DB37/T 2876.1-2016 低空低量遥控无人施药机 第1部分：通用技术要求

ICS65.060.40

B91

DB37

山东省地方标准

DB37/T2876.1—2016

低空低量遥控无人施药机

第1部分：通用技术要求

2016-12-06发布2017-01-06实施

山监督局东省质量技术发布

DB37/T2876.1—2016

前言

DB37/T2876《低空低量遥控无人施药机》分为2个部分：

——第1部分：通用技术要求；

——第2部分：田间作业技术规范。

本部分为DB37/T的第1部分。

本部分按照GB/T1.1—2009给出的规则起草。

本部分由山东省农业科学院提出。

本部分由山东省农业机械标准化技术委员会归口。

本部分起草单位：山东卫士植保机械有限公司、山东省农业机械科学研究院、山东临沂市植保站、

山东省标准化研究院。

本部分主要起草人：刘忠亮、徐德坤、刘明玉、颜廷瑞、栗慧卿、王永建、赵恒飞、李明明、刘成

武、杨沣江。

I

DB37/T2876.1—2016

低空低量遥控无人施药机第1部分：通用技术要求

1范围

本标准规定了低空低量遥控无人施药机的术语和定义、技术要求、试验方法、检验规则、标志、包

装、运输与贮存。

本标准适用于低空低量遥控无人施药机（以下简称施药机），无人驾驶遥控飞行的其它植保机械也

可参照执行。

2规范性引用文件

下列文件对于本文件的应用是必不可少的。凡是注日期的引用文件，仅所注日期的版本适用于本文

件。凡是不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改单）适用于本文件。

GB/T2828.1计数抽样检验程序第1部分：按接受质量限（AQL）检索的逐批检验抽样计划

GB/T9480农林拖拉机和机械、草坪和园艺动力机械使用说明书编写规则

GB10396农林拖拉机和机械、草坪和园艺动力机械安全标志和危险图形总则

GB/T13306标牌

GB/T13452.2—2008色漆和清漆漆膜厚度的测定

GB/T20084植物保护机械词汇

GB/T22451无线电通信设备电磁兼容性通用要求

GB/T24677.2喷杆喷雾机试验方法

JB/T5673—2015农林拖拉机及机具涂漆通用技术条件

JB/T9832.2农林拖拉机及机具漆膜附着性能测定方法压切法

3术语和定义

GB/T20084界定的以及下列术语和定义适用于本文件。

3.1

低空低量遥控无人施药机

采用低量喷头，飞行高度不超过300m且无人驾驶，通过遥控操作进行农业施药作业的飞行器。通

常由机体、动力装置、机载电子电器设备以及任务装备等几个部分组成。

3.2

遥控

通过通信媒体对远距离被控对象进行控制，通信媒体由操作装置、编码装置、发送装置、信道、接

收装置、译码装置和执行机构等部件组成。

3.3

1

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遥测

通过施药机无线电数据链的下行信道，对施药机状态参数进行的测量。

3.4

飞行控制系统

是施药机上所有用来传递操纵指令、驱动舵面运动的所有部件和装置的总和。主要由机载部分和地

面控制端两部分组成，机载部分主要包括传感器、舵机和飞行控制器三部分。

3.5

飞行控制器

负责通过数据链与地面站之间传输数据、并通过遥控接收机接收来自地面控制端的飞行指令，指导

控制施药机系统各部分的工作，从而使施药机能够根据事先编辑好的控制算法自动调整和保持预设的飞

行姿态，按照指定的轨迹飞行与作业的装置。

3.6

地面控制端

负责对接收到的施药机的各种参数进行数据分析处理，并在需要情况下对施药机的航迹进行修改和

操控的装置。地面控制端一般由中央处理器、通讯系统、监测显示系统、遥控系统组成。

3.7

作业高度

施药机在田间作业时，植保作业部件距离植物高度。

3.8

超低空低量施药作业

指施药机在飞行高度10m以下，亩喷洒量1.2L以下的施药作业。

3.9

控制模式

操作者可以指挥施药机飞行的方式，一般分为全自主控制、半自主控制和人工控制三种模式。

3.10

全自主控制

施药机能够根据预先设定的航线、任务等预执行命令，进行无需人工干预的自主飞行作业模式。

3.11

半自主控制

在预设的飞行指令准则下，操作者以通过局部修改施药机的控制命令，使其能按照操作者意愿完成

作业任务的飞行模式。

3.12

人工控制

操作者通过对地面控制端的人工操作，完成对施药机航向与姿态调整的一种飞行模式。

2

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3.13

机载电子电气设备

包括飞行控制与管理设备(含任务管理设备)、定位和导航设备以及机上电力的产生、存储、备用、

变换、分配、传输和控制的所有部件。

4技术要求

4.1安全要求

4.1.1对操作者有危险的部位，应固定永久性的安全标识；在机具的明显位置还应有警示操作者使用

安全防护用具的安全标识，安全标识应符合GB10396的规定。

4.1.2施药机应具有失控安全保护功能。飞行控制系统应能够在启动时记录起飞地点的坐标信息，当

地面通讯不畅、导航信号中断或失去遥控信号时，施药机应能够保持姿态稳定和安全高度并处于悬停状

态等待地面通讯恢复或能够自动返回起飞地点并着陆。

4.1.3施药机系统所有连接件和紧固件必须满足连接强度要求并有防松措施。

4.1.4施药机应具有地面遥控器和声光警示装置，显示飞行状态和主要作业参数，保证操作者在按照

操作规程作业的情况下能够安全起降、平稳飞行。

4.1.5施药机应具有边界限定功能，高度和距离限定应符合产品使用说明书的相关规定。

4.1.6施药机的电器系统应采取防水措施，所有接线均不应裸露。

4.1.7施药机的制造厂或供应商应随机提供使用说明书。使用说明书应按GB/T9480的规定编制，并

至少应包括以下内容：

a)起动和停止步骤；

b)通讯设备功能介绍；

c)地面操控装置和飞行控制装置介绍；

d)安全停放步骤；

e)运输状态机具布置；

f)折叠喷雾机喷杆时，挤夹点和剪切点处的危险性；

g)维护和保养要求；

h)有关安全使用规则的要求；

i)在处理农药时应当遵守农药生产厂所提供的安全说明；

j)安装说明、故障处理说明；

k)危险与危害一览表；

l)制造厂或供应商名称、地址及电话。

4.2作业性能要求

4.2.1施药机存储应能适应-20℃～50℃的环境温度，在环境温度5℃～45℃和相对湿度不大于95

%的环境条件下应能进行作业飞行。

4.2.2施药机应能在风速不大于5m/s的自然环境中进行正常的施药作业，并应能在风速不大于7m/s

的环境条件下安全飞行。

4.2.3施药机应保证超低空、低速飞行作业稳定性和优良的操纵性及机动性。

4.2.4施药机应保证在承载全部作业载荷的条件下，最小续航时间不小于单次起降作业时间的1.2倍

且保证安全返航。

3

DB37/T2876.1—2016

4.2.5施药机应至少具有飞行与控制稳定性增强功能。对于具备两种或两种以上飞行模式的施药机，

应能确保飞行过程中飞行模式的自由无缝切换，切换响应速度应小于0.5s。切换过程中，施药机的飞

行姿态和飞行状态不发生明显变化。施药机在半自主控制或全自主控制模式下作业时至少应具备定高定

速能力，能够按照设定的航线和速度飞行。具备感知规避系统的施药机应能根据施药机同障碍物的距离

作出（报警，减速，悬停或绕行等）处理。在单方向遥控飞行时，应无明显的指令动作以外的其他方向

运动。

4.2.6在无遮挡物和电磁干扰的情况下，施药机遥控系统无线数据信号的传输控制距离应不小于

500m；加载地面控制端的施药机，遥控/遥测距离应不小于800m。

4.2.7施药机通讯与控制系统应具有较强的电磁兼容性能和抗无线电干扰能力。特别针对同频干扰，

应制定可靠的解决方案，具体要求与方法应符合GB/T22451的规定。无线电测控频率应符合国家规定，

严禁超范围使用其他领域用途的无线电频率。

4.2.8施药机地面设备上应始终具备电子设备供电电压、发动机或动力电池工作状态显示，当动力低

于预设值时应有明显的声或光提示。具备地面控制端