市场监督管理总局发布

国家标准化管理委员会

GB/T47126—2026

目次

前言

…………………………Ⅲ

引言

…………………………Ⅴ

范围

1………………………1

规范性引用文件

2…………………………1

术语和定义

3………………1

架构部分

3.1……………1

逻辑接口层面术语

3.2…………………2

结构术语

3.3……………3

测量术语

3.4……………3

需求级别术语

3.5………………………5

道路使用者相关实体类型

3.6…………6

轴和坐标系术语

3.7……………………7

缩略语

4……………………11

接口描述结构

5……………13

通则

5.1…………………13

信号

5.2…………………13

接口

5.3…………………13

特定信号组

5.4…………………………14

配置文件

5.5……………14

传感器和传感器簇与融合单元的逻辑接口

6……………15

通则

6.1…………………15

通用接口报头

6.2………………………17

通用接口实体

6.3………………………18

配置文件接口版本的唯一性

6.4:……………………18

目标级别

7…………………18

总则

7.1…………………18

通用目标级接口

7.2……………………19

潜在移动目标接口

7.3…………………21

道路目标接口

7.4………………………31

静态目标接口

7.5………………………43

可行驶区域目标接口

7.6………………74

特征级别

8…………………81

通则

8.1…………………81

Ⅰ

GB/T47126—2026

通用传感器组特征接口

8.2……………81

摄像头特征接口

8.3……………………83

超声波雷达特征接口

8.4………………89

检测级别

9…………………94

通则

9.1…………………94

传感器通用检测接口

9.2………………94

毫米波雷达检测接口

9.3………………96

激光雷达检测接口

9.4………………100

摄像头检测接口

9.5…………………104

超声波雷达检测接口

9.6……………110

支持性传感器接口

10……………………116

总则

10.1………………116

通用支持性传感器接口

10.2…………117

传感器性能接口

10.3…………………118

传感器健康信息接口

10.4……………123

传感器输入接口

11………………………127

通则

11.1………………127

通用传感器输入接口

11.2……………127

通用传感器输入接口

11.3……………128

附录规范性接口信号

A()……………133

报头信号

A.1…………………………133

目标级实体信号

A.2…………………153

特征级别实体信息

A.3………………240

检测级别实体信号

A.4………………251

支持传感器接口信号

A.5……………267

传感器输入接口信号

A.6……………286

附录规范性可选项和限制

B()………………………309

接口优化选项

B.1……………………309

需求级别条件原因

B.2………………310

跨接口优化

B.3………………………311

跨接口定义

B.4………………………313

参考文献

……………………324

Ⅱ

GB/T47126—2026

前言

本文件按照标准化工作导则第部分标准化文件的结构和起草规则的规定

GB/T1.1—2020《1:》

起草

。

本文件修改采用道路车辆自动驾驶传感器与数据融合单元间数据通信逻辑

ISO23150:2023《

接口

》。

本文件与相比做了下述结构调整

ISO23150:2023:

———7.2.1、7.3.1、7.4.1、7.5.1、7.6.1、8.2.1、8.3.1、8.4.1、9.2.1、9.3.1、9.4.1、9.5.1、9.6.1、10.2.1、10.

3.1、10.4.1、11.2.1、11.3.1、A.1.1、A.1.5.1、A.1.10.1、A.1.11.1、A.1.12.1、A.2.1、A.3.1、A.4.1、

和分别对应中和

A.5.1、A.6.1、A.6.59.1、B.1.1、B.2.1、B.3.1B.4.1ISO23150:20237.27.2.1、

和和和和和和和

7.37.3.1、7.47.4.1、7.57.5.1、7.67.6.1、8.28.2.1、8.38.3.1、8.48.4.1、9.2

和和和和和和和

9.2.1、9.39.3.1、9.49.4.1、9.59.5.1、9.69.6.1、10.210.2.1、10.310.3.1、10.4

和和和和和和

10.4.1、11.211.2.1、11.311.3.1、A.1A.1.1、A.1.5A.1.5.1、A.1.10A.1.10.1、

和和和和和和

A.1.11A.1.11.1、A.1.12A.1.12.1、A.2A.2.1、A.3A.3.1、A.4A.4.1、A.5

和和和和和和

A.5.1、A.6A.6.1、A.6.59A.6.59.1、B.1B.1.1、B.2B.2.1、B.3B.3.1、B.4B.4.1

之间的悬置段

。

本文件与的技术差异及其原因如下

ISO23150:2023:

删除了未使用的缩略语

———“C”“D”“O”“M”;

更改了图图图图图图为我国的道路交通标志以适应我国道路交

———15、16、17、18、A.20、A.21,

通情况

;

增加了两个枚举类型道路边缘是可跨越类型和

———“RBT_Other_Crossed”“RBT_Other_Not-

道路边缘是不可跨越类型见表以提升枚举其他类型的信息可用性

Crossed”(A.229),;

更改了道路边缘的类型见表降雨见表雾见表相关的枚举定义与

———(A.229)、(A.506)、(A.504),

智能网联汽车自动驾驶系统设计运行条件的定义保持一致以适应我

GB/T45312—2025《》,

国国情

;

更改了制动减速请求在之间为制动减速请求在X之间见

———“(0~5)m/s”“(0~)m/s”(

表以提升厂商实现的灵活度

A.560),;

增加了中

———7.3.1、7.4.1、7.5.1、7.6.1、8.3.1、8.4.1、9.3.1、9.4.1、9.5.1、9.6.1、10.3.1、10.4.1、11.3.1

对应接口结构说明以提升文本的可读性

,。

本文件做了下列编辑性改动

:

更改了有效形状点的数特征级中信号的取值范围和文本说明不一致的错误取值范围修改

———“-”,

为从开始见

1(A.3.16);

删除了中注注注注等

———ISO23150:20233.4.92、3.4.103、3.4.112、3.4.122。

请注意本文件的某些内容可能涉及专利本文件的发布机构不承担识别专利的责任

。。

本文件由中华人民共和国工业和信息化部提出

。

本文件由全国汽车标准化技术委员会归口

(SAC/TC114)。

本文件起草单位中国汽车技术研究中心有限公司华为技术有限公司泛亚汽车技术中心有限公

:、、

司东风汽车集团有限公司博世汽车部件苏州有限公司清华大学国汽智控北京科技有限公司

、、()、、()、

惠州市德赛西威汽车电子股份有限公司捷豹路虎中国投资有限公司北京百度网讯科技有限公司

、()、、

重庆长安汽车股份有限公司蔚来汽车科技安徽有限公司中国第一汽车股份有限公司金龙联合汽

、()、、

Ⅲ

GB/T47126—2026

车工业苏州有限公司

()。

本文件主要起草人吴含冰周铮孙航杨过陈涛陈蔯周琪郑四发张路马超韩笑林志琪

:、、、、、、、、、、、、

彭伟王宽许旌阳王祎男陈琛

、、、、。

Ⅳ

GB/T47126—2026

引言

道路车辆的高度自动驾驶功能需要对车辆周围环境有态势感知最好是有全面的场景理解能

(AD),

力为了快速且可靠地识别现实世界中的物体有必要为融合单元提供传感器套件信息利用具有不

。,。

同探测能力的雷达激光雷达摄像头和超声波雷达等传感器技术来确保互补和冗余信息是不可或缺

、、

的融合单元分析和评估不同的传感器信号最终生成具有足够场景理解能力的动态周围环境模型

。,。

虽然目前的部分自动驾驶功能仅利用特定物体例如车辆行人道路标线来生成简单的周围环境

(、、)

模型但未来高度自动驾驶功能不仅需要融合已识别的物体还需纳入这些物体的其他传感器特性和特

,,

征以生成连贯的周围环境模型为了最大限度地减少传感器和融合单元的开发工作并最大限度地提

,。,

高传感器和融合单元端不同功能的开发和验证工作的可复用性在传感器套件与融合单元之间建立标

,

准化逻辑接口以及为传感器套件建立标准化逻辑接口对传感器供应商和系统供应商都是值得且有

,,

益的

。

标引序号说明

:

融合单元和自动驾驶功能之间的逻辑接口层

1———;

单个传感器或者单个传感器簇和融合单元之间的逻辑接口层

2———;

传感器感知单元的原始数据的接口层

3———。

图1架构传感器/传感器簇融合单元自动驾驶功能

:--

单个传感器或者单个传感器簇与融合单元见图中的之间的逻辑接口解决了技术复杂性以及

(12)

目标特征和检测的封装以实现目标级特征级和检测级融合传感器和传感器簇的其他支持信息将

、,、。

补充融合单元数据信息

。

Ⅴ

GB/T47126—2026

标引序号说明

:

其他车内电子控制单元例如里程计和单个传感器或者单个传感器簇之间的逻辑接口层

1———(ECU,)。

图2架构传感器ECU的输入-传感器/传感器簇

:

单个传感器或者单个传感器簇与融合单元见图中的之间的逻辑接口层包括单个传感器或者

(21)

单个传感器簇的输入

。

Ⅵ

GB/T47126—2026

道路车辆自动驾驶传感器与数据融合

单元间数据通信逻辑接口

1范围

本文件规定了车载环境感知传感器和融合单元之间的逻辑接口未规定电子电气和机械接口规

,

范也未规定原始数据接口其中融合单元基于传感器数据生成周围模型并解释车外场景逻辑接口

,。,。

以模块化的语义描述表示并提供目标级信息以及基于传感器特定技术信息的特征级和检测级信息

。

本文件适用于具有自动驾驶功能的道路车辆

。

注1车载环境感知传感器包括毫米波雷达激光雷达摄像头超声波雷达等

:、、、。

注2目标包括潜在移动目标道路目标静态目标等

:、、。

2规范性引用文件

本文件没有规范性引用文件

。

3术语和定义

下列术语和定义适用于本文件

。

31架构部分

.

311

..

融合fusion

将来自两个或多个传感器以及传感器簇的信号合并以创建周围模型

(3.1.5)(3.1.6)(3.3.1)(3.1.7)

的行为

。

312

..

融合单元fusionunit

执行传感器数据和传感器簇数据融合的计算单元

(3.1.5)(3.1.6)(3.1.1)。

313

..

接口interface

两个功能单元之间的共享边界由单元的功能物理互连信号交换和其他特性相关的各种

,、、(3.3.1)

特性定义

。

来源有修改

[:ISO/IEC2382:2015,2124351,]

314

..

逻辑接口logicalinterface

由逻辑特性定义的传感器以及传感器簇和融合单元之间的接口

(3.1.5)(3.1.6)(3.1.2)(3.1.3)。

注1逻辑是接口的语义描述

:。

注2不包括机械和电气接口

:。

注3本文件中的逻辑接口简称接口

:“”“”。

1