GB/T 39134-2020 机床工业机器人数控系统 编程语言

JCS25.040.20

J50GB

中华人民共和国国家标准

GB/T39134-2020

机床工业机器人数控系统

编程语言

Industrialrobotnumericalcontrolsystemofmachinetool一

Programminglanguage

2020-10-11发布2021-05-01实施

国家市场监督管理总局串世

国家标准化管理委员会保叩

GB/T39134-2020

目次

前育…………·皿

引言”……··“……”…N

1范围…··

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指指指述令用指法．令…

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SCLJCL

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1··

A4a情肌∞却南令A……指令

4.2.1概述………·“…5

4.2.2GRIPLOAD末端负载设置指令…·…”…5

4.2.3MECHUNITLOAD机械臂负载设置指令………………“…“…5

4.2.4FORCEMODE力控模式选择指令…”……·……6

4.2.5FORCECMD力追踪目标值设置指令……“…·“,..“<I…·“…….6

4.2.6FORCEPARA阻抗参数设置指令…………6

4.3速度控制指令…………7

4.3.l概述…………7

4.3.2ACC加速度控制指令…7

4.3.3VORD速度修调指令“…………..7

4.4坐标系设置指令………7

4.4.1概述………...•••.•.•.•.•.•.•.•.•.•••.••.•.•.•.•.•.•.•.••••••••.•7

4.4.2UT指令………7

4.4.3UF指令…..••.••.•.•.•.•.•.•.•.••••••••.•8

4.5寄存器操作指令……8

4.5.1概述………··………8

4.5.2常规寄存器操作指令……”8

GB/T39134-2020

4.5.3位要寄存器操作指令…8

4.5.4位姿寄存器单轴操作指令

4.5.5数字输入输出寄存器操作指令

4.5.6模拟量输入输出操作指令“………10

4.6数据处理指令………·………10

4.6.l概述“…………10

4.6.2BITC复位指令………11

4.6.3BITS置位指令………11

4.6.4CLEARBUF串行输入缓冲清除指令………11

4.7流程控制指令………”…11

4.7.1概述“…·…………………11

4.7.2IF逻辑判断指令……11

4.7.3SELECT条件选择指令……12

4.7.4CALL程序调用指令…………12

4.7.5GOTO程序跳转指令……………·…12

4.7.6LBL程序标签指令…………12

4.7.7STOPMOTION暂停当前程序运动行指令“…13

4.7.8CALLBYV变量调用程序指令……………13

4.8位置补偿指令“…““……13

4.8.1OFFSETCONDITION条件补偿指令…·……13

4.8.2OFFSET运动附加指令……“,..,..,....…13

4.9运算指令“……··…………14

4.9.l概述“”…14

4.9.2算数运算指令………………14

4.9.3逻辑运算指令……16

4.10其他指令………18

4.10,l概述……·…………18

4.10.2CLEARPATH当前路径清除指令…18

4,10,3TIMER[i］计时器指令…”……18

4.10.4WAITDI/DO等待指令…18

4.10.5TRIGGERIO信号触发指令…………19

4.10.6空间区域设定指令…………19

附录A（资料性附录）典型编程程序格式框架……20

附录B（资料性附录〉J、L、C指令可选操作参数说明…………·…21

II

GB/T39134-2020

前言

本标准按照GB/T1.1-2009给出的规则起草。

本标准由中国机械工业联合会提出。

本标准由全国机床数控系统标准化技术委员会（SAC/TC367）归口。

本标准起草单位z佛LlJ智能装备技术研究院、佛山华数机器人有限公司、重庆大学、华中科技大学、

武汉华中数控股份有限公司、东莞理工学院．

本标准主要起草人z尹玲、周星、陈思敏、黄键、高萌、宁国松、杨林、欧道江、杨海槟、李国龙、张航军、

金健、陈吉红。

III

GB/T39134-2020

引言

当前工业机器人应用进入爆发式增长，工业机器人在各类数控智能加工单元中与数控机床配套，已

成为智能制造车间的核心组成部分，用数控系统实现对数控智能加工单元的控制成为当前行业趋势，这

些不断出现的新应用形式对数控系统控制工业机器人的编程语言提出了新的要求。

本标准完善了机床工业机器人数控系统编程代码体系，扩充了代码内容和涵义，有助于统一机床工

业机器人数控系统编程代码使用要求，引导工业机器人数控系统编程语言向功能性强、兼容性好、通用

性高的方向发展，使工业机器人编程操作更安全、简洁、高效，提升操作体验。本标准的指定对于促进本

领域的技术交流和技术进步，加快工业机器人的应用推广具有重要意义。

N

GB/T39134-2020

机床工业机器人数控系统编程语言

1范围

本标准规定了机床工业机器人数控系统的编程语言，以及编程语言中的指令类型、功能和用法。

本标准适用于机床工业机器人数控系统。其他用途的机器人控制系统可参照本标准。

2术语和定义

下列术语和定义适用于本文件。

2.1

运动指令moveinstruction

对工业机器人各关节转动、移动运动控制的相关指令。

[GB/T29824-2013，定义2.1]

2.2

运动附加指令additionalmoveinstruction

在工业机器人的运动指令中附加的、特定的参数设置或任务指令，实现工业机器人运动过程中的特

定任务。

2.3

力控制指令forcecontrolinstruction

对工业机器人在不同工作状态、不同工作对象时的负载或力进行设置和控制的相关指令。

2.4

速度控制指令speedcontrolinstruction

对工业机器人关节或运动轴的运动速度、加速度、加加速度进行设置的相关指令。

2.5

协作控制指令collaborativeinstruction

工业机器人与其他设备协同作业时，对其与周边设备的同步和时序作业进行控制的相关指令。

2.6

坐标系设置指令coordinateinstruction

对工业机器人坐标系设置及操作的相关指令。

2.7

寄存器操作指令registeroperationin.strnction

对工业机器人数控系统编程时涉及的相关寄存器配置及操作的指令。

2.8

数据处理指令dataprocessinginstruction

对程序数据进行设定、清除等操作的相关指令。

改写［GB/T29824-2013，定义2.2]

2.9

流程控制指令flowcontrolinstruction

对工业机器人操作程序的执行顺序产生影响的指令。

1

GB/T39134一2020

2.10

位置补偿指令positioncompensationinstruction

对工业机器人的位置点进行偏移补偿的指令。

2.11

运算指令arithmeticinstruction

对程序中相关数据进行算数运算或逻辑运算的指令。

2.12

工具中心点toolcenterpoint;TCP

实际使用工业机器人一般安装央具等辅助装哇，为了编程方便，以辅助装由中心为原点建立℃具坐

标系统。

3编程语言与指令类型

工业机器人编程语言由指令、寄存器、常量组成．指令包括运动指令、力控制指令、速度控制指令、

坐标系设置指令、寄存器操作指令、数据处理指令、流程控制指令、位置补偿指令、运算指令、其他指令；

寄存器包括位姿寄存器、数值数据寄存器、输入输出寄存器；常量包括位姿常盐、数值常量、字符串常量．

具体如图1所示。

编程话宫

令指动令运指制令控指令力制指控置度设速系标令指作坐令操指叮理’器存处令据指敛制控令程指流偿补置位令指算令运指他器其存器寄存姿寄位据器数存他寄敛出输入输重常资位重常也数量常串符字

圈1

工业机器人程序指令组成

典型编程程序格式框架参见附录A.

4

指令功能与用法

4.1运动指令

4.1.1

概述

运动指令指对工业机器人各关节转动或TCP移动进行运动控制的点到点、直线或圆弧指令。

4.1.2J指令

指令功能：以关节轴插补方式进行的点到点运动。

编程格式：J<P>Vel=<Value>{OptionalProperty｝铃

GB/T39134-2020

其中z

P一一目标点点位信息，可以是P[i］（示教默认保存点位名）,JR[i],LR[i］或常量的任意一种；

Vel关节运动速度百分比，取值范围［l,100］，计数单位为1%，表示以关节最太速度的百分之

Value运动；

{OptionalProperty｝择一一可选择项，如Ace,Dec,Cnt,Offset,Inc,Skip等，参见附录B.

示例z

JP[l]Vel=lOOAcc=lOODec=lOOCnt=lO;

以关节插补的方式向目标位置P[l］移动，并速度为设定关节速度的100%，加、减速因子设定为100%的关节运动

最大加减速，平滑过波系数设定为当前点与目标点之间距离长度的10%.

4.1.3L指令

指令功能z以笛卡尔坐标插补方式进行的直线运动。

编程格式：L<P>Vel=<Value>{OptionalProperty｝择

其中：

P一一目标点点位信息，可以是P[i],JR[i],LR〔i］或常量任意一种$

Vel一一空间运动速度，单位为毫米每秒（mm/s);

{OptionalProperty｝铃一一可选择项，如Vrot,Acc,Dec,Cnt，αfset,Inc,Skip,Wjnt等，参见附录B。

示例2

LP[l]Vel=lOOAcc=lOODec=lOOCnt=l01

以直线的方式向目标位置P[l］移动，并设定速度为100mm/s，加、减速因子设定为100%的直线运动最大加减速，

平滑过技系数设定为当前点与目标点之间距离长度的10%.

4.1.4C指令

指令功能z以笛卡尔坐标插补方式执行的圆弧运动，经过中间点，最终到目标点．

编程格式：C<Pl><P2>{P3}Vel=<Value>{OptionalProperty}*

其中z

Pl/P2/P3－目标点点位信息，可以是P[i],JR[i],LR[i］或常量任意一种z

Vel一一雪问运动速度，单位为毫米每秒（mm/s);

{OptionalProperty｝铃一一可选择项，如Vrot,Acc,Dec,Cnt，αfset,Inc,Skip,Wjnt等，参见附录B.

注z如仅有两个点，则执行圆弧运动，其中Pl为中间点点位信息，因为末瑞点点位信息．如存在三个点，则进行整

圆运动，从凹，经过凹，凹，最终停止在凹，Pl点需设置为当前位姿．

示例B

CP[l]P[2]Vel=lOOAcc=lOODec=lOOCnt=lO;

以圆孤的方式从当前点，经过中间位置P[l］点，往目标位置P[2］点移动，并设定速度为100mm/s，加、减速因子设

定为100%的直线运动最大力日减速，平滑过渡系数设定为当前点与目标点之间距离长度的10%。

4.1.5JDO指令

指令功能z在运动不必是直线时，快速将工业机器人从一个点移动到另一个点，在目标点位置或平

滑路径中间位置，设置（置位／复位〉输出信号。该指令下，工业机器人和外部轴沿着非线

性路径移动到目标位置，所有轴在同一时间到达目标位置。

编程格式：JDO<P>Vel=<Value>DO[i]=<ON/OFF>{OptionalProperty｝烁

其中：

P一一目标点位信息F

Vel一一关节运动速度百分比，取值范围口，100］，计数单位为1%，表示拟关节最大速度的百分之

GB/T39134-2020

Value运动F

DO[i］－设置输出信号；

{Option