GB/T 38997-2020 轻小型多旋翼无人机飞行控制与导航系统通用要求

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２０２００７２１２０２１０２０１

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目次

前言…………………………Ⅲ

１范围………………………１

２规范性引用文件…………………………１

３术语、定义和缩略语………………………１

３．１术语和定义…………………………１

３．２缩略语………………１

４通用要求…………………２

４．１系统组成……………２

４．２功能、性能……………２

４．３数据记录……………６

４．４接口…………………６

４．５环境适应性…………………………８

４．６电磁兼容性…………………………９

４．７可靠性………………９

４．８互换性………………９

４．９使用与维护…………………………９

５验证试验…………………１０

５．１型式试验……………１０

５．２出厂检验……………１１

６标识、包装、运输和贮存…………………１１

６．１总则…………………１１

６．２标识…………………１１

６．３包装…………………１２

６．４运输…………………１２

６．５贮存…………………１２

Ⅰ

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前言

本标准按照／—给出的规则起草。

ＧＢＴ１．１２００９

本标准由全国航空器标准化技术委员会（／）提出并归口。

ＳＡＣＴＣ４３５

本标准起草单位：深圳市大疆创新科技有限公司、一飞智控（天津）科技有限公司、中国航空综合技

术研究所、、、、

深圳市科比特航空科技有限公司易瓦特科技股份公司深圳联合飞机科技有限公司北京自

动化控制设备研究所。

本标准主要起草人：杨、曹国杰、赖镇洲、吴冲、胡应东、贾佳、舒振杰、何志凯、卢致辉、车嘉兴、

赵国成、陈静、叶川、刘志强。

Ⅲ

／—

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轻小型多旋翼无人机飞行

控制与导航系统通用要求

１范围

本标准规定了轻小型多旋翼无人机（以下简称“无人机”）飞行控制与导航系统的通用要求、验证试

验以及标识、包装、运输和贮存要求。

本标准适用于轻小型多旋翼无人机（起飞重量在０．２５ｋｇ～１５０ｋｇ之间）的飞行控制与导航系统设

计与制造。其他无人机飞行控制与导航系统可参照执行。

２规范性引用文件

下列文件对于本文件的应用是必不可少的。凡是注日期的引用文件，仅注日期的版本适用于本文

件。凡是不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改单）适用于本文件。

／包装储运图示标志

ＧＢＴ１９１

／—外壳防护等级（代码）

ＧＢＴ４２０８２０１７ＩＰ

／—信息技术设备的无线电骚扰限值和测量方法

ＧＢＴ９２５４２００８

／—信息技术设备抗扰度限值和测量方法

ＧＢＴ１７６１８２０１５

／民用无人驾驶航空器系统分类及分级

ＧＢＴ３５０１８

／无人驾驶航空器系统术语

ＧＢＴ３８１５２

／民用轻小型无人机系统环境试验方法第部分：冲击试验

ＧＢＴ３８９２４．５５

／民用轻小型无人机系统环境试验方法第部分：振动试验

ＧＢＴ３８９２４．６６

／民用轻小型无人机系统环境试验方法第部分：湿热试验

ＧＢＴ３８９２４．７７

３术语、定义和缩略语

３．１术语和定义

／、／界定的以及下列术语和定义适用于本文件。

ＧＢＴ３５０１８ＧＢＴ３８１５２

３．１．１

定点悬停狊狅狋犺狅狏犲狉

狆

在未接到任何外部控制指令的条件下，无人机在空中保持相对位置基本不变的状态。

３．２缩略语

下列缩略语适用于本文件。

：全球卫星导航系统（）

ＧＮＳＳＧｌｏｂａｌＮａｖｉａｔｉｏｎＳａｔｅｌｌｉｔｅＳｓｔｅｍ

ｇｙ

：惯性测量单元（）

ＩＭＵＩｎｅｒｔｉａｌＭｅａｓｕｒｅｍｅｎｔＵｎｉｔ

：软件开发包（）

ＳＤＫＳｏｆｔｗａｒｅＤｅｖｅｌｏｍｅｎｔＫｉｔ

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１

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４通用要求

４．１系统组成

飞行控制与导航系统由飞行控制与管理或信号处理设备、导航传感器和二次电源组成。

４．２功能、性能

４．２．１飞行控制

４．２．１．１一般要求

飞行控制单元应具有以下功能：

ａ）可将无人机的水平、航向、垂直三个控制通道的控制量转换为每个动力单元的控制量；

ｂ）水平控制通道的分配优先级应高于航向控制通道和垂直控制通道的优先级。

控制分配宜具备对无人机的垂直、水平和航向的三个通道解耦控制和根据动力单元健康状态自动

调整控制分配策略的功能。

４．２．１．２水平控制功能

水平控制应具有以下功能：

ａ）可根据姿态、速度和位置指令控制无人机姿态、水平速度和位置；

ｂ）可限制最大飞行姿态角度、最大水平飞行速度和最远飞行距离；

）可抑制水平方向的干扰力。

ｃ

水平控制宜具备自适应于质量或转动惯量变化和从任意姿态恢复到水平姿态的功能。

４．２．１．３水平控制性能

除另有规定外，水平控制的均方根误差应满足：

）定点悬停条件下，内的位置控制误差小于；

ａ１ｍｉｎ１．５ｍ

）定点悬停条件下，姿态控制误差小于；

ｂ５°

）久航速度匀速飞行条