T/HIMA 001-2025 离线编程式机器人铸铁件柔性打磨系统技 术规范

主要技术内容:本标准共分为 9 章，分别为范围、规范性引用文件、术语和定义、系统组成和工作流程、使用环境条件、技术要求、检验方法、检验规则、标志、包装、运输和贮存。第 1 章 范围。本文件适用于离线编程式机器人铸铁件柔性打磨系统的研发、制造和检验。该系统应用于铸铁件（如发动机缸体、缸盖等）表面打磨工作，其适用的工作场景主要为铸铁件表面披缝、浇冒口、残根等的清理作业。适用的铸铁件最大长宽高尺寸不宜超过1500mm×1000mm×1000mm。第 2 章 规范性引用文件。包括：GB/T 191 包装储运图示标志GB/T 3766 液压传动 系统及其元件的通用规则和安全要求GB/T 4768 防霉包装GB/T 4879 防锈包装GB/T 5048 防潮包装GB/T 5226.1-2019 机械电气安全 机械电气设备 第 1 部分：通用技术条件GB/T 7932-2017 气动 对系统及其元件的一般规则和安全要求GB 11291.1 工业环境用机器人 安全要求 第 1 部分：机器人GB 11291.2 机器人与机器人装备 工业机器人的安全要求 第2 部分：机器人系统与集成GB/T 12642 工业机器人 性能规范及其试验方法GB/T 12644 工业机器人 特性表示GB/T 26153.1 离线编程式机器人柔性加工系统 第 1 部分：通用要求GB/T 37242 机器人噪声试验方法GB/T 39407-2020 研磨抛光机器人系统 通用技术条件第 3 章 术语和定义。提出了 3 项术语：3.1 离线编程 offline programming在计算机虚拟环境中，利用计算机图形学和机器人运动学等技术，对机器人运动轨迹进行规划和仿真的编程方法。3.2 柔性打磨 flexible grinding利用柔性工具或柔性机构，对工件表面进行自适应打磨的加工方法，能够适应不同形状、尺寸的工件打磨需求。3.3 离线编程式机器人铸铁件柔性打磨系统 flexible grindingsystem of offline programming robot for cast iron parts由机器人系统、离线编程系统、视觉系统、打磨系统、工件定位系统、液压系统、气动系统及控制系统等组成，可离线编程，实现对多种类多规格铸铁件进行清理打磨的机器人加工系统。第 4 章 组成和工作流程。提出了离线编程