DB4403/T 357-2023 智能网联汽车自动驾驶数据记录系统技术要求

ICS43.020

CCST40

DB4403

深圳市地方标准

DB4403/T357—2023

智能网联汽车自动驾驶数据记录系统技术

要求

Technicalrequirementsofautomateddrivingdatastoragesystemfor

intelligentandconnectedvehicles

2023-08-22发布2023-09-01实施

深圳市市场监督管理局发布

I

DB4403/T357—2023

目次

前言.................................................................................II

1范围...............................................................................1

2规范性引用文件.....................................................................1

3术语和定义.........................................................................2

4缩略语.............................................................................3

5技术要求...........................................................................4

6试验条件..........................................................................21

7试验方法..........................................................................22

附录A（规范性）数据配置文件要求...................................................32

附录B（规范性）数据提取符号定义...................................................33

参考文献.............................................................................35

I

DB4403/T357—2023

前言

本文件按照GB/T1.1—2020《标准化工作导则第1部分：标准化文件的结构和起草规则》的规

定起草。

本文件以强制性国家标准《智能网联汽车自动驾驶数据记录系统》（计划号：20214420—Q

—339）（2023年4月版本）为基础制定，主要用于支持深圳市智能网联汽车准入管理工作的实施。

本文件由深圳市工业和信息化局提出并归口。

本文件起草单位：深圳市工业和信息化局。

II

DB4403/T357—2023

智能网联汽车自动驾驶数据记录系统技术要求

1范围

本文件规定了深圳市辖区内智能网联汽车自动驾驶数据记录系统数据记录方面的技术要求和试

验方法。

本文件适用于对深圳市辖区内配备自动驾驶数据记录系统的M和N类车辆开展自动驾驶数据的记

录和存储工作。

注1：在不引起混淆的情况下，本文件中的“智能网联汽车自动驾驶数据记录系统”简称为“自动驾驶数据记录

系统”。

注2：M类车辆是指至少有4个车轮并且用于载客的机动车辆。N类车辆是指至少有4个车轮并且用于载货的机动

车辆。

2规范性引用文件

下列文件中的内容通过文中的规范性引用而构成本文件必不可少的条款。其中，注日期的引用

文件，仅该日期对应的版本适用于本文件；不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改单）

适用于本文件。

GB/T1865—2009色漆和清漆人工气候老化和人工辐射曝露滤过的氙弧辐射

GB11551汽车正面碰撞的乘员保护

GB16735道路车辆车辆识别代号（VIN）

GB/T18655—2018车辆、船和内燃机无线电骚扰特性用于保护车载接收机的限值和测量

方法

GB/T19951—2019道路车辆电气/电子部件对静电放电抗扰性的试验方法

GB20071汽车侧面碰撞的乘员保护

GB/T20913乘用车正面偏置碰撞的乘员保护

GB/T28046.1—2011道路车辆电气及电子设备的环境条件和试验第1部分：一般规定

GB/T28046.2—2019道路车辆电气及电子设备的环境条件和试验第2部分：电气负荷

GB/T28046.3—2011道路车辆电气及电子设备的环境条件和试验第3部分：机械负荷

GB/T28046.4—2011道路车辆电气及电子设备的环境条件和试验第4部分：气候负荷

GB/T28046.5—2013道路车辆电气及电子设备的环境条件和试验第5部分：化学负荷

GB/T30038—2013道路车辆电气电子设备防护等级（IP代码）

GB34660—2017道路车辆电磁兼容性要求和试验方法

GB39732—2020汽车事件数据记录系统

GB/T40429—2021汽车驾驶自动化分级

ISO13400—2：2019道路车辆—因特网协议上的诊断通信（DoIP）—第2部分：传输协议和网

络层服务（Roadvehicles—DiagnosticcommunicationoverInternetProtocol（DoIP）—Part

2:Transportprotocolandnetworklayerservices）

ISO13400—4：2016道路车辆—互联网协议（DoIP）的诊断通信—第4部分：基于以太网的高

速数据链路连接器（Roadvehicles—DiagnosticcommunicationoverInternetProtocol（DoIP）

—Part4:Ethernet—basedhigh—speeddatalinkconnector）

1

DB4403/T357—2023

ISO14229—1：2020道路车辆—统一诊断服务（UDS）—第1部分：规范和要求（Roadvehicles

—Unifieddiagnosticservices（UDS）—Part1:Applicationlayer）

ISO14229—2：2021道路车辆—统一诊断服务（UDS）—第2部分：会话层服务（Roadvehicles

—Unifieddiagnosticservices（UDS）—Part2:Sessionlayerservices）

ISO14229—3：2022道路车辆—统一诊断服务（UDS）—第3部分：可实施统一诊断服务（Road

vehicles—Unifieddiagnosticservices（UDS）—Part3:UnifieddiagnosticservicesonCAN

implementation（UDSonCAN））

ISO14229—5：2013道路车辆—统一诊断设备（UDS）—第5部分：因特网协议实施的统一诊

断服务（Roadvehicles—Unifieddiagnosticservices（UDS）—Part5:Unifieddiagnostic

servicesonInternetProtocolimplementation（UDSonIP））

ISO15765—2：2016道路车辆—通过控制器局域网（DoCAN）的诊断通信—第2部分：传输协

议和网络层服务（Roadvehicles—DiagnosticcommunicationoverControllerAreaNetwork（DoCAN

—Part2:Transportprotocolandnetworklayerservices））

3术语和定义

GB39732—2020和GB/T40429—2021界定的以及下列术语和定义适用于本文件。

3.1

自动驾驶数据记录系统datastoragesystemforautomateddriving

在具备自动驾驶功能的车辆上配备的、在自动驾驶系统激活期间具备监测、采集、记录和存储

数据功能并支持数据读取的系统。

3.2

碰撞事件impactevent

达到或超过触发阈值的碰撞或其他物理事件，或者其他任何导致不可逆约束装置展开的事件，

以先发生者为准。

3.3

事件起点startingpointofevent

T0

自动驾驶数据记录系统确认某特定事件发生的时刻。

3.4

事件终点endingpointofevent

Tend

自动驾驶数据记录系统确认某特定事件结束的时刻。

3.5

锁定lockedstatus

数据无法被覆盖和删除的状态。

3.6

记录store

自动驾驶数据记录系统将采集的数据写入存储介质的过程。

3.7

视场角fieldviewingangle

在摄像设备中，以摄像设备的镜头中心为顶点，被测目标的物像可通过镜头最大范围的两条边

缘构成的夹角。

2

DB4403/T357—2023

3.8

有效像素effectivepixel

电子影像传感器中能进行有效光电转换并输出影像信号的像素。

3.9

时间段事件timesequenceevent

当满足触发条件时，围绕事件起点，记录事件起点前和事件起点后一段时间内的相关数据的事

件。

注1：对于I型系统，时间段事件包含4.2.2定义的碰撞事件和4.2.3定义的有碰撞风险事件。

注2：对于II型系统，时间段事件不适用。

3.10

时间戳事件timestampevent

当满足触发条件时，仅记录事件起点时刻的相关数据的事件。

3.11

自动驾驶系统automateddrivingsystem

由实现自动驾驶功能的硬件和软件所共同组成的系统。

注：“自动驾驶系统”为GB/T40429—2021规定的3级及以上驾驶自动化系统。

3.12

自动驾驶系统严重失效severefailure

针对自动驾驶系统必要部件的一种发生概率非常低但影响自动驾驶系统安全运行的失效。

注：单个传感器失效，只有当影响系统安全运行时，才会被视为严重失效。

3.13

车辆严重失效severevehiclefailure

任何影响自动驾驶系统执行动态驾驶任务能力且影响车辆手动操作的车辆失效。

示例：电源掉电、制动系统失效、胎压突然下降。

3.14

误差deviation

记录值与实际值的差值。

4缩略语

下列缩略语适用于本文件。

DoCAN：基于控制器局域网总线技术实现的统一诊断服务（DiagnoseoverCAN）

NRC：负响应码（NegativeResponseCode）

UDS：统一诊断服务（UnifiedDiagnosticServices）

DoIP：通过网络协议进行诊断（DiagnosticcommunicationoverinternetProtocol）

ECU：电子控制单元（ElectronicControlUnit）

UN：标称电压（Nominalvoltage）

USmax：最高供电电压（Supplyvoltagemaximum）

USmin：最低供电电压（Supplyvoltageminimum）

Tmax：最高工作温度（Maximumoperatingtemperature）

Tmin：最低工作温度（Minimumoperatingtemperature）

CCC：容性耦合钳（Capacitivecouplingclamp）

ICC：感性耦合钳（Inductivecouplingclamp）

3

DB4403/T357—2023

TTC：车辆在当前速度下到达前车的时间（TimetoCollision）

CRC：循环冗余校核（CyclicRedundancyCheck）

IPv4：网际协议版本4（InternetProtocolversion4）

IPv6：网际协议版本6（InternetProtocolversion6）

5技术要求

5.1总体要求

车辆配备下述规定的I型系统或II型系统，则应符合本文件对自动驾驶数据记录系统的要求：

——I型系统：满足5.2、5.4至5.9的要求；

——II型系统：满足5.3至5.9的要求。

5.2数据记录系统要求

M1类和N1类车辆配备的自动驾驶数据记录系统应为I型或II型系统，其它车辆配备的自动驾

驶数据记录系统应为II型系统。

注：M1类车辆为M类车辆的一种，具体为包括驾驶员座位在内，座位数不超过九座的载客汽车；N1类车辆为N

类车辆的一种，具体为最大设计总质量不超过3500kg的载货汽车。

5.2.1I型系统数据记录一般要求

自动驾驶系统激活期间，I型自动驾驶数据记录系统记录的事件数据应满足以下要求：

a)时间段事件：当发生符合5.2.2.1要求的碰撞事件或符合5.2.3.1要求的有碰撞风险事件

时，自动驾驶数据记录系统记录符合5.4.2要求的数据元素；

b)时间戳事件：当自动驾驶系统进入激活状态时、退出时、发出介入请求时、执行最小风险

策略时、发生自动驾驶系统严重失效、车辆严重失效和驾驶员操纵自动驾驶系统退出装置

时，自动驾驶数据记录系统在事件起点时刻记录符合表1要求的数据元素；

c)当前的碰撞事件或有碰撞风险的事件数据记录正在进行时，再次发生碰撞事件时，不要求

记录再次发生的碰撞事件或有碰撞风险的事件数据，但保证至少记录再次发生的碰撞事件

的时间戳信息；

d)若发生严重自动驾驶系统失效和车辆失效时，允许自动驾驶数据记录系统不完整记录事件

相关数据；

e)仅保证在数据读取时，表1的序号1至序号3数据元素能被识别。

5.2.2I型系统碰撞事件要求

5.2.2.1触发条件

碰撞事件触发条件应符合GB39732—2020中5.1.1的要求。

5.2.2.2事件起点和终点

碰撞事件起点和终点应符合如下要求：

a)事件起点：碰撞事件起点符合GB39732—2020中5.1.3的要求；

b)事件终点：碰撞事件终点符合GB39732—2020中5.1.4的要求。

5.2.2.3事件记录起点和终点

4

DB4403/T357—2023

碰撞事件记录起点和终点应符合如下要求：

a)事件记录起点：事件起点前15s或自动驾驶系统激活时刻，两者取较晚时刻；

b)事件记录终点：事件起点后5s、事件终点，两者取较早时刻。

注：可将事件记录起点设置在事件起点前15s以前。

5.2.2.4事件锁定条件

碰撞事件锁定条件至少应符合GB39732—2020中4.1.2的要求。

注：允许开发商在该要求基础上增加其他锁定条件。

5.2.3I型系统有碰撞风险事件要求

5.2.3.1触发条件

碰撞风险事件的触发条件为车辆自动驾驶系统请求的纵向减速度值大于5m/s2。

注：允许开发商增加其它更加严格的条件作为碰撞风险事件的触发条件，例如更低的请求纵向减速度。

5.2.3.2事件起点和终点

有碰撞风险事件起点和终点应满足如下要求：

a)事件起点：动驾驶系统请求的纵向减速度大于5m/s2的时刻；

b)事件终点：事件起点后自动驾驶系统请求的纵向减速度不大于5m/s2的时刻。

注：若开发商设定更加严格的条件作为有碰撞风险事件的触发条件，事件起点和终点可由开发商按照触发条件

定义。

5.2.3.3事件记录起点和终点

有碰撞风险事件记录起点和终点应满足如下要求：

a)事件记录起点为事件起点前15s或自动驾驶系统激活时刻，两者可取较晚时刻；

b)事件记录终点为事件起点后5s、自动驾驶系统退出时刻或事件终点，三者可取较早时刻。

5.3II型系统数据记录要求

在自动驾驶系统激活期间，II型自动驾驶数据记录系统记录的数据应符合以下要求：

a)实时连续记录符合5.4.2表2至表5要求的数据元素；

b)时间戳事件：当自动驾驶系统发生以下情况时，自动驾驶数据记录系统在事件触发时刻点

记录符合5.4.2表1要求的数据元素：

1)进入激活状态；

2)进入退出状态；

3)发出介入请求；

4)执行最小风险策略；

5)发生自动驾驶系统严重失效；

6)发生车辆严重失效；

7)驾驶员操纵自动驾驶系统退出装置。

5.4数据元素要求

5.4.1数据元素分级

自动驾驶数据记录系统记录的数据元素应按照如下要求分为两级：

5

DB4403/T357—2023

——A级数据元素：配备自动驾驶数据记录系统的车辆记录的数据元素；

——B级数据元素：配备自动驾驶数据记录系统的车辆在相关功能处于被自动驾驶系统调用的

状态记录的数据元素。

5.4.2数据元素记录要求

自动驾驶数据记录系统应记录符合表1至表5中要求的数据元素。对于表1至表5中的数据元素，

记录原则应满足：

a)表1中的序号1至序号3数据元素至少在数据提取时能被正确读取；

b)表1中序号6至序号16数据元素仅在事件起点或实时记录起点时刻记录。表1中序号17

数据元素仅在事件记录终点时刻记录；

c)表4中自动驾驶数据记录系统记录至少具备记录9个目标物的能力，若实际目标物小于9，

自动驾驶数据记录实际目标物的数量即可，每个目标物的记录信息均包含符合表4要求的

第1至6数据元素；

d)对于配备自动泊车系统的车辆，如果感知功能均由场端实现，不记录表4中的数据元素；

e)表4中相对位置和相对速度的测量均基于同一坐标系：将车辆后轴中点作为坐标系原点，X

轴平行于车辆的，纵向对称平面并指向车辆前方，Y轴垂直于车辆的纵向对称平面并指向

车辆左侧；

f)表4中外部图像或外部视频至少记录一种；

g)对于具备需要驾驶员执行接管的自动驾驶系统的车辆，自动驾驶数据记录系统记录表5中

的所有数据元素。否则，不记录表5中序号1至序号3的数据元素；

h)刹车踏板有效开度上限若小于100%，将表5中刹车踏板有效开度上限作为最小记录数据

能力范围的上限值。

表1车辆及自动驾驶数据记录系统基本信息

序最小记最小记录数据能力最低记录

数据名称分级单位最低记录分辨率数据说明

号录频率范围误差

车辆识别代号格式

1车辆识别代号（VIN）A不适用不适用不适用不适用不适用应符合GB16735

的要求

实现自动驾驶数据记录系

2A不适用不适用不适用不适用不适用—

统功能的硬件版本号

实现自动驾驶数据记录系

3A不适用不适用不适用不适用不适用—

统功能的硬件序列号

如果具备软件识别

自动驾驶数据记录系统软

4A不适用不适用不适用不适用不适用码，可记录自动驾

件版本号

驶系统软件识别码

自动驾驶数据记录系统软

5A不适用不适用不适用不适用不适用—

件版本号

6

DB4403/T357—2023

表1车辆及自动驾驶数据记录系统基本信息（续）

最低记

序最小记最小记录数据能力最低记录

数据名称分级单位录分辨数据说明

号录频率范围误差

率

0x01：自动驾驶系统激活

0x02：自动驾驶系统退出

0x03：发出介入请求

0x04：启动最小风险策略

0x05：自动驾驶系统严重失若发生严重失效，开

6事件类型编码A不适用不适用效不适用不适用发商应配合诊断读

0x06：车辆严重失效取相关故障信息

0x07：碰撞

0x08：有碰撞风险

0x09：驾驶员操纵自动驾驶

系统激活/退出装置

7时间（年）A不适用年2023～22531不适用应为UTC时间

8时间（月）A不适用月1～121不适用应为UTC时间

9时间（日）A不适用日1～311不适用应为UTC时间

10时间（时）A不适用时0～231不适用应为UTC时间

11时间（分）A不适用分0～591不适用应为UTC时间

12时间（秒）A不适用秒0～591不适用应为UTC时间

中国国测局地理坐

标（GCJ—02）下的

13经度A不适用°-180～1800.0001±0.0001

事件起点时的车辆

所在位置的经度

中国国测局地理坐

标（GCJ—02）下的

14纬度A不适用°-90～900.0001±0.0001

事件起点时的车辆

所在位置的纬度

15累计行驶里程A不适用km0～6000001±1—

正北方向为0°，顺

16航向角B不适用°-180～1801±5

时针方向为正

完整的事件数据集

0x00：不完整是否成功记录并存

17事件记录完整标志A不适用不适用不适用不适用

0x01：完整储在自动驾驶数据

记录系统中的状态

7

DB4403/T357—2023

表2车辆状态及动态信息

序最小记录最小记录数据能最低记录最低记录

数据名称分级单位数据说明

号频率力范围分辨率误差

非仪表显示车辆，

1车辆速度A10Hzkm/h0～2001±10%应与车辆运行实

际速度保持一致

2车辆横向加速度A50Hzm/s2-20～201传感器探测范围±10%—

3车辆纵向加速度A50Hzm/s2-20～201传感器探测范围±10%—

4车辆横摆角速度A2Hz°/s-75～750.1传感器探测范围的±10%—

5车辆侧倾角速度B2Hz°/s-75～751传感器探测范围的±10%—

表3自动驾驶系统运行信息

最小记录最低记录

序号数据名称分级单位最小记录数据能力范围最低记录误差数据说明

频率分辨率

由开发商自定义，

自动驾驶系统请求的由开发商自定义，应与自

1B4Hzm/s20.5应与自动驾驶系—

横向加速度动驾驶系统实际能力相符

统实际能力相符

由开发商自定义，

自动驾驶系统请求的由开发商自定义，应与自逆时针为正，顺时

2B4Hz°1应与自动驾驶系

方向盘转向角动驾驶系统实际能力相符针为负

统实际能力相符

由开发商自定义，

自动驾驶系统请求的由开发商自定义，应与自

3B4Hz1/m0.001应与自动驾驶系—

转向曲率动驾驶系统实际能力相符

统实际能力相符

由开发商自定义，

自动驾驶系统请求的由开发商自定义，应与自

4B4Hz°0.1应与自动驾驶系—

前轮转角动驾驶系统实际能力相符

统实际能力相符

由开发商自定义，

自动驾驶系统请求的由开发商自定义，应与自

5B4Hz°0.005应与自动驾驶系—

转向小齿轮转向角动驾驶系统实际能力相符

统实际能力相符

由开发商自定义，

自动驾驶系统请求的由开发商自定义，应与自

6B4HzNm0.1应与自动驾驶系—

方向盘转向力矩动驾驶系统实际能力相符

统实际能力相符

8