T/SZRA 001-2024 旋转电动夹爪性能规范及试验方法

ICS25.040.30

CCSJ28

SZRA

团体标准

T/SZRA001—2024

旋转电动夹爪性能规范及试验方法

Rotatingelectricgrippers-Performancecriteriaandtestmethods

2024-03-22发布2024-03-22实施

苏州市机器人产业协会发布

T/SZRA001—2024

目次

前言.................................................................................II

1范围...............................................................................1

2规范性引用文件.....................................................................1

3术语和定义.........................................................................1

4单位...............................................................................2

5缩略语和符号.......................................................................2

基本缩略语.....................................................................2

量值...........................................................................2

下标...........................................................................2

6性能技术参数.......................................................................2

额定电压.......................................................................2

峰值电流.......................................................................3

可调行程.......................................................................3

力控精度和重复力控精度.........................................................3

重复定位精度...................................................................3

推荐负载.......................................................................3

旋转精度和旋转重复精度.........................................................3

峰值扭矩.......................................................................3

7性能试验测试方法...................................................................3

测试前条件.....................................................................3

操作和环境条件.................................................................3

循环次数.......................................................................3

试验步骤.......................................................................4

测试方法.......................................................................4

8面向应用的特殊性能规范.............................................................9

9试验报告..........................................................................10

附录A（资料性）试验报告实例........................................................11

I

T/SZRA001—2024

前言

本文件按照GB/T1.1—2020《标准化工作导则第1部分：标准化文件的结构和起草规则》的规

定起草。

请注意本文件的某些内容可能涉及专利，本文件的发布机构不承担识别专利的责任。

本文件由苏州市机器人产业协会提出并归口。

本文件起草单位:苏州钧舵机器人有限公司、知行机器人科技（苏州）有限公司、深圳市大寰机器

人科技有限公司、苏州艾利特机器人有限公司、海博（苏州）机器人科技有限公司、法奥意威（苏州）

机器人系统有限公司、苏州汇川技术有限公司、遨博（北京）智能科技股份有限公司、苏州市产品质量

监督检验院、上海电器设备检测所有限公司、上海电器科学研究院（集团）有限公司、思灵（深圳）智

能机器人科技有限责任公司、无锡创驰电气有限公司、科铭准（南通）智能科技有限公司、苏州苏相机

器人智能装备有限公司。

本文件起草人:介党阳、王全、瞿卫新、白国超、许双甲、吴珉、周冯建、董成林、朱志坤、袁致

焕、皇甫亚波、朱晓鹏、田存辉、居帅、翟寒伟、杨品、薛红梅。

II

T/SZRA001—2024

旋转电动夹爪性能规范及试验方法

1范围

本文件规定了旋转电动夹爪的性能指标及其测试方法。

本文件适用于旋转电动夹爪、平行电动夹爪的技术指标的研究和检验，也适用于样机试验、定型试

验或验收试验。

2规范性引用文件

下列文件中的内容通过文中的规范性引用而构成本文件必不可少的条款。其中，注日期的引用文件，

仅该日期对应的版本适用于本文件；不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改单）适用于本

文件。

GB/T11291.2机器人与机器人装备工业机器人的安全要求第2部分：机器人系统与集成

GB/T12642–2013工业机器人性能规范及其试验方法

GB/T12644–2001工业机器人特性表示

T/AIIA003平行电动夹爪技术规范

3术语和定义

本文件采用GB/T12642、T/AIIA003中界定的术语、定义及下列术语、定义。

旋转电动夹爪rotatingelectricgrippers

一种利用电动执行机构驱动的夹具，实现旋转和夹持动作。

夹指clampingfinger

安装在电动夹爪上的夹持部分，用于夹持、固定或抓取工件。

可调行程adjustablestroke

电动夹爪控制运行到完全打开位置和完全闭合位置，两个位置之间的距离。

夹持力clampingforce

电动夹爪通过夹指抓取工件，夹指与工件保持接触，两者的作用以力的形式存在，本文件中均指单

侧力。

力控精度forcecontrolaccuracy

电动夹爪给定夹持力与实际夹持力的偏差程度。

重复力控精度repetitiveforcecontrolaccuracy

电动夹爪反复按照同一参数执行所得到的力控精度的一致程度。

重复定位精度repeatability

电动夹爪反复按照同一参数执行所得到的位置精度的一致程度。

旋转精度rotationaccuracy

电动夹爪执行单次旋转运动，所能达到目标角度位置的准确度。

旋转重复精度rotationrepetitionaccuracy

1

T/SZRA001—2024

电动夹爪反复按照同一参数执行旋转运动所得到的旋转位置精度的一致程度。

峰值扭矩peaktorque

旋转电动夹爪由静止状态开始全力全速旋转运动，所能达到的最大扭矩。

4单位

除非另有规定，所有单位按表1实施。

表1

量的名称单位名称单位符号

长度毫米mm

角度度°

时间秒s

质量千克kg

力牛顿N

扭矩扭·米N·m

夹持速度米/秒m/s

旋转速度度/秒°/s

5缩略语和符号

本标准采用下列缩略语和符号。

基本缩略语

A精度Accuracy

R重复性Repeatability

F力Force

P位置Position

V速度Velocity

D角度Degree

量值

n测试循环次数

S标准偏差

ν运动速度

AF力控精度

RF重复力控精度

RP重复定位精度

OF力超调量

下标

j表示第j次循环

r顺时针

l逆时针

m峰值

6性能技术参数

额定电压

在额定电压的±10%范围内，电爪能正常运行。

2

T/SZRA001—2024

峰值电流

电动夹爪在电源供电能力满足产品峰值电流的条件下，长时间最大速度、最大力矩运行，产品功能、

性能正常且不能对电源电压造成扰动。

可调行程

旋转电动夹爪的可调行程偏差在标称可调行程的+0%和+5%范围内。

力控精度和重复力控精度

力控精度在夹持力总量程的±15%范围内，重复力控精度在夹持力总量程的±5%范围内。

重复定位精度

重复定位精度不低于±0.02mm。

推荐负载

负载使用摩擦力核算，核算所用摩擦系数不高于0.2，安全系数不低于2。

旋转精度和旋转重复精度

旋转精度不低于±1°，旋转重复精度不低于±0.5°。

峰值扭矩

峰值扭矩在标称峰值扭矩的±10%范围内。

7性能试验测试方法

测试前条件

根据产品标准或产品随机文件安装电动夹爪本体及夹指，并可正常操作。所有必要的校正、设定操

作、功能验证均圆满完成。不管制造商是否有规定，各项试验在试验前应进行适当的预热运行，以全力

全速全行程开合运动1小时作为预热标准。

测试过程中，除特殊说明的项目外，应保证外部电源稳定、供电能力足够，周围存在可能影响被测

特性的设备，测试过程要保持一致，并在测试报告中说明。

操作和环境条件

由制