GB/T 46958-2025 道路车辆 自动驾驶系统测试场景 基于场景的安全评估框架

ICS43020

CCST.40

中华人民共和国国家标准

GB/T46958—2025

道路车辆自动驾驶系统测试场景

基于场景的安全评估框架

Roadvehicles—Testscenariosforautomateddrivingsystems—

Scenariobasedsafetyevaluationframework

ISO345022022MOD

(:,)

2025-12-31发布2026-04-01实施

国家市场监督管理总局发布

国家标准化管理委员会

GB/T46958—2025

目次

前言

…………………………Ⅲ

引言

…………………………Ⅴ

范围

1………………………1

规范性引用文件

2…………………………1

术语和定义

3………………1

基于场景的安全评估流程

4………………2

在整体开发过程中应用本流程

4.1……………………2

安全测试目标

4.2………………………7

相关场景空间规范

4.3…………………8

基于风险因素的关键场景推导

4.4……………………9

基于覆盖相关场景空间的目标推导测试场景

4.5……………………10

具体测试场景的推导和测试场景分配

4.6……………10

测试执行

4.7……………12

安全评估

4.8……………13

附录资料性合格且专注的驾驶员行为模型

A()………15

概述

A.1………………15

可合理预见场景

A.2…………………16

主动防御阶段的驾驶员行为模型

A.3………………16

被动避险阶段的驾驶员行为模型

A.4………………17

附录资料性基于物理原理的场景风险因素分析方法

B()……………19

附录资料性交通相关关键场景

C()……………………21

概述

C.1…………………21

一般车辆适用的交通相关关键场景

C.2………………21

摩托车或非机动车适用的交通相关关键场景

C.3……………………29

其他交通相关场景

C.4…………………31

附录资料性感知相关关键场景

D()……………………33

概述

D.1…………………33

感知局限相关的关键场景

D.2…………33

盲区相关的关键场景

D.3………………41

连接性局限相关的关键场景

D.4………………………50

附录资料性车辆控制相关关键场景

E()………………53

概述

E.1…………………53

车辆控制相关的关键场景

E.2…………53

附录资料性关键性分析方法

F()………………………57

概述

F.1…………………57

Ⅰ

GB/T46958—2025

方法分支

F.2……………58

信息分支

F.3……………59

场景分支

F.4……………59

附录资料性用于确定参数范围的交通数据充分性

G()………………61

附录资料性划分测试空间

H()…………62

附录资料性场景数据库与参数变值方法

I()…………63

概述

I.1…………………63

数据参数格式和结构

I.2、……………63

测试场景数据库接口规范

I.3…………63

参数变值法

I.4…………………………64

附录资料性基于随机约束测试识别未知关键场景

J()………………65

附录资料性仿真测试平台能力鉴定

K()………………67

概述

K.1………………67

不同组件子系统的外推和确认

K.2/…………………67

性能指标

K.3…………………………68

统计评价

K.4…………………………68

测试集

K.5……………69

计算

K.6………………69

参考数据

K.7…………………………69

附录资料性基于行为安全评估的测试场景评估

L()…………………70

概述

L.1…………………70

多阶段行为安全评估

L.2………………70

单个测试场景结果外推

L.3……………71

附录资料性基于正风险平衡的风险评估

M()…………73

概述

M.1………………73

正风险平衡介绍

M.2…………………73

风险的定义

M.3ADS…………………73

参考定义

M.4…………………………73

平衡

M.5………………73

参考文献

……………………75

Ⅱ

GB/T46958—2025

前言

本文件按照标准化工作导则第部分标准化文件的结构和起草规则的规定

GB/T1.1—2020《1:》

起草

。

本文件修改采用道路车辆自动驾驶系统测试场景基于场景的安全评估

ISO34502:2022《

框架

》。

本文件与相比做了下述结构调整

ISO34502:2022:

对应的

———4.7.3.4.2ISO34502:20224.7.3.3.2;

对应的

———4.7.3.4.3ISO34502:20224.7.3.4.2;

对应的

———4.7.3.3.3、4.7.3.3.4ISO34502:20224.7.3.3.4、4.7.3.3.5;

增加了资料性附录附录附录分别对应中的附录附录附录对

———A,B~FISO34502:2022A~E,G

应中的附录附录对应中的附录附录对应

ISO34502:2022L,IISO34502:2022G,JISO34502:

中的附录附录对应中的附录附录对应中的附

2022K,KISO34502:2022F,LISO34502:2022

录附录对应中的附录

I,MISO34502:2022J。

本文件与的技术差异及其原因如下

ISO34502:2022:

更改了范围中关于适用车型分类的表述方式见第章删除了控制出入的高速公路的范

———“”(1),

围限制以符合本文件的实际适用范围并适应我国的技术条件

,;

增加了图任务中与功能场景相关的危害场景见以保证场景覆盖度

———11(4.1.2.1),;

增加了图上市发布对整个流程的输入见以符合实际应用过程

———2“”(4.1.2.2),;

更改了附录和附录在正文中被引用的位置见和以适应附录实际技

———HL(4.6.4.1.14.8.4.3),

术内容

;

更改了测试平台包括模型能力的鉴定要求避免重复要求见和

———(),(4.6.4.3.44.6.4.3.6)。

本文件做了下列编辑性改动

:

用资料性引用的替换了注中的有助于

———GB/T34590.8—20224.6.4.3.63ISO26262-8:2018,

本文件的理解和应用

;

增加了附录资料性合格且专注的驾驶员行为模型有助于理解如何应用性能参考模型

———A()“”,

表达安全测试目标

;

更改了附录中交通相关关键场景的构建方法增加了针对城区十字路口运行场景下的交通

———C,

关键场景构建方法方便本文件范围调整后的理解和应用

,;

更改了附录中关键性分析方法的信息分支的逻辑关系确保知识信息和数据信息在场景分

———F,

支的各个步骤间的正确输入与输出见图

(F.1);

删除了并更改了附录标题为关键性分析方法旨在不限制关键性分析方法的

———F.5~F.8,F“”,

实施方式并保证内容的准确性和逻辑的完整性

,;

更改了附录参考传感器的应用表述方式确保内容的准确性

———K.7,。

请注意本文件的某些内容可能涉及专利本文件的发布机构不承担识别专利的责任

。。

本文件由中华人民共和国工业和信息化部提出

。

本文件由全国汽车标准化技术委员会归口

(SAC/TC114)。

本文件起草单位上海汽车集团股份有限公司中国汽车技术研究中心有限公司同济大学华为技

:、、、

术有限公司北京地平线机器人技术研发有限公司北京赛目科技股份有限公司比亚迪汽车工业有限

、、、

公司上海禾赛科技有限公司国家市场监督管理总局缺陷产品召回技术中心中国第一汽车集团有限

、、、

Ⅲ

GB/T46958—2025

公司比博斯特上海汽车电子有限公司北京百度网讯科技有限公司招商局检测车辆技术研究院有

、()、、

限公司武汉达安科技有限公司浙江极氪汽车研究开发有限公司零束科技有限公司清华大学苏州汽

、、、、

车研究院吴江北京航迹科技有限公司长城汽车股份有限公司东风汽车有限公司东风日产乘用车

()、、、

公司东风商用车有限公司启明信息技术股份有限公司北京四维图新科技股份有限公司国汽北京

、、、、()

智能网联汽车研究院有限公司上海淞泓智能汽车科技有限公司

、。

本文件主要起草人陆军琰李子兮陈君毅孙航赵帅刘光李君胡笳翟洋胡泉刘晓辉

:、、、、、、、、、、、

鞠晓男黄璐思赵鑫肖凌云郑建明张淼吴新政彭伟曾杰张峻荧刘鑫戴一凡王捷安淑苗

、、、、、、、、、、、、、、

王曦樊景帅孙磊赵璐裴世康霍燕燕

、、、、、。

Ⅳ

GB/T46958—2025

引言

安全评估方法的开发是评估自动驾驶系统是否存在不合理风险的必要环节基于场景的

(ADS)。

安全评估方法由于其可在符合现有标准的前提下以可重复客观且有依据的方式评估安全性而

,、ADS

得到国内外的广泛认可

。

功能安全的定义是不存在由电气电子系统的功能异常表现引起的危害而导致不合理的风险

“/”。

规定了一种确定整车层面的危害分析和风险评估方法这一方法可评估由系统故障导致

GB/T34590,

的潜在风险并定义降低风险所需的顶层安全要求即安全目标

,,。

预期功能安全的定义是不存在因功能不足引起的危害行为而导致不合理的风险

(SOTIF)“”。

具备依靠感知车辆外部或内部环境来建立态势感知的电气电子系统其预期功能可能会因为无

ADS/,

法正确地理解场景并执行安全操作或算法功能系统的鲁棒性不足等原因造成潜在危害行为

、、。

功能安全和预期功能安全是车辆安全不同必要且互补的两个部分本文件与预期功能安全相一

、。

致通过引入基于场景的安全评估流程指导了识别影响预期功能的风险因素和相关关键场景并将其应

,

用于评估是否存在不合理风险本文件与仿真试验道路试验场地试验等相关标准共同构成满

ADS。、、

足安全性评估需求的完整标准体系

ADS。

Ⅴ

GB/T46958—2025

道路车辆自动驾驶系统测试场景

基于场景的安全评估框架

1范围

本文件提供了基于场景的安全评估框架的指导该框架阐述了应用于产品开发过程的基于

ADS。

场景的安全评估流程

。

本文件适用于装备的类类车辆

ADSM、N。

本文件未涉及关于误用人机交互和信息安全的安全相关问题

、。

本文件未涉及舒适性能源效率和交通效率等非安全相关问题

、。

2规范性引用文件

下列文件中的内容通过文中的规范性引用而构成本文件必不可少的条款其中注日期的引用文

。,

件仅该日期对应的版本适用于本文件不注日期的引用文件其最新版本包括所有的修改单适用于

,;,()

本文件

。

道路车辆预期功能安全

GB/T43267—2023(ISO21448:2022,MOD)

注被引用的内容与被引用的内容没有技术上的差异

:GB/T43267—2023ISO21448:2022。

道路车辆自动驾驶系统测试场景术语

GB/T46896—2025(ISO34501:2022,MOD)

注被引用的内容与被引用的内容没有技术上的差异

:GB/T46896—2025ISO34501:2022。

道路车辆功能安全第部分概念阶段

ISO26262-33:(Roadvehicles—Functionalsafety—

Part3:Concethase)

注pp道路车辆功能安全第部分概念阶段

:GB/T34590.3—20223:(ISO26262-3:2018,MOD)

3术语和定义

界定的以及下列术语和定义适用于本文件

GB/T46896—2025。

31

.

关键场景criticalscenario

包括一个或多个风险因素的场景

(3.3)。

32

.

危害场景hazardousscenario

除非有以外的其他实体阻止否则会发生危害的场景

ADS,。

33

.

风险因素riskfactor

一个场景中一旦出现就会增加危害发生的概率和或危害的严重程度的要素

/。

34

.

安全测试目标safetytestobjective

通过一系列测试来论证的安全属性

ADS。

注1安全测试目标可能来自的确认目标和接受准则

:GB/T43267—2023。

注2安全测试目标还包括测试的结束标准

:。

注3根据安全测试目标的类型具体测试场景通过未通过准则可能含在安全测试目标中

:,/。

1