T/ZRIA 004-2023 卷轴类物料上下料用移动机器人

ICS25.040.30

CCSJ28

ZRIA

团体标准

T/ZRIA004—2023

卷轴类物料上下料用移动机器人

Mobilerobotforloadingandunloadingroll-typematerials

2023-09-05发布2023-09-22实施

浙江省机器人产业发展协会  发布

T/ZRIA004—2023

目次

前言........................................................................II

1范围.............................................................................3

2规范性引用文.....................................................................3

3术语和定义.......................................................................4

4型式和基本参数...................................................................5

5技术要求.........................................................................5

6试验方法.........................................................................9

7检验规则........................................................................12

8标志、包装、运输和贮存..........................................................13

I

T/ZRIA004—2023

前言

本文件按照GB/T1.1—2020《标准化工作导则第1部分：标准化文件的结构和起草规则》的规定起

草。

请注意本文件的某些内容可能涉及相关专利，本文件的发布机构不承担识别专利的责任。

本文件由杭州蓝芯科技有限公司提出。

本文件由浙江省机器人产业发展协会归口。

本文件起草单位：杭州蓝芯科技有限公司、之江实验室智能机器人研究中心、浙江省标准化研究院、

浙江省计量科学研究院、浙江方圆金属材料检测有限公司、杭州自动化技术研究院有限公司、浙江国自

机器人技术股份有限公司、杭州爱科科技股份有限公司、浙江钱塘机器人及智能装备研究有限公司、杭

州翼菲机器人智能制造有限公司。

本文件主要起草人：高勇、郑超、金伟华、俞益民、鲁婷、宋伟、郑涛、刘晓明、陈元杰、明振东、

吴淳杰、裘利钢、吴清梅、张东升、刘志斌、张忠法、陈稼宁、陈洁、周叶杰西。

本文件的历次版本发布情况为：

--2023年9月首次发布。

II

T/ZRIA004—2023

卷轴类物料上下料用移动机器人

1范围

本文件规定了卷轴类物料上下料用移动机器人（以下简称机器人）的术语和定义、技术要求、试验

方法、检验规则、标志、包装、运输和贮存等。

本文件适用于卷轴类物料上下料用移动机器人产品设计研发、制造及检验。

2规范性引用文

下列文件中的内容通过文中的规范性引用而构成本文件必不可少的条款。其中，注日期的引用文件，

仅该日期对应的版本适用于本文件；不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改单）适用于本

文件。

GB/T191包装储运图示标志

GB/T1800.1—2020产品几何技术规范(GPS)线性尺寸公差ISO代号体系第1部分：公差、偏差

和配合的基础

GB/T2423.1电工电子产品环境试验第2部分:试验方法试验A：低温

GB/T2423.2电工电子产品环境试验第2部分:试验方法试验B:高温

GB/T2423.3电工电子产品环境试验第2部分:试验方法试验Cab:恒定湿热试验

GB/T2423.5电工电子产品环境试验第2部分:试验方法试验Ea和导则:冲击

GB/T2423.10电工电子产品环境试验第2部分:试验方法试验Fc:振动(正弦)

GB/T2423.55电工电子产品环境试验第2部分:试验方法试验Eh:锤击试验

GB/T4208—2017外壳防护等级(IP代码)

GB/T5226.1—2019机械电气安全机械电气设备第1部分:通用技术条件

GB/T11291.1—2011工业环境用机器人安全要求第1部分:机器人

GB/T12642—2013工业机器人性能规范及其试验方法

3

T/ZRIA004—2023

GB/T12644—2001工业机器人特性表示

GB/T13306—2016标牌

GB/T13384—2008机电产品包装通用技术条件

GB/T15706—2012机械安全设计通则风险评估与风险减少

GB/T16855.1—2008机械安全控制系统有关安全部件第1部分《设计通则》

GB/T16856.1—2008机械安全风险评估第1部分；原则

GB/T16754—2008机械安全急停设计原则

GBT16895.1-2008低压电气装置第1部分_基本原则、一般特性评估和定义

GB/T20138电器设备外壳对外界机械碰撞的防护等级(代码）

GB/T20721-2022自动导引车通用技术条件

GB/T22418工业车辆车辆自动功能的附加要求

GB/T26949.1—2020工业车辆稳定性验证第1部分：总则

GB/T27544—2011工业车辆电气要求

GB/T30029—2013自动导引车（AGV）设计通则

GB/T30030—2013自动导引车（AGV）术语

GB/T37669-2019自动导引车(AGV)在危险生产环境应用的安全规范

GB/T38326—2019工业、科学和医疗机器人电磁兼容抗扰度试验

GB/T38336—2019工业、科学和医疗机器人电磁兼容发射测试方法和极限

3术语和定义

GB/T20721、GB/T30030界定及下列术语和定义适用于本文件。

3.1

卷轴类物料roll-typematerials

应用在工业领域中，成圆柱卷状型，卷芯为空心轴的物料。

3.2

二维码导航barcodenavigation

在移动机器人的运行区域内设置二维码定位标志，通过车载二维码传感器识别二维码信息来实现导

航的方法。

3.3

舵轮驱动steeringdriving

使用单独的转向装置来实现驱动单元转向的驱动结构。

4

T/ZRIA004—2023

4型式和基本参数

4.1机器人分类

按应用场景分类可包括锂电涂布、软包印刷等。

按对接方式分类可包括高精度和低精度两类。

按搬运方式分类可包括托轴式和托卷式两类。

4.2基本参数

机器人型式与基本参数应符合表1的规定。

表1：机器人型式和基本参数

应用场景锂电涂布软包印刷

高精度低精度高精度

对接方式

≤±1mm≤±20mm≤±5mm

搬运方式托轴式托卷式

卷