GB/T 33266-2016 模块化机器人高速通用通信总线性能

ICS2504030

J28..

中华人民共和国国家标准

GB/T33266—2016

模块化机器人高速通用通信总线性能

Generalhigh-speedcommunicationbusperformanceformodularrobot

2016-12-13发布2017-07-01实施

中华人民共和国国家质量监督检验检疫总局发布

中国国家标准化管理委员会

GB/T33266—2016

目次

前言

…………………………Ⅲ

范围

1………………………1

术语和定义

2………………1

缩略语

3……………………2

机械性能

4…………………2

传输介质

4.1……………2

机械接口

4.2……………3

电气性能

5…………………3

传输距离

5.1……………3

站点连接数

5.2…………………………3

工作方式

5.3……………3

传输速率

5.4……………3

抖动

5.5…………………3

通信周期

5.6……………3

电磁兼容

5.7……………3

误码率

5.8………………3

网络性能

6…………………3

概述

6.1…………………3

拓扑结构

6.2……………4

差错检查

6.3……………4

最大通信延迟

6.4………………………4

时间同步精度

6.5………………………4

总线仲裁

6.6……………4

网络容错与自愈

6.7……………………4

文档

7………………………4

附录资料性附录高速通信总线传输介质性能试验参照标准

A()……5

附录资料性附录高速通信总线机械接口性能试验参照标准

B()……6

附录资料性附录高速通信总线其他性能试验参照标准

C()…………7

附录资料性附录高速通信总线性能参数表

D()………8

参考文献

………………………9

Ⅰ

GB/T33266—2016

前言

本标准按照给出的规则起草

GB/T1.1—2009。

本标准由中国机械工业联合会提出

。

本标准由全国自动化系统与集成标准化技术委员会归口

(SAC/TC159)。

本标准主要起草单位中国科学院自动化研究所中国科学院自动化研究所洛阳机器人与智能装

:、()

备创新研究院北京机械工业自动化研究所

、。

本标准主要起草人王硕李恩周超杨书评王海丹刘颖

:、、、、、。

Ⅲ

GB/T33266—2016

模块化机器人高速通用通信总线性能

1范围

本标准规定了模块化机器人系统中的高速通信总线应满足的基本性能要求

。

本标准主要适用于模块化机器人系统中各种独立功能模块构件所使用的高速通用通信总线应用

。

于非模块化机器人中的通信总线性能亦可参照使用本标准

。

2术语和定义

下列术语和定义适用于本文件

。

21

.

模块module

模块化机器人控制的构件单元具有相对独立的逻辑运算功能或信息处理功能具有机器人总线标

,,

准接口

。

[GB/T29825—2013,3.2]

22

.

模块化机器人modularrobot

由具有各种尺寸和性能特征的可交换的模块组成能够被组合成各种不同构形的机器人

,。

[GB/T29825—2013,3.1]

23

.

帧frame

包括目的地址源地址长度字段数据填充和帧检测序列

、、、、。

[GB/T18759.3—2009,3.6]

24

.

站点station

总线中具有唯一地址标识的通信节点

。

注1一个装置至少包含一个站点

:。

注2修改

:GB/T18759.3—2009,3.16。

25

.

主站masterstation

总线中控制管理其他站点的站点

、。

[GB/T18759.3—2009,3.17]

26

.

从站slavestation

总线中受主站监视和控制的站点

。

[GB/T18759.3—2009,3.18]

27

.

协议protocol

总线中控制数据通信的一组规则具有语法语义同步三要素

,、、。

1

GB/T33266—2016

[GB/T18759.3—2009,3.19]

28

.

物理层physicallayer

接口和通信媒体的