T/CECS 1306-2023 建筑机器人地坪施工标准

T/CECS1306—2023

中国工程建设标准化协会标准

建筑机器人地坪施工标准

Standardforfloorconstructionofconstructionrobot

中国工程建设标准化协会标准

建筑机器人地坪施工标准

Standardforfloorconstructionofconstructionrobot

T/CECS1306—2023

主编单位：广东博智林机器人有限公司

中国建筑标准设计研究院有限公司

批准单位：中国工程建设标准化协会

施行日期：2023年8月1日

2023北京

目次

1总则..............................................................................................(1)

2术语.........................................................................................(2)

3基本规定...........................................................................................(4)

4地坪研磨施工.................................................................................(6)

4.1一般规定......................................................................................(6)

4.2建筑机器人性能和功能...............................................................(7)

4.3施工准备......................................................................................(8)

4.4施工及质量控制...........................................................................(9)

5地坪涂料涂敷施工.......................................................................(13)

5.1一般规定.....................................................................................(13)

5.2建筑机器人性能和功能..............................................................(13)

5.3施工准备.....................................................................................(15)

5.4施工及质量控制.............................................................................(15)

6地面划线施工.................................................................................(19)

6.1一般规定.....................................................................................(19)

6.2建筑机器人性能和功能..............................................................(19)

6.3施工准备......................................................................................(20)

6.4施工及质量控制.............................................................................(21)

7安全施工及环境保护..................................................................(23)

附录A建筑机器人地坪施工常见施工工艺流程.....................(24)

用词说明.....................................................................................................(28)

引用标准名录...........................................................................................(29)

附：条文说明...........................................................................................(31)

·1·

Contents

1Generalprovisions..........................................................................(1)

2Terms..................................................................................................(2)

3Basicrequirements..........................................................................(4)

4Floorgrindingconstruction........................................................(6)

4.1Generalrequirements......................................................................(6)

4.2Constructionrobotperformanceandfunctions.........................(7)

4.3Constructionpreparation..................................................................(8)

4.4Constructionandqualitycontrol....................................................(9)

5Floorcoatingconstruction..........................................................(13)

5.1Generalrequirements......................................................................(13)

5.2Constructionrobotperformanceandfunctions..........................(13)

5.3Constructionpreparation..................................................................(15)

5.4Constructionandqualitycontrol..................................................(15)

6Floormarkingconstruction........................................................(19)

6.1Generalrequirements.....................................................................(19)

6.2Constructionrobotperformanceandfunctions.........................(19)

6.3Constructionpreparation..................................................................(20)

6.4Constructionandqualitycontrol..................................................(21)

7Safetyconstructionandenvironmentalprotection...........(23)

AppendixACommonfloorconstructionprocessof

constructionrobot..................................................(24)

Explanationofwording......................................................................(28)

Listofquotedstandards.....................................................................(29)

Addition:Explanationofprovisions.............................................(31)

·2·

1总则

1.0.1为了规范建筑机器人在地坪施工中的应用，保证工程质

量，推进智能建造产业链的协同发展，制定本标准。

1.0.2本标准适用于建筑机器人在建筑室内外地坪工程中的研

磨、涂料涂敷和划线施工及质量控制。

1.0.3建筑机器人地坪施工除应符合本标准规定外，尚应符合国

家现行有关标准和现行中国工程建设标准化协会有关标准的

规定。

·1·

2术语

2.0.1地坪研磨施工floorgrindingconstruction

利用机械设备或工具对地坪表面打磨去除疏松表层，提高地

坪表面平整度和光泽度的作业，包括粗磨、细磨和抛光。

2.0.2地坪涂料涂敷施工floorcoatingconstruction

通过刮抹、辊涂等方式将地坪涂料按工艺要求均匀摊铺在地

坪表面的作业。

2.0.3地面划线施工floormarkingconstruction

对已经完成地坪表层施工的地面绘制车位、车道标志及标线

等的作业。

2.0.4地坪研磨机器人floorgrindingrobot

由移动部件、研磨模块、集尘模块和用于辅助工作的附件组

成，能在无人为干预的情况下实现自动地坪研磨及除尘集尘等作

业的机器人。

2.0.5地坪涂料涂敷机器人floorcoatingrobot

由移动部件、存料供料模块以及可能含有的充电装置和用于

辅助工作的附件组成，用于建筑地面涂敷地坪涂料施工，能在无人

为干预的情况下，自主涂敷底涂、中涂、面涂作业的机器人。

2.0.6地面划线机器人floormarkingrobot

由移动部件、存料供料模块以及可能含有的充电装置和用于

辅助工作的附件组成，用于地面划线施工，能在无人为干预的情况

下实现自动地面标线作业的机器人。

2.0.7地面清洁机器人buildingfloorcleaningrobot

由移动部件以及可能含有的充电装置和用于辅助工作的附件

组成，用于施工现场，能在无人为干预的情况下，自主实现自动清

·2·

除地面固体建筑垃圾作业的机器人。

2.0.8粗磨coarsegrinding

去除硬化后的地坪表面浮浆等疏松面层，磨出地面基层轮廓

的研磨过程。

2.0.9细磨finegrinding

消除地坪表面粗磨和修补留下的痕迹、进一步提高表面平整

度和光泽度的过程。

2.0.10抛光polishing

利用机械、化学等处理方法使地坪表面光滑并达到预期光泽

度的过程。

·3·

3基本规定

3.0.1使用建筑机器人进行地坪施工前应进行基层检查、验收，

编制施工方案，并应按施工方案进行技术及安全交底。

3.0.2使用建筑机器人进行大面积施工前，宜选择有代表性的局

部区域进行样板施工，并根据施工样板结果及时调整材料、施工工

艺等，完善施工方案。

3.0.3地坪施工应在主体结构及地坪基层、线槽等隐蔽工程验收

合格后进行，应在上道工序完成并检验合格后进行下道工序施工，

各道工序应有完整的施工检查记录。

3.0.4使用建筑机器人进行地坪施工前应做好施工准备，施工过

程应符合本标准的有关规定，施工后应做好现场清理、养护及成品

保护工作。

3.0.5建筑机器人地坪施工严禁在下列环境中使用：

1可燃性环境；

2爆炸性环境；

3超出现行国家标准《电磁兼容通用标准第4部分：工

业环境中的发射》GB17799.4规定的辐射限值环境；

4水中或恶劣天气的环境；

5存在电气、化学等安全隐患的环境。

3.0.6施工完毕后，应将现场清理干净，对保护区域或部位列出

清单和警示，并应符合下列规定：

1应防止坚硬、尖锐的物品直接摩擦或冲击地面，后续施工

时应采取措施保护成品面层不被破坏；

2对于溅落到环氧树脂地坪上的油脂、腐蚀性化学药品和溶

剂应立即清除；

·4·

3室外地坪铺设后，应及时清除建筑垃圾，应采取防雨淋、防

污染和防止损坏的措施，并及时设置防护栏杆。

3.0.7建筑机器人地坪施工常见施工工艺流程见本标准附录A。

·5·

4地坪研磨施工

4.1一般规定

4.1.1使用地坪研磨机器人进行施工时，应根据地坪类型、质量

要求制订地坪研磨施工方案，并应包括下列内容：

1工程概况；

2建筑机器人选型及配置；

3施工磨头或磨片目数及使用顺序；

4施工现场准备；

5人员配置；

6地坪施工工序及质量控制；

7施工安全管理；

8施工进度计划等。

4.1.2地坪研磨机器人宜在温度0℃~40℃,相对湿度35%~

85%的环境条件下进行施工。

4.1.3使用地坪研磨机器人进行施工前的地坪基层应符合下列规定：

1应与下一层结合牢固，不应有空鼓和开裂现象；

2地坪基层应洁净且不应有裂纹、脱皮、麻面、起砂等缺陷；

3坡度应符合设计要求，不应有倒泛水和积水现象；

4平整度应符合现行国家标准《建筑地面工程施工质量验收

规范》GB50209的有关规定及工程设计要求，平整度允许偏差和

检验方法应符合表4.1.3的规定。

表4.1.3平整度允许偏差和检验方法

允许偏差(mm)

检测方法

水泥混凝土基层水泥砂浆基层硬化耐磨基层

用2m靠尺和楔形

544塞尺检查等方式

·6·

4.1.4使用地坪研磨机器人施工的地面坡度不应超过10°,转场

时的地面坡道条件应满足产品用户手册的要求。

4.1.5施工现场不应有甲、乙、丙类火灾危险物质的存储场所，施

工现场禁止烟火，并应配备泡沫灭火器、二氧化碳灭火器、干粉灭

火器等消防器材。

4.2建筑机器人性能和功能

4.2.1地坪研磨机器人应符合现行协会标准《建筑机器人地坪

研磨机器人》T/CECS10297的规定。

4.2.2地坪研磨机器人应具备下列功能：

1应具备开机自检功能，产品开机后自检各模块功能状态，

并能反馈和显示产品当前的状态信息；

2应具备建图功能，可通过扫描作业区域，分析作业路径，并

保存路径地图；

3宜具备图纸或BIM模型导人功能；

4应具备地图编辑、存储、复用功能；

5应内置激光雷达导航定位模块和运动控制系统，可按设定

路线自主导航行走和定位，完成预定作业；

6应具备障碍物检测功能，能感知障碍物并自动控制停车，

防止撞击，起到保护设备和人员的作用；

7应具备裸露钢筋探测功能，当探测到裸露钢筋时，产品应

自动停止行走，研磨盘停止转动，能有效预防研磨盘因打磨到裸露

钢筋而损坏；

8应能根据地面平整度控制行走速度，实现控制研磨量

功能；

9应具备实时信息显示功能，至少应实时显示产品当前运行

模式及运行状态、地图选择、新建路径、模块操作、遥控作业、对图、

速度设置、激光建图、各模块参数信息、触发急停状态显示、蓄电池

剩余电量、各部件故障信息、报警信息、磨头更换提醒；

·7·

10应具备实时信息记录功能，实时记录运行参数并存储运

行时间、蓄电池剩余电量、研磨电机转速和扭矩、激光雷达检测信

息、地图显示，作业路径、触发急停状态、报警记录等信息；

11应配备无线控制面板，可通过操作无线控制面板操控产

品工作；进入操作界面应采取措施防止意外启动，按钮应设计合

理，能有效避免误触碰；有操作指引，关键操作应具备提示功能；

12应具备手动研磨和自动研磨功能，手动研磨模式下，可通

过遥控设备控制产品研磨作业；应具备可编程的研磨作业系统，自

动研磨模式下，可按设定路径自主完成研磨作业；

13研磨过程中，应具有大功率同步吸尘功能，并应反馈收集

的灰尘重量是否超过限值；

14施工或转场时，应具备收放电缆功能，且收放电缆应平稳

无卡滞；

15应具备异常工作状态下的报警功能。

4.3施工准备

4.3.1地坪研磨机器人的人员配置应符合下列规定：

1应配置1名经培训合格的操作人员，负责机器人施工前安

全检查、操作施工和施工过程中、施工完成后的机器人日常管理、

维护保养以及场地施工前的接收、前置条件处理、施工过程中场地

质量自检确认等工作；

2操作人员在施工过程中应穿戴安全帽、反光衣、劳保鞋、防

尘口罩等劳动保护用品。

4.3.2地坪研磨机器人进场施工前应进行地面前置条件处理，并

应符合下列规定：

1应将与地坪施工无关的设备、建筑材料、建筑垃圾等清空；

2应保证地面干净、无积水、无渗漏、无杂物堆积，无裸露钢筋；

3靠近墙、柱边缘的地面应清理干净，不应有混凝土块等遗

留物；

·8·

4施工范围内的集水井、排水沟等部位应封闭，并采取措施

保证地面平整。

4.3.3施工前，应根据地面类型及质量要求、面积等，合理配置施

工耗材。

4.3.4应核查现场供电能力是否满足地坪研磨机器人的使用

要求。

4.3.5对已经完工的墙、柱底部，应采取防止污染的保护措施。

4.4施工及质量控制

4.4.1地坪研磨机器人进场可采用遥控或运载等方式，并应符合

下列规定：

1当采用遥控进场时，应采取措施保证进场通道通畅；

2当进场通道存在阻碍时，可协调车载吊机、塔吊等设备，吊

运地坪研磨机器人进入施工场地。

4.4.2使用地坪研磨机器人进行地坪研磨施工前，应根据局部样

板施工和产品用户手册以及地坪施工质量标准，确定粗磨、细磨、

抛光的磨头或磨片目数和研磨遍数，设定研磨转速和行走速度等

地坪研磨机器人的施工工艺参数。

4.4.3使用地坪研磨机器人进行地坪研磨施工前应进行路径规

划，并应符合下列规定：

1路径规划前可采取机器人现场扫描或通过BIM模型、二

维图纸导入的方法获取施工场地平面图，并应符合下列

规定：

1)采用地坪研磨机器人现场扫描获取施工场地平面图时，

可遥控地坪研磨机器人在场地行走扫描场地周围的形

态，并保证地坪研磨机器人行走路线无死角、可全面扫描

施工场地的平面轮廓；

2)采用BIM模型或二维图纸导入时，应保证BIM模型或

二维图纸的信息与施工场地一致。

·9·

2获取施工场地平面图后应划定施工区域；地坪研磨机器人

自动规划路径后，应通过人工审核，确保施工路径符合作业要求。

3施工前应将地坪研磨机器人移动到划定的施工区域，并复

核地坪研磨机器人的定位，当地坪研磨机器人自动定位位置与实

际不一致时，应校正地坪研磨机器人的定位。

4.4.4地坪研磨机器人粗磨施工应符合下列规定：

1当地面混凝土强度等级高于C25且需要深度研磨时，宜

采用低目数的磨头，并根据实际研磨效果适当增加研磨遍数；

2对于硬化处理的地坪，磨头应按由低向高的目数依次研

磨，不宜跳级研磨，可根据实际研磨效果适当增加研磨遍数；

3每次研磨结束后，应将地面清扫干净，宜使用地面清洁机

器人进行地面清洁；并应及时检查地面基层，对出现坑洼、裸露钢

筋、高低差比较大的地方应进行修补；待修补位置硬化后，可使用

地坪研磨机器人局部研磨处理；

4粗磨工序结束后应检查粗磨后的地面平整度和表面观感

度，应做到无漏磨，表面无起砂且无明显接缝线；

5对无法自动研磨的区域，可遥控地坪研磨机器人进行研

磨；地坪研磨机器人无法施工的区域，应人工打磨处理，并确保研

磨区域和人工打磨边角区域的接缝处无明显差异。

4.4.5地坪研磨机器人进行细磨施工应结合地坪粗磨后的质量

情况调整机器人施工工艺参数，并应符合下列规定：

1细磨磨片应按施工工艺和使用目数，由低目数向高目数依

次研磨，不得跳级研磨施工；

2每次细磨结束后，应将地面清扫干净，宜使用地面清洁机

器人对地面清洁；

3细磨结束后应检查地面平整度和表面观感度，应做到手感

光滑、观感平整、无剥落、无起壳、无凸起；

4对无法自动研磨的区域，可遥控地坪研磨机器人进行研

磨；机器人无法施工的区域，应人工打磨处理；并确保地坪研磨机

·10·

器人研磨区域和人工打磨边角区域的接缝处无明显差异。

4.4.6地坪研磨机器人抛光施工应采用适宜的抛光磨片，抛光后

地面应做到手感光滑、观感平整、光泽均匀，无明显打磨痕迹，无起

灰、起砂现象。

4.4.7地坪研磨机器人进行环氧树脂地坪前置研磨施工应符合

下列规定：

1施工工序和要求宜符合表4.4.7的规定；

表4.4.7环氧树脂地坪前置研磨施工工序

序号工序要求

1施工准备按照本标准第4.3节的规定进行施工准备

2粗磨按照本标准第4.4.4条的规定进行粗磨施工

2地坪研磨施工完成后，应做到无漏磨、无起砂、无明显接缝

线、地面观感平整；

3表面平整度允许偏差不应大于4mm/2m。

4.4.8使用地坪研磨机器人进行混凝土密封固化地坪施工时，应

符合下列规定：

1施工工序和要求宜符合表4.4.8的规定；

表4.4.8混凝土密封固化地坪施工工序

序号工序要求

1施工准备按照本标准第4.3节的规定进行施工准备

2粗磨按照本标准第4.4.4条的规定进行粗磨施工

3细磨按照本标准第4.4.5条的规定进行细磨施工

喷涂渗透型将兑水配比后的硬化剂，人工均匀地喷或涂在地面上，

4液体硬化剂确保地面充分浸透

5抛光按照本标准第4.4.6条的规定进行抛光施工

2地坪施工完成后，应做到无漏磨、无漏色、无明显色差、抛

光均匀、不发花、光泽均匀，且表面无明显打磨痕迹、无划伤印痕；

3表面平整度允许偏差不应大于4mm/2m。

·11·

4.4.9使用地坪研磨机器人进行金刚砂地坪施工时，应符合下列

规定：

1施工工序和要求宜符合表4.4.9的规定；

表4.4.9金刚砂地坪施工工序

序号工序要求

1施工准备按照本标准第4.3节的规定进行施工准备

2粗磨按照本标准第4.4.4条的规定进行粗磨施工

3细磨按照本标准第4.4.5条的规定进行细磨施工