T/CAMDA 36-2026 双孢蘑菇采摘机器人

ICS65.060.01

CCSB90

团体标准

T/CAMDA36—2026

双孢蘑菇采摘机器人

whitebuttonmushroompickingrobot

2026-01-26发布2026-02-01实施

中国农业机械流通协会发布

T/CAMDA36—2026

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前言

本文件按照GB/T1.12020《标准化工作导则第1部分:标准化文件的结构和起草规则》的规定

起草。

请注意本文件的某些条款可能涉及专利。本文件发布机构不承担识别专利的责任。

本文件由中国农业科学院农业信息研究所提出。

本文件由中国农业机械流通协会归口。

本文件起草单位:中国农业科学院农业信息研究所、哈尔滨工业大学(威海)、国农机器人产业创新

研究院(江苏)有限公司、浙江隆宸现代农业科技有限公司、农业农村部南京农业机械化研究所。

本文件主要起草人:柴秀娟、黄博、张凝、宋志禹、周硕、陈彬、王涛、洪俊卿。

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双孢蘑菇采摘机器人

1范围

本文件规定了双孢蘑菇采摘机器人的术语和定义、型号编制规则和技术要求,描述了相应的试验方

法,规定了检验规则及标志、包装、运输和贮存。

本文件适用于床架式栽培的双孢蘑菇采摘机器人(以下简称"机器人")的生产。

2规范性引用文件

下列文件中的内容通过文中的规范性引用而构成本文件必不可少的条款。其中,注日期的引用文

件,仅该日期对应的版本适用于本文件;不注日期的引用文件,其最新版本(包括所有的修改单)适用于

本文件。

GB/T1912008包装储运图形符号标志

GB,/T42082017外壳防护等级(IP代码)

GB/T5226.1机械电气安全机械电气设备第1部分:通用技术条件

GB/T9480农林拖拉机和机械、草坪和园艺动力机械使用说明书编写规则

GB10396农林拖拉机和机械、草坪和园艺动力机械安全标志和危险图形总则

GB,/T12728食用菌术语

GB/T13384机电产品包装通用技术条件

GB/T16754机械安全急停功能设计原则

GB,/T16855.1机械安全安全控制系统第1部分:设计通则

GB,/T36321特种机器人分类、符号、标志

3术语和定义

GB/T12728界定的以及下列术语和定义适用于本文件。

3.1

双孢蘑菇采摘机器人whitebuttonmushroompickingrobot

由视觉识别和定位系统、机械臂及其控制系统、行走系统、采摘系统、收集系统、充电系统等组成的,

能够在床架式栽培的双孢蘑菇菇房完成双孢蘑菇选择性采摘的农业机器人。

3.2

非成簇双孢蘑菇non-clusteringwhitebuttonmllshroom

菇床上散式分布,且独立生长、互不接触的双孢蘑菇子实体,如图1中矩形框区域所示。

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图1非成簇双孢蘑菇

3.3

成簇双孢蘑菇clllsteredwhitebuttonmushroom

菇床上簇生状,相互接触或高度上有遮挡、重叠的双孢蘑菇子实体,如图2实线勾绘区域所示。

图2成簇双孢蘑菇

3.4

平均视觉定位误差averagevisualpositioningerror

机器人识别的多个双孢蘑菇菌盖几何中心的三维位置与其真实三维位置之间偏差的均值。

3.5

待采双孢蘑菇识别精度identificationaccuracyofwhitebuttonmushroomtobecollected

机器人识别的菌盖直径≥35mm的双孢蘑菇个数占视场范围内菌盖直径符合要求的双孢蘑菇总

个数的百分比。

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3.6

采摘成功率pickingsuccessrate

机器人成功采摘应采双孢蘑菇个数占菇床上达到采摘标准的双孢蘑菇个数的百分比。

3.7

平均采摘速度averagepickingspeed

单位时间内机器人采摘双孢蘑菇的个数。

3.8

单个双孢蘑菇采摘时间singlewhitebuttonmushroompickingtime

机器人完成一次采摘所需的平均时间,具体是指机械臂从开始采摘动作到完成单个双孢蘑菇采摘

结束的平均时间。

3.9

采摘损伤率pickingdamagerate

机器人完成采摘后,具有菌盖擦伤、菌柄损伤、菌柄脱落等机械损伤的双孢蘑菇个数占采摘成功总

个数的百分比。

3.10

系统响应时间systemresponsetime

机器人开机后通过遥控器发出指令到机器人开始作业之间的时间间隔。

3.11

机械臂重复定位精度repeatpositioningaccuracyofroboticarm

机械臂及其末端执行器多次到达同一目标位置时的一致性程度。

3.12

平均故障间隔时间meantimebetweenfailures

机器人相邻两次因设备本身因素导致故障之间的平均工作时间。

4型号编制规则

机器人产品型号应符合GB/T36321的规定,由分类代号、运动方式代号、功能代号、主参数和改进

序号(可选)五部分组成,标记如下所示。

示例:NYLSSC-15Ⅲ表示第三次改进型轮式双孢蘑菇采摘机器人,作业幅宽150cm.

5技术要求

5.1一般要求

5.1.1机器人应按照规定技术进行生产、加工和制造。

5.1.2机器人铸件及钣金件等外观不应有毛刺和明显的裂痕、变形、锈斑、油污等缺陷。

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5.1.3所有待装配零部件应完整、齐全、清洁、无油污、无异物,并经过检验合格,不应存在锈蚀、变形、

加工缺陷等影响装配质量的缺陷。

5.1.4装配前应核对装配图样、工艺文件、工具与紧固件是否齐全。装配应按规定的工艺流程进行,符

合产品装配图样和技术文件要求。

5.1.5装配完成的机器人整机各部件安装位置正确;无松动、错装、漏装;电气接线正确,控制系统初步

通电无报警;运动机构运行平稳。

5.1.6机器人所有电气接口及充电装置应符合GB,/T5226.1的规定,电源符合交直流电源要求,具备

防反接、防短路保护及过电流保护功能,电气配线应符合连接和布线的一般要求,每根导线端部做出

标识。

5.1.7控制器应支持主流总线协议。

5.1.8支持机械臂多轴同步控制。

5.1.9配套收集装置应与机器人运动协同性好,能将机器人采摘的双孢蘑菇同步收集。

5.2性能要求

机器人的主要性能指标应符合表1的规定。

表1主要性能指标

序号项目指标

平均视觉定位误差≤2mm

2待采双孢蘑菇识别精度≥98%

非成簇双孢蘑菇≥95%

3采摘成功率

成簇双孢蘑菇≥85%

4单个双孢蘑菇采摘时间≤4s

5平均采摘速度≥800个/h

采摘损伤率≤5%