T/ZGCSC 027-2025 网联自动驾驶汽车协同编队控制技术要求

ICS35.020

CCSL70

团体标准

T/ZGCSC027-2025

网联自动驾驶汽车协同编队控制

技术要求

TechnicalSpecificationforCooperativeFormationControlof

ConnectedAutomatedVehicles

2025-09-03发布2025-09-04实施

中关村智慧城市产业技术创新战略联盟发布

目次

前言.............................................................................1

1范围.................................................................................2

2规范性引用文件.......................................................................2

3术语、定义和缩略语...................................................................3

4总体要求.............................................................................3

5功能要求.............................................................................4

6技术要求.............................................................................6

7安全要求.............................................................................7

8协同编队行为要求.....................................................................8

参考文献..............................................................................14

前言

本文件按照GB/T1.1—2020《标准化工作导则第1部分：标准化文件的结构和起草规则》的规定

起草。

本文件的某些内容可能涉及专利。本文件的发布机构不承担识别专利的责任。

本文件由中关村智慧城市产业技术创新战略联盟提出并归口。

本文件起草单位：北京航空航天大学、长安大学、北京千方科技股份有限公司、北京智能车联产业

创新中心有限公司、北京通博科技有限公司、北京航空航天大学江西研究院、重庆中科汽车软件创新中

心。

本文件主要起草人：田大新、段续庭、林椿眄、刘占文、周建山、曲凯歌、孙亚夫、林强、郭胜敏、

丁延超、赵元昊、张佩瑜、李嘉炜、唐文忠、张东军、杨钰、宋歌。

本文件为首次发布。

1

T/ZGCSC027-2025

网联自动驾驶汽车协同编队控制技术要求

1范围

本文件规定了网联自动驾驶汽车协同编队的总体要求、功能要求、技术要求、安全要求以及行为要

求。

本文件规定的各类场景及行为要求仅限于城市网联自动驾驶汽车协同编队行驶。

本文件适用于基于车路协同系统的网联自动驾驶汽车协同编队控制系统的设计与开发。

2规范性引用文件

下列文件中的内容通过文中的规范性引用而构成本文件必不可少的条款。其中，注日期的引用文件，

仅该日期对应的版本适用于本文件；不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改单）适用于本

文件。

GB/T39901-2021乘用车自动紧急制动系统（AEBS）性能要求及试验方法

GB/T41479-2022信息安全技术网络数据处理安全要求

GB/T41796-2022商用车辆车道保持辅助系统性能要求及试验方法

GB/T41871-2022信息安全技术汽车数据处理安全要求

GB/T44417-2024车路协同系统智能路侧协同控制设备技术要求和测试方法

GB/T44721-2024智能网联汽车自动驾驶系统通用技术要求YD/T

JT/T1458-2023营运车辆车路/车车通信（V2X）终端性能要求和检测方法

GA/T1743-2020道路交通信号控制机信息发布接口规范

YD/T3340-2018基于LTE的车联网无线通信技术空中接口技术要求

YD/T3709-2020基于LTE的车联网无线通信技术消息层技术要求

YD/T3707-2020基于LTE的车联网无线通信技术网络层技术要求

YD/T3755-2020基于LTE的车联网无线通信技术支持直连通信的路侧设备技术要求

YD/T3957-2021基于LTE的车联网无线通信技术安全证书管理系统技术要求

YD/T4770-2024车路协同路侧感知系统技术要求及测试方法

YD/T6058-2024面向车联网应用场景的高精度定位总体技术要求

DB32/T4846-2024车路协同信息交互接口规范

T/ITS0058-2017合作式智能运输系统车用通信系统应用层及应用数据交互标准

T/ITS0113.2-2019营运车辆合作式自动驾驶货车编队行驶第1部分：总体技术要求

T/ITS0113.2-2019营运车辆合作式自动驾驶货车编队行驶第2部分：驾驶场景和行驶行为要求

T/ITS0113.3-2021营运车辆合作式自动驾驶货车编队行驶第3部分：车辆通讯应用层数据交互要

求

T/ITS0200.1-2024车路协同路侧感知系统第1部分：技术要求

T/FJAS016-2022车辆编队技术性能指标及测试方法

T/TMAC066-2023车路协同系统技术要求

2

T/ZGCSC027-2025

T/CSAE53-2020合作式智能运输系统车用通信系统应用层及应用数据交互标准（第一阶段）

T/CSAE157-2020合作式智能运输系统车用通信系统应用层及应用数据交互标准（第二阶段）

T/CSAE158-2020基于车路协同的高等级自动驾驶数据交互内容

3术语、定义和缩略语

3.1术语和定义

3.1.1

领头汽车leadingvehicle

编队行驶中最前方的无人驾驶汽车。

3.1.2

跟随汽车followingvehicle

编队行驶中除了领头汽车之外，其他具备自动驾驶能力的汽车。

3.1.3

协同编队cooperativeplatooning

两辆或两辆以上的网联自动驾驶汽车，通过无线通信与协同控制算法，形成一个以稳定相对空间关

系运行的、具有共同行驶目标的汽车集群。

3.2缩略语

下列缩略语适用于本文件。

4G：第四代移动通信技术（the4thGenerationMobileCommunicationTechnology）

5G：第五代移动通信技术（the5thGenerationMobileCommunicationTechnology）

C-V2X：蜂窝车联网（CellularVehicle-to-Everything）

PC5：车联网直连通信接口（ProximityCommunication）

RSU：路侧单元（RoadSideUnit）

V2X：车联网通信（VehicletoEverything）

V2V：车车通信（VehicletoVehicle）

V2I：车路通信（VehicletoInfrastructure）

4总体要求

4.1系统总体架构

网联自动驾驶汽车协同编队控制总体框架如图1所示，包括以下五个主要部分组成：

a)车路感知子系统：由车路感知设备（如摄像头、激光雷达、毫米波雷达、雷视一体机）和路侧

计算单元（如RSU、边缘计算单元）组成；

b)编队规划子系统：由队形管理模块和轨迹规划模块组成；

c)协同控制子系统：由协同控制模块和控制执行模块组成；

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