T/CI 063-2023 移动机器人控制器

ICS25.040.01

CCSN18

团体标准

T/CI063—2023

移动机器人控制器

Mobilerobotcontroller

2023-5-25发布2023-5-25实施

中国国际科技促进会发布

T/CI063—2023

目次

前言..................................................................................II

1范围................................................................................1

2规范性引用文件......................................................................1

3术语和定义..........................................................................1

4一般要求............................................................................2

5技术要求............................................................................3

6试验方法............................................................................7

7检验规则............................................................................8

8标志、包装、运输和贮存..............................................................9

I

T/CI063—2023

前言

本文件按照GB/T1.1—2020《标准化工作导则第1部分：标准化文件的结构和起草规则》的规定

起草。

请注意本文件的某些内容可能涉及专利。本文件的发布机构不承担识别这些专利的责任。

本文件由浙江科聪控制技术有限公司提出。

本文件由中国国际科技促进会归口管理。

本文件起草单位：浙江科聪控制技术有限公司、浙江科聪软件技术有限公司、中科新松有限公司、

华晓精密工业（苏州）有限公司、杭州毕博标准化技术有限公司。

本文件主要起草人：陈健、庞文尧、徐威挺、王文伟、邱旭东、钟超凡、黄学宇、潘仲杰、汪焕超、

刘忠亮、沈春霞、林增辉、王中超、凌毅、鲍鑫杰。

本文件由浙江科聪控制技术有限公司制定、并负责解释。

II

T/CI063—2023

移动机器人控制器

1范围

本文件规定了移动机器人控制器（以下简称“控制器”）的术语和定义、一般要求、技术要求、试

验方法、检验规则、标志、包装、运输和贮存。

本文件适用于针对轮式移动机器人（AGV、AMR、自动叉车等）应用的控制器。

注：AGV是（AutomatedGuidedVehicle）的缩写，意即“自动导引运输车”；AMR是（AutomaticMobileRobot）

的缩写，意即“自主移动机器人”。

2规范性引用文件

下列文件中的内容通过文中的规范性引用而构成本文件必不可少的条款。其中，注日期的引用文件，

仅该日期对应的版本适用于本文件；不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改单）适用于本

文件。

GB/T2423.1电工电子产品环境试验第2部分:试验方法试验A:低温

GB/T2423.2电工电子产品环境试验第2部分:试验方法试验B:高温

GB/T2423.3环境试验第2部分:试验方法试验Cab:恒定湿热试验

GB/T2423.5环境试验第2部分:试验方法试验Ea和导则:冲击

GB/T2423.10环境试验第2部分:试验方法试验Fc:振动（正弦）

GB/T2423.55电工电子产品环境试验第2部分:试验方法试验Eh:锤击试验

GB/T4208外壳防护等级（IP代码）

GB/T13384机电产品包装通用技术条件

GB/T15969.2可编程序控制器第2部分:设备要求和测试

GB/T15969.3可编程序控制器第3部分:编程语言

GB/T17626.2电磁兼容试验和测量技术静电放电抗扰度试验

GB/T17626.4电磁兼容试验和测量技术电快速瞬变脉冲群抗扰度试验

GB/T36413.1自动化系统嵌入式智能控制器第1部分:通用要求

IEC62047-20—2014半导体器件微电机器件第20部分:陀螺仪

3术语和定义

GB/T15969.2和GB/T36413.1界定的以及下列术语和定义适用于本文件。

3.1

移动机器人控制器mobilerobotcontroller

与移动机器人本体相连、接收用户指令，并控制移动机器人本体动作的装置。

1

T/CI063—2023

4一般要求

4.1工作环境要求

使用环境应符合下列要求：

a)环境温度：-40℃～+80℃；

b)相对湿度：10%RH～90%RH（无凝露）；

c)大气压力：62kPa～106kPa。

4.2基本要求

基本要求应符合表1的规定。

表1基本要求

项目要求

供电电源18VDC～60VDC

静态功耗＜15W

通讯方式以太网，CAN，RS485/232/422，无线2.4GHz、5.8GHz

安装方式螺丝安装

48h实时时钟（RTC）精度误差≤2s

现场信号端子

电缆线径0.52mm2～1.32mm2

电源端子

RS485/232/422连接插拔式连接端子

CAN连接插拔式连接端子

以太网连接M12连接端子

隔离方式同类信号统一隔离（AO），CAN单独隔离

4.3功能要求

4.3.1导航方式

应支持激光导航、视觉有码导航、磁导航、GNSS导航等方式，可混合使用。

4.3.2底盘类型

应支持两驱差速、四驱差速、单舵轮、双舵轮、四舵轮、麦克纳姆轮、单差速总成、双差速总成等

底盘类型。

4.3.3接口

接口应符合下列要求：