GB/T 37718-2019 机器人用精密行星摆线减速器

ICS21.120

J19

中华人民共和国国家标准

/—

GBT377182019

机器人用精密行星摆线减速器

Precisionlanetarccloidalreducersforrobot

pyy

2019-06-04发布2020-01-01实施

国家市场监督管理总局

发布

中国国家标准化管理委员会

/—

GBT377182019

目次

前言…………………………Ⅲ

1范围………………………1

2规范性引用文件…………………………1

3术语和定义………………1

、、……………………

4原理图产品分类型号及安装尺寸2

4.1原理图………………2

4.2产品分类……………3

4.3产品型号……………3

4.4外形安装尺寸………………………6

5要求………………………9

5.1主要零部件…………………………9

5.2装配…………………9

5.3减速器的性能参数要求……………10

5.4空载运行……………11

5.5负载运行……………11

5.6加速度转矩负载运行………………11

5.7超载运行……………11

5.8传动效率……………11

5.9回差和空程…………………………11

5.10扭转刚度…………………………12

5.11传动误差…………………………12

5.12弯矩载荷…………………………12

5.13润滑与密封………………………12

5.14外观………………12

5.15额定寿命…………………………12

6试验方法…………………12

6.1试验装置……………12

6.2空载试验……………14

6.3负载试验……………14

6.4超载试验……………14

6.5传动效率……………14

、、………………

6.6回差空程扭转刚度15

6.7传动误差……………15

6.8额定寿命……………16

6.9许用弯矩载荷试验…………………16

6.10外观试验…………………………17

Ⅰ

/—

GBT377182019

7检验规则…………………17

7.1总则…………………17

7.2出厂检验……………17

7.3型式检验……………17

、、…………………

8标志包装运输和贮存18

8.1标志…………………18

8.2包装…………………18

8.3运输和贮存…………………………18

()……………

附录资料性附录各系列减速器输出端和固定端螺栓连接端口尺寸

A19

Ⅱ

/—

GBT377182019

前言

本标准按照/—给出的规则起草。

GBT1.12009

本标准由中国机械工业联合会提出。

(/)。

本标准由全国减速机标准化技术委员会SACTC357归口

:、、

本标准起草单位上海纳博特斯克传动设备有限公司重庆大学机械传动国家重点实验室江苏省

、、、

减速机产品质量监督检验中心江苏泰隆减速机股份有限公司秦川机床工具集团股份公司中机生产

、、、

力促进中心南京埃斯顿机器人工程有限公司广州机械科学研究院有限公司广东产品质量监督检验

、、、。

研究院江苏济川创新传动机械研究院有限公司国机智能科技有限公司珠海格力电器股份有限公司

:、、、、、、、、、、

本标准主要起草人宋杰陈兵奎丁军周世才蔡晓麟李朝阳周晓菊屠卫明陶桂宝杨刚

、、、、、、、、、、。

刘红旗杜金华符远翔吴清锋徐磊琛唐娟王海霞陈健何君赵盛段尧

Ⅲ

/—

GBT377182019

机器人用精密行星摆线减速器

1范围

(“”)、、、

本标准规定了机器人用精密行星摆线减速器以下称减速器的术语和定义原理图产品分类

、、、、、、。

型号及安装尺寸要求试验方法检验规则标志包装运输和贮存

本标准适用于机器人用减速器。

2规范性引用文件

。,

下列文件对于本文件的应用是必不可少的凡是注日期的引用文件仅注日期的版本适用于本文

。,()。

件凡是不注日期的引用文件其最新版本包括所有的修改单适用于本文件

/包装储运图示标志

GBT191

/球墨铸铁件

GBT1348

/:()

计数抽样检验程序第部分按接收质量限检索的逐批检验抽样计划

GBT2828.11AQL

/:

计数抽样检验程序第部分小总体声称质量水平的评定程序

GBT2828.1111

/合金结构钢

GBT3077

/标牌

GBT13306

/机电产品包装通用技术条件

GBT13384

/高碳铬轴承钢

GBT18254

3术语和定义

下列术语和定义适用于本文件。

3.1

机器人用精密行星摆线减速器recisionlanetarccloidalreducersforrobot

ppyy

,。

由渐开线行星齿轮减速机构和摆线针轮减速机构组成的精密传动装置如图所示

1

3.2

摆线齿轮ccloidalear

yg

()。

齿廓为准确或近似摆线的等距曲线形状的盘形或圆环形齿轮

[/—,]

GBT10107.12012定义2.1.1.1

3.3

针轮inear

pg

,,

一个圆柱形或圆环形齿轮其轮齿由若干个圆柱销所构成而且这些圆柱销的轴线均匀分布于同一

,。

圆周上并与该齿轮轴线平行其固定诸圆柱销的机体称为针齿壳

[/—,]

GBT10107.12012定义2.1.1.2

3.4

曲轴crankshaft

,、

通过轴承安装在行星架上带曲柄结构的将行星齿轮的自转转换为驱动摆线齿轮偏心摆动的轴形

零件。

1

/—

GBT377182019

3.5

行星架lanetcarrier

p

,

通过轴承安装在针齿壳上同时通过曲轴接受摆线齿轮的低速转动并将其输出至外部负载的支架

型零件。

3.6

传动比transmissionratio

输入转速和输出转速之比值。

3.7

加速度转矩accelerationtorue

q

()。

减速器工作时特别是加速减速转动输出端的最大许用转矩

3.8

滞回曲线hstereticcurve

y

,,,

输入端固定给输出端逐渐加载至额定转矩后卸载再反向逐渐加载至额定转矩后卸载记录输出

、,。

端对应的转矩转角值绘制完成的封闭的转矩转角曲线

-

3.9

回差backlash

,,。

输入端固定正反向旋转输出端至额定转矩时两个方向上转矩时输出端的转角值之差

0

3.10

空程lostmotion

,,。

输入端固定由正向改为反向旋转输出端时输出端在和额定转矩下的转角值之差

3%-3%

3.11

额定寿命ratedlife

,

减速器在额定输出转矩和额定输出转速下工作时的寿命即试验后减速器保持正常运转且回差和

空程的增加量小于标称值。

3.12

扭转刚度torsionalstiffness

,,/

输入端固定在输出端施加一个扭转力矩时倍和倍的额定输出转矩差值和输出端转角差

121

之比。

3.13

传动误差transmissionerror

,。

输入轴单向旋转时输出轴的实际转角与理论转角之差

3.14

许用弯矩载荷allowablemomentload

减速器承受的径向载荷和偏心轴向载荷的力矩矢量和的最大值。

3.15

瞬时加速转矩momentarmaxallowableaccelerationtorue

yq

减速器允许承受的瞬时最大转矩值。

、、

4原理图产品分类型号及安装尺寸

4.1原理图

、,)、

减速器输出形式可分为壳体固定法兰输出法兰固定壳体输出两种类型原理示意图如图1a

)。

图所示

1b

2

/—

GBT377182019

)壳体固定法兰输出)法兰固定壳体输出

ab

说明:

———针齿壳;

1

2———针齿;

3———摆线齿轮;

4———行星架;

———曲轴;

5

———太阳轮;

6

———行星齿轮。

7

图原理示意图

1

4.2产品分类

,。

减速器分为实心型和中空型两种实心型又分为圆柱齿轮内置式和圆柱齿轮外置式

4.3产品型号

4.3.1减速器的型号

、、、、,。

减速器的型号由识别代号规格代号型式代号传动比精度代号组成如图所示

2

3

/—

GBT377182019

图产品型号组成示意图

2

:,,,

示例识别代号待定的输出转矩为传动比精度分的实心型圆柱齿轮内置

1××××-320E-1713136Nm1711

式机器人用精密行星摆线减速器。

:,,,

示例识别代号待定的输出转矩为传动比为精度分的中空型机器人用

2××××-100C-36.75-3980Nm36.753

精密行星摆线减速器。

4.3.2识别代号

减速器生产企业为产品自行设定的识别代号。

4.3.3规格代号

,、。

减速器的规格代号根据额定输出转矩区分其对应关系分别见表表和表

123

表1E系列规格与额定输出转矩对应关系单位为牛米

规格代号6204080110160320450

额定输出转矩581674127841078156831364410

表2N系列规格与额定输出转矩对应关系单位为牛米

规格代号254260100125160380500700

额定输出转矩245412600100012251600372449007000

表3C系列规格与额定输出转矩对应关系单位为牛米

规格代号102750100200320500

额定输出转矩98265490980196131364900

4.3.4型式代号

减速器的型式代号由字母表示:

E———实心型圆柱齿轮内置式外形结构系列减速器;

N———实心型圆柱齿轮外置式外形结构系列减速器;

C———中空型外形结构系列减速器。

4

/—

GBT377182019

4.3.5传动比

,。

减速器的传动比一般应符合表的规定也可和用户协商确定

4

表4减速器的传动比

传动型式

规格代号传动比

方式代号

6314353.55979103

205781105121141161

405781105121153—

805781101121153—

E

11081111161175.28——

16081101129145171—

32081101129141171185

45081101129154.8171192.4

254181107.66126137164.07

424181105126141164.07

604181102.17121145.61161

804181101129141171

针轮

1004181102.17121141161

固定N

1254181102.17121145.61161

1604181102.81125.21156201

3807593117139162185

50081105123144159192.75

700105118142.44159183203.52

1027—————

2736.57—————

5032.54—————

C100