T/SHJX 058-2024 公交客车智能辅助驾驶装置测试规程

团体标准

T/SHJX058--2024

公交客车智能辅助驾驶装置测试规程

Intelligentdrivingassistancedevicestestprocedures

ofCity-bus

2024-01-09发布2024-01-09实施

上海市交通运输行业协会发布

目录

1范围.............................................................................................................................................5

2规范性引用文件..........................................................................................................................5

3术语和定义、缩略语..................................................................................................................5

3.1术语和定义..............................................................................................................................5

3.2缩略语......................................................................................................................................7

4系统适应性要求..........................................................................................................................7

4.1工作环境适应性......................................................................................................................7

4.2电气环境适应性......................................................................................................................7

4.3机械环境适应性......................................................................................................................8

4.4电磁环境适应性......................................................................................................................8

O

5360全景环视系统......................................................................................................................9

5.1功能要求..................................................................................................................................9

5.2图像显示................................................................................................................................10

5.3测试规程................................................................................................................................11

6碰撞缓解系统...........................................................................................................................11

6.1功能要求................................................................................................................................11

6.2性能要求................................................................................................................................12

6.3测试规程................................................................................................................................13

7油门防误踩控制系统................................................................................................................16

7.1功能要求................................................................................................................................16

7.2性能要求................................................................................................................................17

7.3测试规程................................................................................................................................17

8右侧盲区监测系统....................................................................................................................18

8.1功能要求................................................................................................................................18

8.2性能要求................................................................................................................................18

8.3测试规程................................................................................................................................19

9驾驶员状态检测........................................................................................................................22

9.1功能要求................................................................................................................................22

9.2性能要求................................................................................................................................24

9.3测试规程................................................................................................................................25

10泊车预警系统.......................................................................................................................27

10.1功能要求............................................................................................................................27

10.2测试规程............................................................................................................................28

附录A（规范性）智能辅助驾驶装置整车交付测试验收表.......................................................29

3

前言

本文件按照GB/T1.1-2020《标准化工作导则—第1部分：标准化文件的结构和起草规

则》的规定编写。

本文件的某些内容可能涉及专利。发布机构不承担识别这些专利的责任。

本测试规程主要依据GB/T38186--2019《商用车辆自动紧急制动系统（AEBS）性能

要求及试验方法》、JT/T1242---2019《营运车辆自动紧急制动系统性能要求和测试规程》

和DB31/T306《公交客车运行技术要求》中的公交客车智能辅助驾驶装置（包括但不限

于360o环视功能、碰撞预警、碰撞缓解控制、油门防误踩控制和右侧盲区监控等）的要

求进行编制。

本测试规程由上海市交通运输行业协会提出并归口。

本测试规程起草单位：上海申沃客车有限公司、上海浦东新区公共交通有限公司、

上海久事公交集团有限公司、上海浦东新区杨高公共交通有限公司、上海万象汽车制造

有限公司、上海市交通运输行业协会公交分会、

本测试规程主要起草人：阚卫峰、洪俊杰、周荣、田宇、伍伟朝、金斌、秦瑾、胡

军、孙嫣银、邵飞帆、宣志樑、顾军

、

本测试规程为首次发布。

4

公交客车智能辅助驾驶装置测试规程

1范围

本文件对DB31/T306公交客车运行技术要求中主要的智能辅助驾驶装置，规定了

相应的测试要求，包括：360o全景环视、碰撞预警、碰撞缓解控制、油门防误踩控制、

右侧盲区监测、驾驶员状态检测、泊车预警等7类系统。

本文件适用于安装在公交客车上智能辅助驾驶装置，其中测试规程适用于在封闭场

地环境下进行规范性测试。

2规范性引用文件

下列文件对于本测试规程的应用是必不可少的。凡是注日期的引用文件，仅注日期

的版本适用于本测试规程。凡是不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改单）

适用于本文件。

GB/T39263-2020道路车辆先进驾驶辅助系统（ADAS）术语及定义

GB5768.3道路交通标志和标线第3部分：道路交通标线

GB/T26773-2011智能运输系统车道偏离预警系统性能要求与检测方法

GB/T38186-2019商用车辆自动紧急制动系统(AEBS)性能要求及试验方法

JT/T1242-2019营运车辆自动紧急制动系统性能要求和测试规程

JT/T883-2014营运车辆行驶危险预警系统技术要求和试验方法

JT∕T1358-2020客车车道保持辅助系统性能要求和试验方法

DB31/T306公交客车运行技术要求

3术语和定义、缩略语

3.1术语和定义

下列术语和定义适用于本文件。

3.1.1

公交客车CityBus

供公众乘用，有固定站点，并按固定线路营运的车辆。

（来源于DB31/T306-2022）

3.1.2

城区公交客车UrbanBus

设有乘客座椅及乘客站立区，并有足够的通道空间供频繁停站时乘客走动，最大设

计车速小于70km/h，主要在城市建成区营运的公交客车。

（来源于DB31/T306-20213.1.1）

3.1.3

城郊公交客车SuburbanBus

设有乘客座椅，未设置乘客站立区，最大设计车速小于100km/h，主要往返于城镇

5

之间，在城市道路营运并途径高速公路的公交客车。

（来源于DB31/T306-20213.1.2）

3.1.4

新能源公交客车NewEnergyCityBus

采用非常规的车用燃料作为动力来源（或使用常规的车用燃料、采用新型车载动力

装置），综合车辆的动力控制和驱动方面的先进技术，形成的技术原理先进、具有新技术、

新结构的公交客车。

（来源于DB31/T306-20213.1.5）

3.1.5

360°全景环视系统360°AroundViewMonitoringSystem

向驾驶员提供车辆周围360°范围内环境的实时影像信息。

3.1.6

碰撞预警CollisionWarning

实时监测车辆前方行驶环境，并在可能发生前向碰撞危险时发出警告信息。

3.1.7

碰撞缓解控制CollisionMitigationControl

利用毫米波雷达或单（双）目视觉摄像头感知前方可能与车辆、行人或其他交通参

与者所发生的碰撞风险，并通过系统自动触发执行机构来实施制动，以避免碰撞或减轻

碰撞程度的主动安全功能

实时监测车辆前方行驶环境，并在可能发生碰撞危险时，自动启动车辆制动系统使

车辆减速，以避免碰撞或减轻碰撞后果。

3.1.8

车道偏离预警LaneChangingWarning

实时监测车辆在本车道的行驶状态，并在出现或即将出现非驾驶意愿的车道偏离时

发出警告信息。

（来源于GB/T39263-20202.2.12）

3.1.9

右侧面盲区监测Right-SideBlindSpotDetection

实时监测驾驶员视野的右侧方盲区，并在其盲区内出现其它道路使用者时发出提示

或警告信息。

（来源于GB/T39263-20202.2.15，有修改）

3.1.10

油门防误踩控制Anti-MaloperationforAcceleratorPedal

在车辆起步或低速行驶时，因驾驶员误踩加速踏板产生紧急加速而可能与前方障碍

物发生碰撞时，自动抑制车辆加速。

3.1.11

驾驶员状态监测DriverStateMonitoring

实时监测驾驶员的状态，能够检测到驾驶员危险或不规范驾驶行为，并提醒驾驶员

的设备或功能。

3.1.12

泊车预警ParkingWarning

在车辆低速行驶时，探测其周围障碍物，并当车辆靠近障碍物时为驾驶员提供影响

或警告信息。

3.1.13

6

自车SubjectVehicle

按照本测试规程要求，进行碰撞缓解系统或侧面盲区监测系统试验的被测车辆。

3.1.14

目标车辆TargetVehicle

自车安装的智能辅助驾驶系统工作时所针对的对象。

3.1.15

自检Self-Check

系统对自身故障进行检查的功能。

3.2缩略语

下列缩略语适用于本测试规程。

CWS：碰撞预警系统（CollisionWarningSystem）

CMS:碰撞缓解系统（CollisionMitigationSystem）

CMBS:碰撞缓解制动系统（CollisionMitigationBrakeSystem）

LDW:车道偏离预警（LaneChangingWarning）

BSD:盲区监测（BlindSpotDetection）

SBSD:侧面盲区监测（SideBlindSpotDetection）

TTC:距离碰撞时间（TimeToCollision）

4系统适应性要求

4.1工作环境适应性

4.1.1公交客车智能辅助驾驶装置均应能适应的存储温度范围为-40℃～85℃，工作

温度范围为-30℃～75℃。360系统和右侧盲区监测系统摄像机本体的防护等级，应不

低于GB/T30038-2013规定的IP68；泊车预警系统和碰撞缓解系统的雷达防护等级不低于

IP67；碰撞缓解系统摄像头防护等级不低于IP52。

4.1.2驾驶员状态检测，应能处在环境温度：-20℃～+70℃、相对湿度：8%～90%时保

持正常工作。系统防护等级应满足一体机外壳防护等级不低于GB/T4208-2017中IP53的

规定，相关的外露接插件具有防泼溅、淋水和渗水能力的护套。

4.2电气环境适应性

4.2.1360o全景环视系统、碰撞缓解系统、油门防误踩控制系统、泊车预警系统和右

侧盲区监测系统的电气环境适应性要求，应符合以下要求：

a)系统工作电源应为车辆直流电源，工作电压范围为18～32V。

b)系统过电压性能应符合GB/T28046.2中4.3的要求。

c)系统瞬态电压变化应符合GB/T28046.2中4.6的要求。

d)系统反向电压性能应符合GB/T28046.2中4.7的要求。

e)系统开路和短路保护应符合GB/T28046.2中4.9和4.10的要求。

4.2.2驾驶员状态检测电气性能应满足以下要求：

a)工作电压（DC）：9V～36V。

b)应符合GB/T26766-2019中7.2的规定。

c)线束连接：电源正、负极导线颜色区分鲜明，相应连接器、接插头两端颜色应

一致，信号线接头能防止反接。所有连接线采用阻燃线材，低压电线束符合QC/T29106

7

的要求。

4.3机械环境适应性

4.3.1360o全景环视应满足以下要求：

系统振动应符合GB/T28046.3中规定的要求；工作温度按GB/T28046.4规定的方法

进行试验；防护等级按GB/T30038规定的方法进行试验。

4.3.2驾驶员状态检测机械环境适应性应满足以下要求：

a）冲击、振动：按GB/T2423.5-2019标准冲击试验后，按GB/T2423.10-2019标准

振动试验后，应无永久性结构变形，无零部件损坏，无电气故障，无紧固部件松脱现

象，无插头、通信接口等接插器脱落或接触不良现象，其各项功能保持正常，试验前

存储的信息无丢失。

b）倾斜：在纵斜±30°、横斜±10°的倾斜安装状态下连续工作24h，系统正常。

4.3.3碰撞缓解系统、油门防误踩控制系统、泊车预警系统和右侧盲区监测系统机械

环境适应性，应符合以下要求：

a)系统耐机械振动性能应符合GB/T28046.3中4.1的要求。

b)系统耐机械冲击性能应符合GB/T28046.3中4.2的要求。

4.4电磁环境适应性

4.4.1360o全景环视系统电磁兼容要求，应符合以下要求：

a)辐射骚扰限值：系统的辐射骚扰限值应符合GB/T18655—2018第6章中表7等

级3的要求。

b)传导骚扰限值：系统的传导骚扰限值应符合GB/T18655—2018第6章中表5和

表6中等级3的要求。

c)静电放电抗扰度：系统的静电放电抗扰度在不通电运行和通电状态下分别按照

4.5.3.3、4.5.3.4进行试验，试验后功能状态要求为A级。

d)电磁辐射抗扰性:系统的电磁辐射抗扰性按照4.5.3.5进行试验，试验后功能状态

要求为A级。

e)沿电源线电瞬态传导抗扰性：系统的沿电源线电瞬态传导抗扰性应符合GB

34660—2017第4章中表7的要求。

f)稳定性要求：系统经4.5.4的稳定性试验后，功能状态达到A级。

g)360°环视系统在正常工作条件下，在GB/T28046.1定义的工作模式3.2下，连

续工作48小时，观察系统运行情况。

4.4.2驾驶员状态检测电磁兼容性应符合GB/T26766-2019中7.3的规定，其中涉及

GB/T19951的内容应符合GB/T19951-2019中的要求。

4.4.3碰撞缓解系统、油门防误踩控制系统、泊车预警系统和右侧盲区监测系统的静

电放电抗干扰度，采用GB/T19951所规定要求，按照表2的测试等级，应不低于Ⅳ级。

系统在试验中级试验后不应出现电气故障，试验结果评定应符合GB/T19951中B类要求。

表1静电放电等级测试表

8

4.4.4碰撞缓解系统、油门防误踩控制系统、泊车预警系统和右侧盲区监测系统的沿

电源线的电瞬态传导抗扰度，应按照GB/T21437.2中第4章规定的方法对系统进行沿电

源线的电瞬态传导抗扰度试验，试验脉冲按照GB/T21437.2中表A.1或表A.2中Ⅲ级要

求选择试验脉冲1，2a，3a，3b。试验中、试验后系统所有功能应符合GB/T21437.2中

表A.4或表A.5的要求。

4.4.5碰撞缓解系统、油门防误踩控制系统、泊车预警系统和右侧盲区监测系统的耦

合电瞬态发射抗扰度，应采用容性耦合钳法和感性耦合钳法，按照GB/T21437.3中第3

章的规定对系统进行耦合电瞬态发射抗扰度试验，试验脉冲严酷程度应符合GB/T21437.3

中表B.1或表B.2中Ⅲ级的要求，试验中、试验后系统所有功能应处于GB/T28046.1定义

的A级。

5360o全景环视系统

5.1功能要求

5.1.1显示内容要求

5.1.1.1系统在行驶、转弯及倒车过程自动采集车辆四周的影像，形成全景视频。

全景环视效果展示，应采用左右分屏显示（4：6），左侧显示全景俯视图，右侧根

据车辆行驶工况分别显示前视、转向及后视单路摄像机矫正后的图像。

5.1.1.2系统在行驶、转弯及倒车过程应具备静态及动态引导线。引导线应清晰，

无毛边、重影，边缘平顺细腻无锯齿。方向盘转角0°时，引导线与车身纵轴的

夹角不应超过±2°。动态引导线能根据方向盘转角动态变化，动态引导线在遵循

车身轨迹运动时也能始终宽度一致，不产生变差，而且能够准确反映运动轨迹。

引导线长度不小于5m。

5.1.1.3系统在全景俯视图中应有距离基准线显示，基准线共三段，距离车头距离

为1m、2m和3m，分别为红色、黄色和绿色。基准线两端均应与引导线或引导

线的切线成垂直状态。系统在全景俯视图中应叠加泊车预警提示信息，具有障碍

物距离显示（显示效果参考下图1，当泊车雷达探测到障碍物时，全景俯视图中

应有闪烁的雷达波符号片），其中：当障碍物距离车辆1m以内使用红色；当障碍

物距离车辆1m-2m之间使用黄色；当障碍物距离车辆2m-3m之间使用绿色。

9

5.1.1.4系统前方盲区小于30cm，左右盲区小于15cm，后方盲区小于10cm（参

考基准为车辆外轮廓）。

5.1.2开启和关闭

360°全景环视系统应在车辆点火开关KeyOn状态时开启，在车辆点火开关KeyOff

状态时关闭。

5.1.3数据输出要求

视频输出图像至少两路以上，视频格式兼容两路AHD、两路CVBS、AHD+CVBS

三种状态（三种状态的切换不能改变系统硬件，可通过软件更新实现）。视频信号

幅度为（1±0.2）Vp-p，输出阻抗为（75±7.5）Ω。

5.1.4系统自检

系统应在上电5s内完成自检并启动，如有故障需通过CAN总线上报。

5.2图像显示

5.2.1帧率：系统摄像机前面物体的移动的显示应平滑，不应停顿。系统的最小

帧率应至少达到25Hz。

5.2.2成像时间：在22ºC±5ºC环境条件下，系统的成像时间应小于55ms。

5.2.3系统延迟：在22ºC±5ºC环境条件下，延迟应小于200ms，以确保接近

实时地显示视野。

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5.3测试规程

5.3.1测试环境条件

光线强度在1000lux以上。试验场地为干燥平坦的沥青或混凝土路面；环境温度为

-20℃~45℃。

5.3.2视野要求

系统前视及后视摄像机视野须≥10m，全景俯视画面四周视野须≥3m。

5.3.3车辆载荷

测试车辆应处于整车整备质量加上驾驶员和测试设备的总质量（驾驶员和测试设备

的总质量不超过200kg），试验开始后不应对车辆载荷进行任何调整。对于具有车身高度

可调节的车辆，应调整至标准车高。试验时车辆轮胎应磨合至正常状态，轮胎气压应为

制造商推荐的冷胎充气压力。

6碰撞缓解系统

6.1功能要求

6.1.1碰撞预警

6.1.1.1一般要求

车辆应具有前向碰撞预警功能，实现辅助驾驶员的安全驾驶，系统应确保在城市道

路各类极端气候下能正常使用。系统主要识别对象，包括并不限于：行人（包括打伞行

人）、骑行者、非机动车（包括电动三轮车、）、机动车、隔离带、道路边缘、道路标志、

车道线等。系统应具备前方车辆碰撞报警功能、前方行人碰撞报警功能、车道偏离报警

功能、车距监测预警功能、限速标志识别功能、数据通信功能等。

6.1.1.2预警时间

距离碰撞时间（TTC）大于4.4s，碰撞缓解系统（CMS）不应发出碰撞预警。一级碰

撞预警应在碰撞缓解制动阶段1.4s前产生，二级碰撞预警应在碰撞缓解制动阶段0.8s前

产生。

6.1.1.3警告方式

在CMS检测到可能与前方车辆、行人发生碰撞时，应能输出不低于两种不同等级的

预警，预警方式为声、光或震动提醒。行人预警应与车辆预警方式区分。预警方式如表

1所示。

表2碰撞预警方式

预警方式

预警级别

视觉预警听觉预警触觉预警

图标：（车辆）

一级碰撞预警无无

（行人）

颜色：黄色

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预警方式

预警级别

视觉预警听觉预警触觉预警

亮度：高亮

间歇：常显

图标：（车辆）

音量：应超过背景杂音；

音调：应容易听到且与车内其

（行人）采用方向盘振

二级碰撞预警他不相关的预警容易区分；

动方式

颜色：红色间歇：短间隔式间歇；

亮度：高亮频率：10HZ。

间歇：短间隔式间歇

6.1.2车道偏离报警

车道偏离报警，在车道线清晰的道路行驶（公交车速≥35km/h）时，车道偏离报警

模块应能在各种光照条件下检测到车道线，当车辆偏离车道线时，车道偏离报警模块应

立即发出车道偏离警告，并可通过远程监控终端同步传输给远程监控平台。驾驶员打开

对应转向灯时，车道偏离报警模块不应发出车道偏离警告。

6.1.3碰撞缓解控制

系统应有基于安全距离的制动力自适应调节功能，在保证车内乘客安全的前提下，

减缓车辆的碰撞程度。应具备识别车辆前方行人、非机动车及机动车功能。在功能启动

时同时进行声、光或震动提醒，并能够利用行车制动系统进行自动制动，且制动减速度

应连续变化，可动态调整。系统应根据前方障碍物情况，具有预警、扭矩限制、主动制

动等功能。系统主动制动时应点亮制动灯，制动力应根据安全时距进行自适应调节，兼

顾车内站立乘客的安全。

6.1.4系统自检

系统在车辆上电后20s内完成初始化进入正常工作状态，车辆仪表上显示系统工作

状态。当系统出现故障时，车辆仪表具备提示功能，并通过远程监控终端同步传输给远

程监控平台。

6.2性能要求

6.2.1运行车速

碰撞缓解系统（CMS）在运行车速为8km/h至最大设计速度的范围内，且在车辆所

有气候条件下均能正常开启使用。

6.2.2目标检测

碰撞缓解系统（CMS）的最小检测距离应不大于2m，对目标车辆的最大检测距离应

不小于100m；对行人和非机动车的最大检测距离应不小于50m。

6.2.3制动介入时间

碰撞缓解制动不应在TTC大于或等于3s前开始。

12

6.2.4制动介入的最小速度降低量

6.2.4.1对静止目标车辆，自车速度为30km/h时，通过碰撞缓解制动介入，发生

碰撞时自车减速量应不小于10km/h。

6.2.4.2对于静止目标车辆，自车车速为15km/h时，通过碰撞缓解制动介入，应

避免两车相撞。

6.2.4.3对于目标行人，自车车速为15km/h时，通过碰撞缓解制动介入，应避免

与行人相撞。

6.2.5制动减速度要求

碰撞缓解制动系统（CMBS）制动介入后，整车的制动减速度应控制在≤2.5m/s2。

6.2.6信息上传

6.2.6.1视频信号：能提供高清视频输出接口，当车辆碰撞缓解功能启动时，能提

供碰撞缓解前、后各10s的视频输出。

6.2.6.2车辆信号：前车碰撞警告（初级碰撞警告/碰撞警告）、前车时距、行人碰

撞警告等。

6.3测试规程

6.3.1测试环境条件

6.3.1.1试验目标：用于试验的目标应为M1类乘用车和行人模型；作为替代，也

可采用表征参数能够代表上述车辆且适应碰撞缓解系统传感器的柔性目标车辆。

行人模型应采用静态儿童假人模型，模型身高为1100mm±100mm。

6.3.1.2场地环境：试验应在水平、干燥、具有良好附着能力的混凝土或沥青路面

上进行，水平能见度应大于1km。

6.3.1.3测试环境温度范围：应为-20℃~40℃，环境风速应小于5m/s。

6.3.1.4车辆条件：试验过程中，自车应搭载EBS制动系统且保持半载状态。

6.3.2碰撞预警测试

6.3.2.1试验方式

自车匀速靠近静止的前车，试验过程如下图所示。

6.3.2.2试验条件

a)自车与前车的前进方向均应与车道线平行；

b)自车与前车的车身纵轴线间距不超过0.6m；

c)自车车速误差不超过1.6km/h。

6.3.2.3试验步骤

a)自车从距离前车后部150m的位置开始，以30km/h匀速驶向前车；

b)若系统在碰撞时间（TTC）不小于2.7s时发出一级碰撞警告，则试验继续进行；

c)若系统在碰撞时间（TTC）小于2.7S时发出一级碰撞警告，则本次试验失败并结

束；

d)若系统在碰撞时间（TTC）在小于2.7s且不小于2.0s时发出二级碰撞警告，则

本次试验通过并结束；

e)若系统在碰撞时间（TTC）小于2.0s时发出二级碰撞警告，则本次试验失败并结

束；

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f)试验结束时，自车驾驶员应立即采取制动措施并打方向盘驶离车道，避免与前

车发生碰撞。

图1碰撞预警测试场景

6.3.2.4试验次数应不小于七次，预警系统应通过该七次试验中的五次试验，且不

能连续两次失败。

6.3.3车道偏离报警测试

6.3.3.1预警系统功能应符合GB/T26773第4章的要求。

6.3.3.2预警系统应能检测到符合GB5768.3规定的下列车道线：

a)黄色和白色实线；

b)黄色和白色虚线；

c)双黄和双白实现；

d)双黄和双白虚线；

e)黄色和白色虚实线。

6.3.3.3正常道路条件行驶时，预警系统应能在白天、夜晚、黄昏和黎明等光照条

件下检测到车道线

6.3.3.4当驾驶员有变线或转向倾向并打开正确方向的转向灯时，预警系统不应发

出车道偏离警告，当满足报警条件时，预警系统应立即发出车道偏离警告信息。

6.3.3.5当刮水器动作时，预警系统应正常工作

6.3.3.6针对以上不同车道类型分别试验，试验方法按照GB/T26773第5章的要

求进行

6.3.3.7针对在直道上进行的可重复性试验，预警系统应通过单组四次试验中的三

次试验，且通过共需16次试验中的13次试验

6.3.4碰撞缓解测试

6.3.4.1系统静态检查

系统上电后20s内完成对所有主要传感器和组件的自检，并进入正常工作状态，车

辆仪表显示系统工作状态。

6.3.4.2系统故障

系统出现故障后，通过车辆仪表提醒驾驶员，并将相关故障信号上传至远程监控平

台。

6.3.4.3目标检测距离测试

1)测试过程

目标（目标车辆和目标行人）静止，和自车方向一致，在达