DB4201/T 654-2022 智能网联道路建设规范（总则）

ICS93.080.30

CCSR84

4201

武汉市地方标准

DB4201/T654—2022

智能网联道路建设规范（总则）

Specificationforintelligentconnectedroadconstruction(generalprovisions)

2022-04-13发布2022-05-13实施

武汉市市场监督管理局发布

DB4201/T654—2022

目次

前言.................................................................................II

1范围...............................................................................1

2规范性引用文件.....................................................................1

3术语和定义.........................................................................1

4总体概述...........................................................................4

5道路安全风险等级评估...............................................................6

6智能网联道路准入要求...............................................................7

7智能网联道路建设总体要求...........................................................8

附录A（规范性）道路安全风险等级评估指引............................................15

附录B（资料性）道路安全风险等级调研及分级..........................................18

参考文献.............................................................................25

I

DB4201/T654—2022

前言

本文件按照GB/T1.1—2020《标准化工作导则第1部分：标准化文件的结构和起草规则》的规定

起草。

本文件由武汉市经济和信息化局提出。

本文件由武汉市经济和信息化局归口。

本文件起草单位：武汉新能源与智能汽车创新中心、武汉科锐智慧交通科技有限公司、武汉市公安

局交通管理局、公安部道路交通安全研究中心。

本文件主要起草人：张永伟、钱卫列、李柱、杨凌云、彭焰、赵光明、张琥。

II

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智能网联道路建设规范（总则）

1范围

本标准规定了拟开放用于智能网联汽车进行道路测试和示范应用的智能网联道路的建设目标、建设

原则、建设流程、道路安全风险等级评估方法、智能网联道路准入要求及智能网联道路建设总体要求等

内容。

本标准适用于本市行政区域范围内拟开放用于智能网联汽车进行道路测试和示范应用的城市道路

和公路。

2规范性引用文件

下列文件中的内容通过文中的规范性引用而构成本文件必不可少的条款。其中，注日期的引用文件，

仅该日期对应的版本适用于本文件；不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改单）适用于本

文件。

GB14886道路交通信号灯设置与安装规范

GB50688城市道路交通设施设计规范

GB51038城市道路交通标志和标线设置规范

GB5768道路交通标志和标线

GB7258机动车运行安全技术条件

GB/T40429汽车驾驶自动化分级

CJJ/T157城市三维建模技术规范

JTGD81公路交通安全设施设计规范

JTGD82公路交通标志和标线设置手册

YD/T3709基于LTE的车联网无线通信技术消息层技术要求

3术语和定义

下列术语和定义适用于本文件。

3.1术语

3.1.1

智能网联道路intelligentconnectedroad

采用先进的无线通信、新一代互联网等技术，在交通信息采集与融合分析应用的基础上，实现人-

车-路-云实时互联互通、车辆安全控制和道路协同管理等功能应用的道路。智能网联道路应包含但不限

于道路智能设施、道路交通设施等，具备和支撑平台进行信息交互的功能。

3.1.2

智能网联汽车intelligentconnectedvehicle（ICV）

1

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指搭载先进的车载传感器、控制器、执行器等装置，并融合现代通信与网络技术，实现车与X（人、

车、路、云端等）智能信息交换、共享，具备复杂环境感知、智能决策、协同控制等功能，可实现安全、

高效、舒适、节能行驶，并最终可实现替代人来操作的新一代汽车。

3.1.3

开放测试道路publicroadsfortesting

在公路（包括高速公路）、城市道路、区域范围内等指定的路段用于进行智能网联汽车自动驾驶功

能测试及示范应用的道路。

3.1.4

道路测试roadtest

在公路（包括高速公路）、城市道路、区域范围内等用于社会机动车通行的各类道路指定的路段进

行的智能网联汽车自动驾驶测试活动。

3.1.5

示范应用demonstrationapplication

在公路（包括高速公路）、城市道路、区域范围内等用于社会机动车通行的各类道路指定的路段进

行的具有试点、试行效果的智能网联汽车载人载物运行活动。

3.1.6

道路安全风险等级评估roadssafetyriskassessment

为指导智能网联汽车开放测试道路安全、有序开放，基于道路交通安全，对道路的交通运行状况、

道路条件、道路环境及交通事故等方面进行调研，根据调研结果对道路安全风险进行综合评估并分级。

3.1.7

道路安全风险值valueofroadsafetyrisk

综合考虑交通运行状况、道路条件、道路环境及交通事故等因素对道路安全风险的影响，评估开放

测试道路的安全风险值。

3.1.8

交通事件检测trafficincidentdetection

对道路上发生的影响车辆通行及交通安全的异常交通状况及行为进行检测，检测内容主要包括但不

限于停止事件、逆行事件、行人事件、抛洒物事件、拥堵事件等典型事件种类，并及时发出预警信息。

3.1.9

交通流检测trafficflowdetection

对车流量、车道平均速度、车道时间占有率等交通流参数进行检测，实时掌握道路的通行状态。

3.1.10

交通参与者检测trafficparticipantsdetection

对检测区域内的机动车、非机动车、行人等交通参与者进行识别，并输出各交通参与者的类型、位

置、速度、航向角等信息。

3.1.11

车路协同cooperativevehicleinfrastructuresystems

采用先进的无线通信和新一代互联网等技术，全方位实施车车、车路实时动态信息交互，并在全时

空动态交通信息采集与融合基础上，开展车辆主动安全控制和道路协同管理，从而建立保证交通安全、

提高通行效率的道路交通技术。

3.1.12

高精度地图highprecisiondigitalmap

2

DB4201/T654—2022

含有道路网、车道网、道路标线以及道路设施的几何、属性与关系，绝对精度和相对精度均在1米

以内的高精度、高新鲜度、高丰富度的电子地图。

3.1.13

高精度定位highprecisionpositioning

基于北斗卫星导航系统的基本导航定位功能，统筹北斗地面应用的密集基准站网，融合地面移动通

信网、互联网等基础设施，利用地面通信系统实时播发导航信号修正信息用于辅助定位和导航，可为高

精度接收机用户提供厘米级至亚米级精密导航定位。

3.1.14

城市信息模型cityinformationmodeling

以建筑信息模型（BIM）、地理信息系统（GIS）、物联网（IoT）等技术为基础，整合城市地上地

下、室内室外、历史现状未来多维多尺度信息模型数据和城市感知数据，构建起三维数字空间的城市信

息有机综合体。

3.2缩略语

下列缩略语适用于本文件。

ACA——应用证书机构（ApplicationCertificateAuthority）

API——应用程序接口（ApplicationProgrammingInterface）

CA——证书机构（CertificateAuthority）

CGCS2000——2000国家大地坐标系（ChinaGeodeticCoordinateSystem2000）

CLI——命令行接口（CommandLineInterface）

DCM——设备配置管理（DeviceConfigurationManager）

EC——注册证书（EnrolmentCertificate）

GNSS——全球卫星导航系统(GlobalNavigationSatelliteSystem)

GPS——全球定位系统(GlobalPositioningSystem)

INS——惯性导航系统（InertialNavigationSystem）

LTE——长期演进（LongTermEvolution）

MA——异常行为管理机构（MisbehaviorAuthority）

MEC——多接入边缘计算（Multi-AccessEdgeComputing）

NDS——导航数据标准（NavigationDataStandard）

NTP——网络时间协议（NetworkTimeProtocol）

OBU——车载单元（OnBoardUnit）

PC——假名证书（PseudonymCertificate）

PCA——假名证书机构（PseudonymCertificateAuthority）

PCU——标准车当量数（PassengerCarUnit）

RCA——根证书机构（RootCertificateAuthority）

RSU——路侧单元（RoadSideUnit）

SDK——软件开发工具包（SoftwareDevelopmentKit）

TCP/IP——传输控制/网络通信协议(TransmissionControlProtocol/InternetProtocol)

TDCL——可信域CA证书列表（TrustedDomainCACertificatesList）

TRCL——可信根证书列表（TrustedRootCertificateList）

V2X——车载单元与其他设备通讯（Vehicle-to-Everything）

3

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WGS84——1984年世界大地坐标系（WorldGeodeticSystem1984）

4总体概述

4.1建设背景

为满足智能网联汽车道路测试、示范应用、安全监管等需求，提升道路协同管理和智能化服务水平，

需进行智能网联道路建设。

4.2建设目标

智能网联道路建设应实现以下目标：

——提升现有交通运行效率、提高智能网联汽车行驶安全性；

——满足智能网联汽车实现各类应用场景的要求；

——满足监管部门对智能网联汽车实时监管的要求；

——提升道路交通运维管理的智能化服务水平。

注1：智能网联汽车加入现有的交通运行网络，增加了道路交通安全风险，通过智能网联道路建设，有效降低道路

安全风险等级，在提高智能网联汽车行驶安全性的同时，有效提升整体交通运行效率及交通安全。

注2：智能网联道路建设应需满足GB/T40429规定的L3级及以上不同等级智能网联汽车在智能公交、智能环卫、

Robotaxi、无人接驳、无人物流等特定应用场景下进行道路测试和示范应用的要求。

注3：智能网联道路及相关平台的建设，应满足监管部门对智能网联汽车在开放测试道路上进行道路测试及示范应

用活动的实时监控和管理的要求，实现智能网联汽车与传统汽车的共管共治。

注4：通过各类路侧感知设备、通信设施、运营管理平台等建设，实现对道路交通的实时、快速、有效的运维管理，

有效提升现有道路及交通运维管理的智能化服务水平。

4.3建设原则

智能网联道路建设应遵循安全性、开放性、兼容性和可推广性等原则。

注1：安全性原则即基于实地调研数据和道路安全风险等级评估方法，形成有效降低道路安全风险等级的设计方案，

通过智能网联道路建设，将高中风险等级道路降低为一般和低风险等级道路，满足智能网联汽车道路准入要

求及道路行驶安全性要求。

注2：兼容性原则即智能网联道路建设应遵循并兼容已有国家及行业标准，不应与已有国家及行业标准产生矛盾，

且建设的智能网联道路应为不同种类的智能网联汽车提供服务，满足不同道路测试和示范应用场景的需求。

注3：开放性原则即智能网联道路建设方案及设备选型应遵循开放兼容的原则，所选设备宜采用通用型设备，各类

型设备应具备兼容性及可替代性，相关接口协议应采用国家及行业通用标准。

注4：可推广性原则。智能网联道路建设方案应遵循应用驱动，随需而建的原则，方案设计过程中应充分兼顾应用

需求和建设成本，方案具备普适性及可推广性。

4.4建设流程

为明确各部门在智能网联道路建设过程中的衔接关系和工作职责，推动智能网联道路安全、有序地

开放，制定智能网联道路开放申请、审批和建设的流程如图1所示。

4

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划定拟申请开放测试道路范围道路安全风险等级评估调研道路安全风险等级评估分级

否

是

道路安全风险等级分级

智能网联道路建设方案设计是否通过

专家评审

根据设计方案重新进行道路

安全风险等级分级否智能网联道路建设项目立项

是

道路开放审批专家评审是否通过

依据评审通过的建设方案进行项

目设计

项目交付运营项目验收项目施工建设

图1智能网联道路建设流程

智能网联道路建设应按下列流程执行。

a)划定拟申请开放测试道路范围。根据已有道路交通及基础设施条件，结合智能网联汽车测试

及应用场景需求，初步划定拟申请开放测试道路范围。

b)道路安全风险等级评估调研。基于拟申请的开放测试道路范围，按照道路类型及路名将拟申

请开放测试道路划分成不同的路段。根据附录B表B.1从交通运行状况、道路条件、周边环

境、事故分布等维度对划分的所有路段进行实地调研，并记录调研数据。

c)道路安全风险等级评估分级。由第三方专业机构依据实地调研数据参照附录A表A.1对各路

段的各项评价指标进行评分，最终加权计算得到各路段的道路安全风险等级评估总分值，根

据总分值对各路段的道路安全风险等级进行分级。

d)道路安全风险等级分级专家评审。由第三方专业机构组织专家评审会，对各路段的道路安全

风险等级分级的合理性、合规性等进行评审。

e)智能网联道路建设方案设计。基于道路安全风险等级分级结果和实地调研数据，从交通运行

状况、道路条件、周边环境、事故分布等四个方面的相关因素进行智能网联道路建设方案设

计，形成有效降低道路安全风险等级的方案。

f)根据设计方案重新进行道路安全风险等级分级。结合道路调研情况和智能网联道路建设方案，

第三方专业机构对各路段重新进行道路安全风险等级评估并分级。

g)道路开放审批专家评审。由市经信局、公安局和交通运输局联合组成的智能网联汽车道路测

试和示范应用管理联合工作组召开专家评审会，联合工作组根据专家评审会意见审批开放测

试道路范围。

h)智能网联道路建设项目立项。根据审批开放的测试道路范围进行智能网联道路建设项目立项。

i)项目设计。依据评审通过的智能网联道路建设方案和审批开放的测试道路范围进行项目的详

细设计。

j)项目施工建设。依据项目详细设计方案开展施工建设。

5

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k)项目验收。项目施工建设完成后依据项目设计的相关要求开展项目验收工作。

l)项目交付运营。项目验收通过后进行项目交付运营的相关工作。

5道路安全风险等级评估

5.1道路安全风险等级评估概述

5.1.1评估目的

通过道路安全风险等级评估，指导开放测试道路准入审核和智能网联道路建设。

5.1.2评估范围

拟开放给智能网联汽车进行道路测试和示范应用的既有道路和新建道路。

5.1.3一般规定

5.1.3.1安全性评估包括总体评估结论（即安全风险等级评定）、道路各路段详细评估结论。

5.1.3.2应按照道路类型及路名将拟申请开放测试的道路划分成不同的路段，评估结论为每一路段的

安全风险等级，评估内容应包含安全隐患点、可行的隐患改善建议和管理对策。

5.1.3.3同一测试道路应相互连通，不应有孤立的路段。

5.1.3.4有以下安全风险的既有路段，不宜作为智能网联汽车开放测试道路:

——公安部交通管理局公交管〔2019〕172号文中定义的交通事故多发点段中的一类、二类点、段，

因道路因素在近三年发生过较大事故的；

——每公里有3处及以上视距不良点位，且视距不良点位处无监控设施的；

——有1处及以上根据GB14886应设置行人过街信号灯而未设置的；

5.1.3.5新建道路（未建成道路）应对设计图纸、规划方案进行评估。

5.2道路安全风险等级评估分级

5.2.1道路安全风险评估相关因素

道路安全风险评估相关因素应包含但不限于下列因素。

——交通运行状况。交通运行状况评估应包括道路交通流量、路段饱和度、交通组成、非机动车

和行人通行量等。

——道路条件。道路条件评估应包括道路断面情况、车道宽度、道路线形、道路标线清晰度、交

通标志完整率、隔离设施安全性、信号灯设置情况等。

——周边环境。周边环境评估应包括道路视距不良点位、人流车流密集的沿线单位分布、临水桥

面分布、道路照明条件、路边停车情况等。

——事故分布。事故分布评估应包括交通事故的数量及严重程度。

5.2.2道路安全风险等级评分标准

道路安全风险等级评估为百分制，并以25分为一个阶段，分为0分～25分（含）、25分～50分（含）、

50分～75分（含）、75分～100分（含）。

5.2.3道路安全风险等级划分

6

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根据道路安全风险值阶段划分，将道路划分为以下四个等级：

a)高风险道路，分值为75分～100分（含）；

b)中风险道路，分值为50分～75分（含）；

c)一般风险道路，分值为25分～50分（含）；

d)低风险道路，分值为0分～25分（含）。

6智能网联道路准入要求

6.1总体要求

智能网联汽车道路测试第三方专业管理机构根据道路安全风险等级评估分级情况和审批开放的测

试道路范围，结合智能网联汽车特点及道路测试与示范应用的具体需求，对智能网联道路采取分区域、

分时段、有条件的进行开放，并对智能网联汽车提出相应的准入要求。

6.2道路测试和示范应用准入要求

6.2.1对于高速公路、城市快速路场景，智能网联汽车应满足在开放测试道路采用自动驾驶模式测试

合计不少于240小时或1000公里的道路测试，在测试期间无交通违法行为且未发生道路测试车辆方承

担责任的交通事故。

6.2.2对于隧道、涵洞、环岛等道路场景，智能网联汽车需在封闭测试场地进行对应的功能测试，测

试通过后方可在开放测试道路上进行对应场景的测试。

6.2.3智能网联汽车根据下列不同道路安全风险等级要求开展测试及示范应用。

a)高风险道路：不允许开放进行道路测试及示范应用。

b)中风险道路：

•仅每天9：00～17：00允许进行道路测试；

•仅每天9：00～17：00允许进行示范应用。

c)一般风险道路：

•全天24小时允许进行道路测试；

•仅每天7：00～19：00允许进行示范应用。

d)低风险道路：

•全天24小时允许进行道路测试；

•全天24小时允许进行示范应用。

6.3智能网联汽车功能准入要求

6.3.1智能网联汽车应满足GB7258相关技术安全要求。

6.3.2智能网联汽车道路测试和示范应用过程中收集和产生的个人信息及重要数据等应当按照有关法

律法规的规定在境内进行存储和使用，并主动接受国家相关部门的安全监管。

6.3.3智能网联汽车需具备如下自动驾驶功能：交通信号识别及响应、道路交通基础设施与障碍物识

别及响应、行人与非机动车识别及响应、周边车辆行驶状态识别及响应、动态驾驶任务干预及接管、风

险减缓策略及最小风险状态、自动紧急避险、车辆定位、联网通信等。

6.3.4智能网联汽车进行道路测试及示范应用应安装车载终端设备接入第三方管理平台，接受平台的

在线监管。

6.3.5智能网联汽车应按照YD/T3709协议规范要求向监管平台提供相应的车辆状态信息。

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DB4201/T654—2022

6.3.6智能网联汽车的车辆状态信息应包括但不限于车辆标识、车辆控制模式、车辆位置、车辆速度、

车辆加速度、车辆总里程、制动踏板开关状态等。

6.3.7道路测试车辆、示范应用车辆车身应以醒目的颜色分别标示“自动驾驶道路测试”或“自动驾驶示

范应用”等字样，提醒周边车辆及其他道路使用者注意，但不应对周边的正常道路交通活动产生干扰。

6.3.8智能网联汽车应具备人工操作和自动驾驶两种模式，且能够以安全、快速、简单的方式实现模

式转换并有相应的提示，保证在任何情况下都能将车辆即时转换为人工操作模式。

6.3.9智能网联汽车应安装具备提醒功能的装置，当遇到自动驾驶系统失效时，该装置应当立即提醒

测试驾驶人接管测试车辆。

6.3.10智能网联汽车的车辆状态信息应满足表1的要求：

表1智能网联汽车提供的状态信息要求

序号信号名称监管要求周期要求信号要求信号定义

至少包含自动驾驶、人工操作、故障状态

1车辆控制模式强制提供≤50ms车辆当前所处的驾驶状态

等模式

2车辆位置强制提供≤100ms车辆位置精度不低于10m车辆所在位置的经纬度

3车辆速度强制提供≤50ms车辆速度分辨率不低于0.02Km/h车辆行驶速度

至少包含车辆纵向加速度和侧向加速度，车辆行驶过程中的纵向和侧

4车辆加速度强制提供≤50ms

加速度分辨率不低于0.02m/s2向加速度

车辆已经行驶过的总里程数

5车辆总里程强制提供≤50ms车辆总里程分辨率不低于1Km

量

6制动踏板开关状态强制提供≤50ms至少包含未激活和激活两种状态制动踏板是否被驾驶员踩下

方向盘相对于零点转过的角

7方向盘转角推荐提供≤50ms方向盘转角分辨率不低于0.1°

度

油门踏板被驾驶员踩下的程

8油门踏板开度推荐提供≤50ms油门踏板开度分辨率不低于1％

度

至少包含未激活、左转向灯和右转向灯三

9转向灯状态推荐提供≤50ms车辆是否开启转向灯

种状态

10危险报警灯推荐提供≤50ms至少包含激活和未激活两种状态车辆是否开启危险报警灯

6.3.11智能网联汽车应具备车辆状态记录、存储及在线监控功能，能实时回传强制提供项信息。数据

记录和存储的要求参见工信部联通装〔2021〕97号文。

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