GB/T 39401-2020 工业机器人云服务平台数据交换

ICS25.040.30

中华人民共和国国家标准

GB/T39401—2020

工业机器人云服务平台数据交换

Thedataexchangeofcloudserviceplatformforindustrialrobot

2020-11-19发布2021-06-01实施

国国家家市标场准监化管督管理理委总员局会发布

GB/T39401—2020

目次

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2规范性引用文件1

3术语和定义1

401语2

5数据集成模型3

6数据分类3

7数据描述规范5

7.1周期性数据5

7．2><=性数据………………………5

8数据描述模型7

8.1信息模型概述7

8.2通用属性7

8.3对象、变量和方法8

84引用9

8.5统一数据描述模型10

附录A(资料性附录）OPCUA简介11

附录B(资料性附录）统一数据描述模型实例13

GB/T39401—2020

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本标准按照GB/T1.1-2009给出的规则起草。

本标准由中国机械工业联合会提出。

本标准由全国自动化系统与集成标准化技术委员会(SAC/TC159)归口。

本标准起草单位：北京机械工业自动化研究所有限公司、沈阳新松机器人自动化股份有限公司、博

众精工科技股份有限公司、深圳吉阳智能科技有限公司、安徽省配天机器人技术有限公司、中国水利水

电科学研究院、北京航空航天大学、佛山华数机器人有限公司、上海沃迪自动化装备股份有限公司、杭州

电子科技大学、杭州海康机器人技术有限公司、北京理工大学、苏州东控自动化科技有限公司、北京易能

立方科技有限公司、江苏汇博机器人技术有限公司、华南智能机器人创新研究院、工业和信息化部计算

机与微电子发展研究中心（中国软件评测中心）。

本标准主要起草人:尹作重、邹风山、黄金成、黄永衡、庞泰、陈煨、刘继红、黎晓东、陈彬、赵超、任建勋、

秦修功、唐忠华、周星、童上高、邬惠峰、陈佰平、许路、马宏宾、王伟栋、王健、阳如坤、孟健、孙立宁、王振华、

陈国栋、刘奕华、万彬彬。

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GB/T39401—2020

引言

工业机器人云服务平台是机器人技术与互联网技术相融合而产生，为用户提供基于互联网的机器

人接人、监控、管理、数据分析、控制优化等专业化服务的软件服务平台。

机器人与云服务平台之间的数据交换是实现机器人云管理的基础。目前工业机器人种类繁多，数

据交换不统一。统一的数据交换有利于实现云服务平台与机器人快速对接，保证数据实时动态匹配，减

少不兼容带来的资源浪费等。

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GB/T39401—2020

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1范围

本标准规定了工业机器人与工业机器人云服务平台数据交换过程中数据集成模型、数据分类、数据

:;&$P67。

本标准适用于在运行生命周期内工业机器人与云服务平台之间信息资源交换体系的规划、设计、建

Y-RZ。

2规范性引用文件

下列文件对于本文件的应用是必不可少的。凡是注日期的引用文件，仅注日期的版本适用于本文

件。凡是不注日期的引用文件，其最新版本(包括所有的修改单）适用于本文件。

GB/T12643—机器人与机器人装备词汇

2013

GB/T33863．1—2017OPC统一架构第1部分概述和概念

GB/T33863．2—2017OPC统一架构第2部分安全模型

GB/T33863．3—2017OPC统一架构第3部分地址空间模型

GB/T33863．4—2017OPC统一架构第4部分服务

GB/T33863.5-OPC统一架构第5部分：信息模型

—2017

3术语和定义

GB/T12643—2013和GB/T33863.1—2017界定的以及下列术语和定义适用于本文件。为了便

于使用，以下重复列出了GB/T12643—2013和GB/T33863.1—2017中的某些术语和定义。

3．1

&'()*犻狀犱狌狊狋狉犻犪犾狉狅犫狅狋

自动控制的、可重复编程、多用途的操作机，可对三个或三个以上轴进行编程。

注1:工业机器人包括：

——操作机，含致动器；

——控制器，含示教盒和某些通信接口（硬件和软件）。

注2:这包括某些集成的附加轴。

注3:它可以是固定式或移动式，在工业自动化中使用。

[GB/T12643—2013,定义2.9,有修改]

3．2

+,-./犮犾狅狌犱狊犲狉狏犻犮犲狆犾犪狋犳狅狉犿

通过云计算已定义的接口提供一种或多种能力的软硬件集合。

3．3

&'()*+,-./犮犾狅狌犱狊犲狉狏犻犮犲狆犾犪狋犳狅狉犿犳狅狉犻狀犱狌狊狋狉犻犪犾狉狅犫狅狋

机器人技术与互联网技术相融合而产生，为用户提供基于互联网的机器人接人、监控、管理、数据分

析、控制优化等专业化服务的软件服务平台。

1

GB/T39401—2020

3.4

信息模型informationmodel

定义、特征化、关联给定系统或一组系统的信息资源的组织框架。

注：核心地址空间支持地址空间内信息模型的表示。

[GB/T33863.1—2017,定义3.2.12]

3.5

节点node

地址空间的基础组件。

[GB/T33863.1—2017,定义3.2.16]

3.

节点类NodeClass

地址空间中节点的类别。

注：节点类定义了OPCUA对象模型中组件的元数据。它们也定义了用于组成地址空间的结构，例如视图。

[GB/T33863.1—2017,定义3.2.17]

3.7

弓|用reference

从一个节点到另一个节点的明确关系（一个命名指针）。

注：包含引用的节点是源节点，被引用的节点是目标节点。所有引用都由引用类型ReferenceType（)定义。

[GB/T33863.1—2017,定义3.2.25]

3.

引用类型ReferenceType

表示引用类型定义的节点。

注：引用类型规定一个引用的语义。引用类型的名称标识源节点如何关联到目标节点，它通常反映了两者间的一

个操作，如“A包含B”。

[GB/T33863.1—2017,定义3.2.26]

3.9

服—service

OPCUA服务器中客户可随时调用的操作。

注：在GB/T33863.4—2017中定义的服务。服务类似于编程语言中的方法调用，或网页W（e)服务WSDL(网页服

务定义语言）契约中的操作。

[GB/T33863.1—2017,定义3.2.29]

4HI<

下列缩略语适用于本文件。

DCS:分布式控制系统Distributed（ControlSystem)

I/O:输人/输出(Input/Output)

ID:身份标识号码(Identification)

OPC：OPC基金会（非赢利工业协会[OPC）Foundation(anon-profitindustryassociation)]

PLC:可编程逻辑控制器Programmable（LogicController)

SCADA:数据采集与监视控制系统Supervisory（ControlAndDataAcquisition)

UA:统一体系架构Unified（Architecture)

XML:可扩展标记语言Extensible（MarkupLanguage)

2

GB/T39401—2020

数据集成模型

工业机器人与工业机器人云服务平台之间的数据集成模型如图1所示。

工业机器人群组

图1数据集成模型

云服务平台针对工业机器人具体应用环境提供远程数据监测、远程控制与参数配置等通用服务，以

及测试与调试、售后管理、预测性维护等专用服务。每类服务传输的数据如下：

a)远程数据监测：运行模式、运行参数、运行状态、作业信息、外部设备