GB/Z 45864.2-2025 土方机械 碰撞警告和避免 第2部分：车载J1939通信接口

ICS53100

CCSP.97

中华人民共和国国家标准化指导性技术文件

GB/Z458642—2025/ISO/TS21815-22021

.:

土方机械碰撞警告和避免

第2部分车载J1939通信接口

:

Earth-movingmachinery—Collisionwarningandavoidance—

Part2On-boardJ1939communicationinterface

:

ISO/TS21815-22021IDT

(:,)

2025-12-03发布

国家市场监督管理总局发布

国家标准化管理委员会

GB/Z458642—2025/ISO/TS21815-22021

.:

目次

前言

…………………………Ⅲ

引言

…………………………Ⅳ

范围

1………………………1

规范性引用文件

2…………………………1

术语和定义

3………………1

符号和缩略语

4……………4

逻辑接口

5…………………4

物理接口

6…………………6

通信协议

7J1939…………………………9

文档

8………………………61

附录资料性通信程序

A()………………62

附录资料性信任机制

B()………………69

附录资料性超控和待机模式的实施示例

C()…………74

参考文献

……………………76

Ⅰ

GB/Z458642—2025/ISO/TS21815-22021

.:

前言

本文件为规范类指导性技术文件

。

本文件按照标准化工作导则第部分标准化文件的结构和起草规则的规定

GB/T1.1—2020《1:》

起草

。

本文件是土方机械碰撞警告和避免的第部分已经发布了以下

GB/T45864《》2。GB/T45864

部分

:

第部分通用要求

———1:;

第部分车载通信接口

———2:J1939;

第部分前进后退的风险区域和风险等级

———3:/。

本文件等同采用土方机械碰撞警告和避免第部分车载通信

ISO/TS21815-2:2021《2:J1939

接口

》。

请注意本文件的某些内容可能涉及专利本文件的发布机构不承担识别专利的责任

。。

本文件由中国机械工业联合会提出

。

本文件由全国土方机械标准化技术委员会归口

(SAC/TC334)。

本文件起草单位三一重机有限公司内蒙古北方重型汽车股份有限公司广西柳工机械股份有限

:、、

公司厦门厦工机械股份有限公司喀什市新隆建设集团有限责任公司天津工程机械研究院有限

、、()、

公司

。

本文件主要起草人陈家元李来平罗剑伟林冰峰薛新虎陈树巧

:、、、、、。

Ⅲ

GB/Z458642—2025/ISO/TS21815-22021

.:

引言

探测系统和避让技术的日益广泛使用一直在支持司机在采矿和建筑领域安全操作机器同时需

,。,

要为机器和系统的检测警报和干预制定标准以减轻碰撞风险

、,。

目前该领域有两个现行标准和这两个标准为物体监测系统及其可视辅助

:ISO16001ISO17757。

装置以及自主和半自主机器提供了指导但目前还没有标准描述由人类操作的机器存在碰撞风险时的

,

碰撞风险意识警告信号和碰撞避免措施

、。

碰撞警告和避免系统正在进行技术更新而且这些算法还不成熟也没有得到很好的理解本文件

;,。

旨在促进创新加快新碰撞警告和避免技术的改进步伐本文件的性能要求是技术中立的未规定满足

,。,

要求的技术

。

本文件中描述的系统旨在帮助机器的司机由于目前的技术无法在每种情况下实现完全的碰撞警

。

告避免机器的安全操作仍由机器司机负责

/,。

本文件定义了机器和连接设备之间的通信协议以允许连接设备命令机器沿行驶路径线性移动即

,(

向前向后方向减速停止或保持静止状态具有回转动作的机器如挖掘机和具有复合动作的机器

)、。()

带动臂的机器仅考虑其行程的线性分量范围

()。

机器制造商可以灵活地决定哪种方法最适合他们的机器一些应用程序可以提供基本功能例

。(

如不使用寄存器无论选择哪种方法连接的设备都有发现机器功能的方法

,)。,。

附录概述了根据机器制造商定义的证书交换在机器和连接设备之间建立信任的机制会话层

B。

的消息结构可以不同于本文件中定义的消息结构

。

本文件中协议的规范不排除开发其他可支持碰撞警告和避免功能的通信接口在发布本文

J1939。

件时由于提供碰撞警告和避免功能的机械和设备上的接口普遍可用因此仅为

,CAN2.0,SAEJ1939

定义了协议

。

土方机械碰撞警告和避免是系列标准拟由五部分构成

GB/T45864《》,。

第部分通用要求目的在于提供物体监测操作人员警告碰撞避免的自动干预控制和试

———1:。、、

验步骤的一般要求

。

第部分车载通信接口目的在于描述在土方采矿和道路施工应用中使用的连接设

———2:J1939。、

备和移动机器之间的车载通信接口以实现第部分中定义的干预性碰撞避免措施

,1。

第部分前进后退的风险区域和风险等级目的在于提出防碰报警装置的总体要求明确

———3:/。,

在前进后退时防碰报警装置应当发出的警告内容与干预动作

/。

第部分摆动回转运动的风险区域和风险等级目的在于提出机器摆动回转运动时防碰

———4:/。/

报警装置应当发出的警告内容与干预动作

。

第部分其他运动形式的危险区域和危险等级目的在于明确除前进倒退摆动回转之外

———5:。/、/

的其他运动形式的防碰要求

;

第部分第部分的相关规定与第部分的通用要求配合使用以便更好地满足使用要求

2~51,。

Ⅳ

GB/Z458642—2025/ISO/TS21815-22021

.:

土方机械碰撞警告和避免

第2部分车载J1939通信接口

:

1范围

本文件描述了在土方采矿和道路施工应用中使用的连接设备和移动机器之间的车载通信接口以

、,

实现中定义的干预性碰撞避免措施基于协议该接口使用独立集成于原机

ISO21815-1。SAEJ1939,

器的碰撞避免系统提供干预信号以减慢停止或防止机器运动本文件定义的协议也能用于

(CAS),,、。

为碰撞警告系统提供输入信息

(CWS)。

本文件不适用于在机器上实现或的即插即用或制造商和机器制造商可协

CASCWS。CASCWS

商本文件中未完全描述的其他细节以实现功能

,。

本文件不排除机器制造商或制造商开发替代车载通信接口的可能性

CxD。

2规范性引用文件

下列文件中的内容通过文中的规范性引用而构成本文件必不可少的条款其中注日期的引用文

。,

件仅该日期对应的版本适用于本文件不注日期的引用文件其最新版本包括所有的修改单适用于

,;,()

本文件

。

土方机械功能安全第部分控制系统安全相关部件中使用的电子和电气部件

ISO19014-33:

的环境适应性及测试要求

(Earth-movingmachinery—Functionalsafety—Part3:Environmentalper-

formanceandtestrequirementsofelectronicandelectricalcomponentsusedinsafety-relatedpartsof

thecontrolsystem)

减少的物理层非屏蔽双绞线

SAEJ1939-15、250kb/s、(UTP)[ReducedPhysicalLayer,250

kbits/sec,UN-ShieldedTwistedPair(UTP)]

3术语和定义

下列术语和定义适用于本文件

。

31

.

碰撞警告系统collisionwarningsystemCWS

;

检测碰撞危险区中的预期目标确定碰撞风险等级并向司机提供警告的系统

,,。

来源

[:ISO21815-1:2022,3.8]

32

.

碰撞避免系统collisionavoidancesystemCAS

;

检测碰撞危险区域中预期目标确定碰撞风险等级并提供干预性碰撞避免措施的系统

,。

来源

[:ISO21815-1:2022,3.9]

33

.

CxS

碰撞警告系统或碰撞避免系统或提供两者的系统

(CWS)(3.1)(CAS)(3.2)。

来源

[:ISO21815-1:2022,3.10]

1