DB13/T 1302-2010 机器人焊接系统技术条件

ICS25.160

J33

DB13

河北省地方标准

DB13/T1302—2010

机器人焊接系统技术条件

2010-09-22发布2010-10-10实施

河北省质量技术监督局发布

DB13/T1302—2010

前言

本标准按照GB/T1.1—2009给出的规则起草。

本标准由唐山市质量技术监督局提出。

本标准起草单位：唐山开元机器人系统有限公司。

本标准主要起草人：魏金山、杨佐林、贾兆强。

I

DB13/T1302—2010

机器人焊接系统技术条件

1范围

本标准规定了机器人焊接系统的分类和技术要求。

本标准适用于被焊材料为碳钢和低合金钢的工程机械、煤炭机械、风电机械、机车车辆、建筑钢

结构、桥梁等行业中的厚板（≥6mm）焊接的机器人焊接系统。

2规范性引用文件

下列文件对于本文件的应用是必不可少的。凡是注日期的引用文件，仅所注日期的版本适用于本文

件。凡是不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改单）适用于本文件。

GB/T11291工业机器人安全规范

GB/T15945电能质量电力系统频率允许偏差

GB19517国家电气设备安全技术规范

3分类

3.1组成

机器人焊接系统是由机器人本体、控制系统、焊接电源、送丝机、焊枪、冷却水箱、变压器、移动

装置、变位机组成。

3.1.1机器人本体

3.1.1.1机器人本体共有4种型号：MP3、MP3R（天吊式）、SR、XL。

3.1.1.2机器人各轴名称见图1、表1。

表1机器人各轴对照表

名称回转方向

S1X1+／X1-

S2Y2+／Y2-

S3Z3+／Z3-

S4RX4+／RX4-

S5RY5+／RY5-

S6RZ6+／RZ6-

图1

1

DB13/T1302—2010

3.1.1.3机器人本体参数见表2：

表2机器人本体参数

型号

参数名称

MP3MP3RSRXL

类型6自由度･多关节型机器人

重量220kg150kg550kg

机器人可搬运质量10kg/14kg6kg10kg

运动最大半径2141mm1740mm3198mm

驱动方式AC伺服电机

重复定位精度±0.1mm

S1（旋回）±165º±150º

各轴动作角度

S2（下支臂）－125º～＋140º－80º～＋140º

S3（上支臂）－70º～＋80º±65º

S4（腕部回转）±180º±180º

S5（腕部弯曲）±135º±135º

S6（腕部扭转）±200º±200º

S1（旋回）110º/sec120º/sec

各轴最大速度

S2（下支臂）110º/sec60º/sec

S3（上支臂）110º/sec120º/sec

S4（腕部回转）240º/sec270º/sec

S5（腕部弯曲）240º/sec270º/sec

S6（腕部扭转）310º/sec400º/sec

使用环境

温度使用温度范围:0℃～+45℃

相对湿度20％～80％RH（不结露）

高度1000以下

m

振动0.5G以下

3.1.2控制系统

机器人控制系统由硬件和软件（功能软件）组成，分别见表3、表4、表5。