T/ZKJXX 00034-2023 北斗视觉增强定位终端技术规范

ICS31.020

CCSC39

团体标准

T/ZKJXX00034-2023

北斗视觉增强定位终端技术规范

TechnicalspecificationforvisionenhancedBeiDoufusionterminal

2023-05-16发布2023-05-16实施

中关村空间信息产业技术联盟发布

T/ZKJXX00034—2023

目次

前言.................................................................................III

1范围.................................................................................1

2规范性引用文件.......................................................................1

3术语定义和缩略语.....................................................................1

4系统组成.............................................................................3

4.1系统概述...........................................................................3

4.2传感器系统.........................................................................4

4.3时间同步系统.......................................................................4

4.4设备SDK............................................................................4

4.5解算引擎...........................................................................5

5要求.................................................................................5

5.1一般要求...........................................................................5

5.2定位性能要求.......................................................................5

5.3测速精度...........................................................................5

5.4测姿精度(1σ)......................................................................5

5.5时间同步精度.......................................................................5

5.6标准协议要求.......................................................................5

5.7输出接口...........................................................................6

5.8冷启动时间.........................................................................6

5.9热启动时间.........................................................................6

5.10重定位时间........................................................................6

5.11定位数据输出频度..................................................................6

5.12视觉回环检测成功率................................................................6

5.13动态性要求........................................................................6

5.14功耗..............................................................................6

5.15电磁兼容..........................................................................6

5.16环境要求..........................................................................6

6试验方法.............................................................................7

6.1测试条件...........................................................................7

6.2定位性能测试.......................................................................8

6.3测速精度...........................................................................9

6.4测姿精度...........................................................................9

6.5时间同步...........................................................................9

6.6标准协议要求.......................................................................9

6.7输出接口...........................................................................9

6.8冷启动时间.........................................................................9

6.9热启动时间.........................................................................9

6.10重定位时间........................................................................9

6.11定位数据输出频度.................................................................10

6.12回环检测成功率...................................................................10

I

T/ZKJXX00034—2023

6.13动态性要求.......................................................................10

6.14功耗.............................................................................10

6.15电磁兼容.........................................................................10

6.16环境要求.........................................................................10

7检验规则............................................................................11

7.1一般规定..........................................................................11

7.2检验分类..........................................................................11

7.3定型检验..........................................................................11

7.4逐批检验..........................................................................12

7.5周期检验..........................................................................12

8标志、包装、运输要求................................................................12

8.1标志..............................................................................12

8.2包装..............................................................................12

8.3运输..............................................................................12

附录A.................................................................................14

II

T/ZKJXX00034—2023

前言

本文件按照GB/T1.1—2020《标准化工作导则第1部分：标准化文件的结构和起草规则》的规

定起草。

请注意本文件的某些内容可能涉及专利。本文件的发布机构不承担识别专利的责任。

本文件由中关村空间信息产业技术联盟提出并归口。

本文件起草单位：北京眸星科技有限公司、北京市计量检测科学研究院、北京软件产品质量检测

检验中心、福建工程学院、北京中科数遥信息技术有限公司。

本文件主要起草人：刘成、李芳、黄艳、汪陶胜、王云飞、王威、廖律超、毕建涛。

III

T/ZKJXX00034—2023

北斗视觉增强定位终端技术规范

1范围

本文件规定了北斗视觉增强定位终端功能性能要求、试验方法、检验规则及标志、包装、运输要求

等。

本文件适用于北斗视觉增强定位终端产品的研制、生产、测试和应用。

2规范性引用文件

下列文件中的内容通过文中的规范性引用而构成本文件必不可少的条款。其中，注日期的引用文

件，仅该日期对应的版本适用于本文件；不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改单）适

用于本文件。

GB/T2423.1-2008电工电子产品环境试验第2部分：试验方法试验A：低温

GB/T2423.2-2008电工电子产品环境试验第2部分：试验方法试验B：高温

GB/T2423.3-2016电工电子产品环境试验第2部分：试验方法试验cab：恒定湿热试验

GB/T2423.10-2008电工电子产品环境试验第2部分:试验方法试验Fc:振动(正弦)

GB-T2423.11-1997电工电子产品环境试验第2部分试验方法试验Fd宽频带随机振动一般要求

GB/T2828.1-2012计数抽样检验程序第1部分：按接收质量限（AQL）检索的逐批检验抽样计划

GB/T18655-2010车辆、船和内燃机无线电骚扰特性用于保护车载设备的限值和测量方法

GB/T21437.2-2008道路车辆由传导和耦合引起的电骚扰第2部分：沿电源线的电瞬态传导

BD420010-2015北斗/全球卫星导航系统(GNSS)导航设备通用规范

3术语定义和缩略语

3.1术语和定义

下列术语和定义适用于本文件。

3.1.1

冷启动时间coldstarttimetofirstfix

设备在无校准位置信息的状态下，从上电开机到首次正常定位所需的时间。

3.1.2

热启动时间hotstarttimetofirstfix

设备在主机系统不关机情况下，从复位软件系统到首次正常定位所需要的时间。

3.1.3

重定位时间timeforrelocalization

设备在定位失败情况下，从定位丢失到重新获得定位结果的时间。

3.1.4

回环检测loopclosuredetection

1

T/ZKJXX00034—2023

设备依靠视觉传感器建立当前设备位姿与历史设备位姿的关联。

3.1.5

视觉回环检测准确率accuracyofvisualloopdetection

设备检测到的所有回环中真实回环的比例。设备确认的视觉回环全部为真实回环时，准确率为100%。

3.1.6

视觉回环检测召回率recallofvisualloopdetection

测试中所有真实回环被设备正确检测出来的比例。所有真实回环全部被设备检测出来时，召回率为

100%。

3.1.7

绝对位姿误差absoluteposeerror

用来评价测试设备与真实参考设备之间位姿绝对一致性的指标。

3.1.8

相对位姿误差relativeposeerror

用来评价测试设备与真实参考设备之间位姿相对一致性的指标。

3.1.9

绝对轨迹误差absolutetrajectoryerror

用来评价设备输出轨迹与真实参考轨迹之间绝对一致性的指标。

3.1.10

相对轨迹误差relativetrajectoryerror

用来评价设备输出轨迹与真实参考轨迹之间相对一致性的指标。

3.1.11

漂移率driftratio

定义为设备定位误差与运动距离的比率。

3.1.12

星基增强系统satellite-basedaugmentationsystem

利用卫星播发差分修正、完好性及其他信息，以大范围提高卫星导航用户精度及其他性能的增强系

统。

3.1.13

组合导航integratednavigation

两种或多种导航装置以一定的方式相组合，提供优于任何单一导航装置的导航性能的技术。

3.2缩略语

下列缩略语适用于本文件。

AI:人工智能(ArtificialIntelligence)

BDS:北斗卫星导航系统(BeiDouNavigationSatelliteSystem)

2

T/ZKJXX00034—2023

DNN:深度神经网络(DeepNeuralNetwork)

GNSS:全球卫星导航系统(GlobalNavigationSatelliteSystems)

IMU:惯性导航单元(InertialMeasurementUnit)

PPM:百万分之一(PartPerMillion)

PPS:秒脉冲(PulsePerSecond)

RTK:实时动态差分测量(Real-time