T/CESA 1192-2022 信息技术 无人集群 术语

ICS35.110

CCSL79

团体标准

T/CESA1192—2022

信息技术无人集群术语

Informationtechnology－Unmannedswarm－Terminology

2022-05-30发布2022-05-30实施

中国电子工业标准化技术协会发布

T/CESA1192—2022

目  次

前言.....................................................................................................................................................................III

1范围...................................................................................................................................................................1

2规范性引用文件...............................................................................................................................................1

3术语和定义.......................................................................................................................................................1

3.1架构类.......................................................................................................................................................1

3.2感知类.......................................................................................................................................................4

3.3控制类.......................................................................................................................................................5

3.4通信类.......................................................................................................................................................5

3.5任务类.......................................................................................................................................................6

3.6评估类.......................................................................................................................................................6

参考文献.................................................................................................................................................................7

索引.........................................................................................................................................................................8

II

T/CESA1192—2022

前  言

本文件按照GB/T1.1-2020《标准化工作导则第1部分：标准化文件的结构和起草规则》的规定起

草。

请注意本文件的某些内容可能涉及专利。本文件的发布机构不承担识别专利的责任。

本文件由中国电子技术标准化研究院提出。

本文件由中国电子技术标准化研究院、中国电子工业标准化技术协会归口。

本文件起草单位：中国电子技术标准化研究院、北京航空航天大学、复旦大学、广州海格通信集团

股份有限公司、鹏城实验室、广州菲亚兰德科技有限公司、西安电子科技大学、北京慧拓无限科技有限

公司、光华临港工程应用技术研发(上海)有限公司、上海特金无线技术有限公司、重庆邮电大学、季华

实验室、北京理工大学、中国铁路设计集团有限公司、中国科学院计算技术研究所、浙江建德通用航空

研究院、中国电子科技集团公司信息科学研究院、中国电子技术标准化研究院华东分院。

本文件主要起草人：段海滨、徐冬梅、宋继伟、邓亦敏、张立华、魏晨、王文峰、霍梦真、吕卫锋、

董志岩、陈琳、葛金鹏、戴志平、崔金强、李靖、康晓洋、陈龙、李永福、姜化京、罗杰、邱华鑫、刘

伟、邓继伟、尉越、徐小斌、丁玉隆、孙涛、张海燕、郎俊奇、方浩、郭伟、王煜炜、赵彦杰、杨毅、

张尚斌、周锐、田滨、孟繁达、艾云峰、潘晓明、车满强、李树斌、潘文辉、褚俊贤、黄秀韦、李志建、

邓涛、刘美杉、周志博、黄涵、姚昌华、邓正、张科、李宇宸、杨庆凯、刘志伟、田文。

III

T/CESA1192—2022

信息技术无人集群术语

1范围

本文件界定了智能无人集群系统的架构、感知、控制、通信、任务和评估的术语和定义。

本文件适用于智能无人集群系统的设计、研制、使用和维护以及相关技术的贸易及交流。

2规范性引用文件

本文件没有规范性引用文件。

3术语和定义

3.1架构类

3.1.1

无人系统unmannedsystem

在无人操作且有人监控情况下完成特定任务的系统。

示例：无人系统可以是移动的或固定的，包括无人地面设备、无人空中设备、无人水下设备、无人水面设备和其他

使用智能传感器技术无人操作的设备及相关系统。

3.1.2

代理agent

智能体

代表另一个实体行动的实体。

3.1.3

无人集群[系统]unmannedswarm[system]

一组共同自主、协调、鲁棒地完成特定任务的无人系统(3.1.1)。

3.1.3.1

异构[无人]集群[系统]heterogeneousunmannedswarm[system]

具有不同属性的无人系统（3.1.1）组成的无人集群[系统](3.1.3)。

3.1.3.2

同构[无人]集群[系统]homogeneousunmannedswarm[system]

具有相同属性的无人系统（3.1.1）组成的无人集群[系统](3.1.3)。

3.1.4

协调coordination

通过无人系统（3.1.1）之间相互商定或由上级进行授权，指导或促进多个无人系统（3.1.1）的活

1

T/CESA1192—2022

动以完成某一任务的方式。

3.1.5

协同cooperation

合作

多无人系统（3.1.1）基于信息、资源以及责任的共享机制合力规划、实施和评估，共同完成某一

任务的方式。

3.1.6

协作collaboration

无人集群[系统]（3.1.3）中无人系统（3.1.1）配合其他无人系统（3.1.1）完成某一任务的方式。

3.1.7

跨域协同cross-domaincooperation

在陆、海、空、天及网络和电磁环境中联合执行任务，以协同方式共同完成任务。

3.1.8

同构协同homogeneouscooperation

同构[无人]集群[系统]（3.1.3.2）以协同方式完成任务。

3.1.9

异构协同heterogeneouscooperation

异构[无人]集群[系统]（3.1.3.1）以协同方式完成任务。

3.1.10

自主性autonomy

无人集群[系统]（3.1.3）自我管理的能力。

3.1.11

操作模式operationalmode

操作员为完成指定任务而与无人集群[系统]（3.1.3）之间的交互方式。

3.1.11.1

全自主[操作模式]fullyautonomous[operationalmode]

无需人工干预完成任务规划和执行的无人集群[系统]（3.1.3）操作模式（3.1.11）。

3.1.11.2

半自主[操作模式]semi-autonomous[operationalmode]

需通过人工干预，完成任务规划和执行的无人集群[系统]（3.1.3）操作模式（3.1.11）。

3.1.11.3

遥操作[操作模式]teleoperation[operationalmode]

2

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操作员通过无人集群[系统]（3.1.3）发出的状态或其他相关信息反馈，对目标无人集群[系统]

（3.1.3）进行的操作模式（3.1.11）。

3.1.11.4

远程控制[操作模式]remotecontrol[operationalmode]

操作员无需通过无人集群[系统]（3.1.3）发出的状态或其他相关信息反馈，对目标无人集群[系统]

（3.1.3）进行的操作模式（3.1.11）。

3.1.12

自主性等级autonomouslevel

用于评价无人集群[系统]（3.1.3）自主性的一组渐进式指标。

3.1.13

自主协同autonomouscooperation

无需外部控制要素，无人集群[系统]（3.1.3）内某个无人系统（3.1.1）与一个或多个有人/无人

系统（3.1.1）协同的能力。

3.1.14

集群行为swarmbehavior

无人集群[系统]（3.1.3）及其内部无人系统（3.1.1）有目的、有意识的无人集群[系统]（3.1.3）

运行或演变活动。

3.1.14.1

非合作行为uncooperativebehavior

无人集群[系统]（3.1.3）中的无人系统（3.1.1）无法正常执行协同任务，使群体表现出所不期望

特性的无人系统（3.1.1）行为。

3.1.14.2

合作行为cooperativebehavior

无人集群[系统]（3.1.3）中的无人系统（3.1.1）通过信息交互与共享，相互配合以实现共同群体

目标的无人系统（3.1.1）行为。

3.1.14.3

竞争行为competitivebehavior

无人集群[系统]（3.1.3）中的无人系统（3.1.1）在群体竞争过程中获取某种利益的行为。

3.1.14.4

任务行为missionbehavior

根据环境和特定任务采取相应行动的行为。

3.1.15

任务模块missionmodule

无人集群[系统]（3.1.3）内装载特定任务/任务指令的组件。

3

T/CESA1192—2022

3.1.16

群体智能swarmintelligence

群智

模拟群居性生物集群行为设计优化算法/分布式系统的理论与方法。

3.1.17

群体智能激发swarmintelligenceincentive

群智激发

吸引和引导数量众多的无人系统（3.1.1）按照一定的组织方式，探索任务解决方案的过程。

3.1.18

群体智能汇聚swarmintelligenceconvergence

群智汇聚

将群智激发过程中探索到的任务解决方案进行评估，达成群体共识，并给出任务解决方案的过程。

3.1.19

群体智能涌现swarmintelligenceemergence

群智涌现

通过无人系统（3.1.1）之间以及无人系统（3.1.1）与环境之间的交互和相互作用，按照特定规则

通过自主决策实现更高级智能的行为过程。

3.1.20

群体智能优化swarmintelligenceoptimization

群智优化

模拟生物群体智能行为设计的求解最优化问题的理论和算法。

示例：蚁群优化算法、粒子群优化算法、人工蜂群优化算法、鸽群优化算法。

3.1.21

人机共融humanmachineintegration

无人集群[系统]（3.1.3）通过人-机-环境交互，实现复杂环境中的人机自主适应协同。

3.2感知类

3.2.1

感知perception

利用同类/异类传感器，实现对环境的认知、对象类别和属性识别的过程。

3.2.1.1

协同感知cooperativeperception

利用同类/异类传感器，通过特定共享机制对环境和对象信息进行的感知。

3.2.1.2

协作感知collaborativeperception

4

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利用时间、空间、资源等方面的互补性，无人系统（3.1.1）间相互配合，共同对环境和目标信息

进行的感知。

3.2.2

感知一致性perceptionconsensus

无人集群[系统]（3.1.3）执行任务时所获外界和内在感知信息的一致程度。

3.2.2.1

感知绝对一致性perceptionabsolutelyconsensus

无人集群[系统]（3.1.3）执行任务时所获感知信息与真实状态的一致程度。

3.2.2.2

感知相对一致性perceptionrelativelyconsensus

无人集群[系统]（3.1.3）中执行同一任务的两个或者两个以上的无人系统（3.1.1）所共同获取的

感知信息的一致程度。

3.3控制类

3.3.1

协同控制cooperativecontrol

利用信息交互与共享，通过设计合适的局部控制策略以合理的方式协同行动，共同完成特定任务的

模式。

3.3.2

协调控制coordinativecontrol

利用信息的层级交互机制，通过设计合适的整体控制策略以合理的方式协调有序行动，共同完成特

定任务的模式。

3.3.3

一致性控制consensuscontrol

通过信息交互和局部控制规则，使无人集群[系统]（3.1.3）中所有无人系统（3.1.1）的状态随时

间逐渐趋于一致，从而完成特定任务的模式。

3.3.4

蜂拥控制flockingcontrol

利用信息交互，通过设计合适的局部控制规则，使无人集群系统（3.1.3）中所有无人系统（3.1.1）

速度矢量一致、彼此间距离恒定的模式。

3.4通信类

3.4.1

高动态自组网highlydynam