T/ZSA 232-2024 特种巡逻机器人通用技术要求

ICS13.340

CCSA90

团体标准

T/ZSA232—2024

特种巡逻机器人通用技术要求

Generaltechnicalrequirementsofspecialpatrolrobot

2024-05-30发布2024-05-31实施

中关村标准化协会发布

T/ZSA232—2024

目次

前言..............................................................................II

1范围.................................................................................1

2规范性引用文件.......................................................................1

3术语和定义...........................................................................1

4系统组成与分类.......................................................................1

5技术要求.............................................................................2

6试验方法.............................................................................5

7检验规则.............................................................................9

8标志和说明..........................................................................10

I

T/ZSA232—2024

前言

本文件按照GB/T1.1—2020《标准化工作导则第1部分：标准化文件的结构和起草规则》的规定

起草。

本文件的某些内容可能涉及专利。本文件的发布机构不承担识别专利的责任。

本文件由中关村标准化协会技术委员会提出并归口。

本文件起草单位：中关村融智特种机器人产业联盟、大陆智源科技（北京）有限公司、北京晶品特

装科技股份有限公司、北京理工艾尔安全科技有限公司、北京立德共创智能机器人科技有限公司、北京

中天锋安全防护技术有限公司、中国矿业大学、苏州融萃特种机器人有限公司、广州高新兴机器人有限

公司、上海海神机器人科技有限公司、深圳航天龙海特智能装备有限公司、安徽相品智能科技有限公司、

浙江机器人产业集团有限公司、三门峡市天康成套设备有限责任公司。

本文件主要起草人：李剑、梅涛、王军、高源、陈波、柏林、李满天、韩忠华、于明坤、王均春、

刘海博、杨杰超、王鼐、潘月、王恩、陈晓东、田富强。

II

T/ZSA232—2024

特种巡逻机器人通用技术要求

1范围

本文件规定了特种巡逻机器人的术语和定义、系统组成与分类、技术要求、试验方法、检验规则、

标志和说明等内容。

本文件适用于指导特种巡逻机器人的研制、生产、检验、使用等。

2规范性引用文件

下列文件中的内容通过文中的规范性引用而构成本文件必不可少的条款。其中，注日期的引用文件，

仅该日期对应的版本适用于本文件；不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改单）适用于本

文件。

GB/T2423.1—2008电工电子产品环境试验第2部分：试验方法试验A：低温

GB/T2423.2—2008电工电子产品环境试验第2部分：试验方法试验B：高温

GB/T2423.4—2008电工电子产品环境试验第2部分：试验方法试验Db：交变湿热（12h+12h

循环）

GB/T4208—2017外壳防护等级（IP代码）

GB/T17626.2—2018电磁兼容试验和测量技术静电放电抗扰度试验

GB/T17626.3—2016电磁兼容试验和测量技术射频电磁场辐射抗扰度试验

GB/T17626.8—2006电磁兼容试验和测量技术工频磁场抗扰度试验

GB/T30976.1工业控制系统信息安全第1部分：评估规范

GB/T30976.2工业控制系统信息安全第2部分：验收规范

GA/T1776—2021警用机器人系统通用技术要求

JB/T14111—2020电力场站巡检机器人通用技术条件

3术语和定义

下列术语和定义适用于本文件。

3.1

特种巡逻机器人specialpatrolrobot

协助或替代人在危险、恶劣、有毒有害等特殊环境进行巡逻、巡检工作的机器人的统称。

4系统组成与分类

4.1系统组成

特种巡逻机器人系统由监测系统、机电驱动系统、控制系统、导航定位系统、防护系统、电源系统、

通信系统、人机交互系统和其他相关系统组成。

4.2分类

4.2.1按行走机构

按行走机构分类，一般分为：

a）轮式机器人：利用轮式机构实现移动的机器人；

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b）履带式机器人：利用履带机构实现移动的机器人。

4.2.2按应用地点

按应用地点分为：

a）室内巡逻机器人：在室内执行巡逻、巡检任务的机器人；

b）室外巡逻机器人：在室外执行巡逻、巡检任务的机器人。

5技术要求

5.1使用条件

机器人在以下环境条件下应能正常工作：

a）环境温度：-20℃～50℃；

b）相对湿度：5%～95%。

注：特殊环境情况下，其环境条件可与用户另行商定提出。

机器人在以下环境条件下应能正常储存：

机器人设备长时间停放时，请注意务必将机器人存放于清洁、通风、无腐蚀性气体的仓库内，且仓

库要保持一定的温湿度，具体要求如下：

a）环境温度：-5～30℃；

b）相对湿度：20%～75%。

如无法提供良好的仓库储存环境，请为机器加盖挡雨罩或雨披，避免长期的高温、阴雨天气造成机

器零部件生锈等情况。

另外，在设备长期存放情况下也请每月定期将其开到室外，对其进行充电操作，以延长电池使用寿

命。

5.2外观要求

机器人整机应外观美观整洁，外壳表面应有保护涂层或防腐设计，不应有伤痕、毛刺、锈蚀等缺陷，

各零部件应完好，联结紧固。

5.3功能要求

5.3.1运动功能

具备以下功能：

a）通过轮式、履带式底盘等进行驱动行进，实现启动、停止、转向等运动控制功能；

b）具备自主导航定位功能，运用视觉导航、激光导航等方式，通过自带的传感器和对周围环境的

感知进行自主定位，同时构建周围环境地图，进行路径规划；

c）具备障碍物检测功能，配备检测装置，全方位检测障碍物，发现障碍物时应停止或绕行；

d）具备急停保护功能，配备急停装置，置于特种巡逻机器人本体明显且易操作的位置，清晰标示，

在巡逻、巡检过程中出现跌落、失速等紧急异常情况时应急停，触发时应伴随声光报警，经人工确认复

位后可恢复工作。

5.3.2监测功能

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