GB/T 45864.1-2025 土方机械 碰撞警告和避免 第1部分：通用要求

ICS53100

CCSP.97

中华人民共和国国家标准

GB/T458641—2025/ISO21815-12022

.:

土方机械碰撞警告和避免

第1部分通用要求

:

Earth-movingmachinery—Collisionwarningandavoidance—

Part1Generalreuirements

:q

ISO21815-12022IDT

(:,)

2025-08-01发布2026-02-01实施

国家市场监督管理总局发布

国家标准化管理委员会

GB/T458641—2025/ISO21815-12022

.:

目次

前言

…………………………Ⅲ

引言

…………………………Ⅳ

范围

1………………………1

规范性引用文件

2…………………………1

术语和定义

3………………2

性能要求

4…………………4

一般要求

4.1……………4

通则

4.1.1……………4

电磁兼容性

4.1.2(EMC)……………4

环境条件要求

4.1.3…………………4

功能安全

4.1.4………………………4

风险评估

4.1.5………………………4

机器改造分析

4.1.6…………………4

的要求

4.2CxS…………………………5

通则

4.2.1……………5

目标检测

4.2.2………………………5

碰撞风险等级和措施

4.2.3CxS……………………5

系统限制

4.2.4………………………5

流程概述

4.3CxS………………………5

错误的措施

4.4CxS……………………6

的运行状态转换

4.5CxS………………6

概述

4.5.1……………6

正常模式和待机模式之间的切换

4.5.2……………6

正常模式和超控模式之间的切换

4.5.3……………6

状态信息

4.5.4………………………7

自检状态指示和故障警告

4.6、…………7

防止未经授权修改系统功能

4.7………………………7

系统分类

5…………………7

一般要求

5.1……………7

系统能力类型

5.2………………………8

启动抑制

5.2.1CxS(TIC)……………8

回转抑制

5.2.2CxS(SIC)……………8

操纵速度

5.2.3CxS(MSC)…………8

行驶速度

5.2.4CxS(TSC)…………8

Ⅰ

GB/T458641—2025/ISO21815-12022

.:

系统类型

5.3……………8

检测类型

5.4……………8

系统描述

5.5……………8

试验步骤

6…………………9

一般要求

6.1……………9

试验条件

6.2……………9

试验环境条件

6.2.1…………………9

试验地面条件

6.2.2…………………9

受测机器条件

6.3………………………9

测试对象的规格

6.4……………………9

性能试验

6.5……………9

一般要求

6.5.1………………………9

试件安装

6.5.2………………………9

受测机器

6.5.3………………………10

试验结果判断标准

6.5.4……………10

正误识动作试验

6.6CxS……………10

供使用的信息

7CxS……………………10

操作人员信息

7.1………………………10

关于剩余风险的信息

7.2………………10

附录资料性机器交互场景常见示例

A()………………11

一般要求

A.1…………………………11

机器交互场景定义

A.2………………11

启动

A.2.1……………11

前进后退

A.2.2/……………………11

回转

A.2.3……………12

附录资料性系统功能比较

B()…………13

附录资料性司机手册示例

C()…………14

参考文献

……………………16

图和的高级流程图示例

1CWSCAS……………………6

图转换图示例

2CxS………………………7

图单机交互场景示例启动

A.1———……………………11

图机器交互场景前进后退示例

A.2———/………………11

图机器交互场景示例回转

A.3———……………………12

图探测面积和尺寸

C.1…………………14

表和的比较

B.1VA、ODS、CWSCAS…………………13

表司机手册内容示例

C.1………………14

Ⅱ

GB/T458641—2025/ISO21815-12022

.:

前言

本文件按照标准化工作导则第部分标准化文件的结构和起草规则的规定

GB/T1.1—2020《1:》

起草

。

本文件是土方机械碰撞警告和避免的第部分已经发布了以下

GB/T45864《》1。GB/T45864

部分

:

第部分通用要求

———1:;

第部分车载通信接口

———2:J1939;

第部分前进后退的风险区域和风险等级

———3:/。

本文件等同采用土方机械碰撞警告和避免第部分通用要求

ISO21815-1:2022《1:》。

请注意本文件的某些内容可能涉及专利本文件的发布机构不承担识别专利的责任

。。

本文件由中国机械工业联合会提出

。

本文件由全国土方机械标准化技术委员会归口

(SAC/TC334)。

本文件起草单位三一重机有限公司内蒙古北方重型汽车股份有限公司临工重机股份有限公司

:、、、

厦门厦工机械股份有限公司山西太重智能采矿装备技术有限公司天津工程机械研究院有限公司

、、、

山东肯石重工机械有限公司泰安航天特种车有限公司江苏徐工国重实验室科技有限公司名商科技

、、、

有限公司广西柳工机械股份有限公司

、。

本文件主要起草人曹东辉裴洁王印束卓继文郭云飞陈宝庆贺广民万存才唐建林江志洲

:、、、、、、、、、、

甘其先石向星彭秉洲

、、。

Ⅲ

GB/T458641—2025/ISO21815-12022

.:

引言

本文件属于定义的类标准

GB/T15706—2012C。

本文件尤其适用于代表机械安全市场参与者的以下利益相关方群体

:

机械制造商小型中型和大型企业

———(、);

健康和安全机构监管机构事故预防组织市场监督等

———(、、)。

其他人可能会受到上述利益相关方群体通过本文件实现的机械安全水平的影响

:

机器用户雇主小型中型和大型企业

———/(、);

机器用户员工例如工会有特殊需要的人员组织

———/(、);

服务提供商例如维护服务提供商小型中型和大型企业

———,(、);

消费者供消费者使用机器的情形

———()。

上述利益相关方团体可能参与本文件的起草过程

。

此外本文件旨在供制定类标准的标准化机构使用

,C。

本文件的要求能通过类标准进行补充或修改

C。

对于类标准范围内的机器以及根据本文件的要求设计和制造的机器以该类标准的要求

C,,C

为准

。

本文件范围中说明了相关机械以及危险危险情况或危险事件的涵盖范围

、。

当本类标准的要求与类或类标准中规定的要求不同时针对根据本类标准要求设计和制

CAB,C

造的机器本类标准的要求优先于其他标准的要求

,C。

在土方机械领域越来越多地使用检测系统和回避技术旨在支持操作人员安全操作采矿和建筑领

,

域的机器同时也有人要求为机器和系统设定检测报警和干预类标准以降低碰撞风险

。,、,。

目前该领域两个现行标准包括和这两个标准为物体监测系统及其可视辅

ISO16001ISO17757,

助装置以及自主和半自主机器提供了指南但目前没有标准描述碰撞风险意识警告信号和人为操作的

,、

机器在存在碰撞风险时的避碰行为

。

碰撞警告和避免系统是发展中的技术算法还不成熟也没被很好地理解本文件旨在促进创

,,。

新加快碰撞警告和避免新技术的改进步伐本文件的性能要求是技术中立的不规定满足要求的

,。,

技术

。

本文件中描述的系统旨在帮助机器操作人员由于目前的技术无法在每种情况下实现完全的碰撞

,

警告和避免因此机器的安全操作仍由机器操作人员负责

,。

土方机械碰撞警告与避免是系列标准拟由五部分构成

GB/T45864《》,。

第部分通用要求目的在于提供物体监测操作人员警告碰撞避免的自动干预控制和试

———1:。、、

验步骤的一般要求

。

第部分车载通信接口目的在于描述在土方采矿和道路施工应用中使用的连接设

———2:J1939。、

备和移动机器之间的车载通信接口以实现第部分中定义的干预性碰撞避免措施

,。

1

第部分前进后退的风险区域和风险等级目的在于提出防碰报警装置的总体要求明确

———3:/。,

在前进后退时防碰报警装置应当发出的警告内容与干预动作

/。

第部分摆动回转运动的风险区域和风险等级目的在于提出机器摆动回转运动时防碰

———4:/。/

报警装置应当发出的警告内容与干预动作

。

第部分其他运动形式的危险区域和危险等级目的在于明确除前进倒退摆动回转之外

———5:。/、/

的其他运动形式的防碰要求

;

第部分第部分的相关规定与第部分的通用要求配合使用以便更好地满足使用要求

2~51,。

Ⅳ

GB/T458641—2025/ISO21815-12022

.:

土方机械碰撞警告和避免

第1部分通用要求

:

1范围

本文件提供了有关碰撞警告和避免原则的术语和指南适用于

,:

中定义的土方机械

———ISO6165;

中定义的移动式地下采矿机械

———ISO19296;

中定义的道路施工机械

———ISO22242。

本文件提供了物体监测操作人员警告碰撞避免的自动干预控制和试验步骤的一般要求它旨在

、、。

与其他部件一起使用包括碰撞警告和避免系统的要求以及确定风险区域和风险等级系

,,。ISO21815

列标准的使用案例部分定义了特定类型机器的具体要求和定义

。

本文件涵盖了通过减速或运动抑制碰撞避免不包括通过自动操纵例如转向远离预期目标来碰

,()

撞避免

。

本文件中描述的系统仅用于协助操作人员操作机器安全操作机器的责任仍由操作人员承担

,。

本文件不适用于发布日期之前安装在机器上的碰撞警告和避免系统

。

2规范性引用文件

下列文件中的内容通过文中的规范性引用而构成本文件必不可少的条款其中注日期的引用文

。,

件仅该日期对应的版本适用于本文件不注日期的引用文件其最新版本包括所有的修改单适用于

,;,()

本文件

。

机械安全设计通则风险评估与风险减小

GB/T15706—2012