T/CAAMTB 112-2023 智能商用车线控底盘（接口）技术规范

ICS43.040.10

CCST47

团体标准

T/CAAMTB112—2023

智能商用车线控底盘（接口）技术规范

Interfacespecificationsforwire-controlledchassiscontrolsystemofintelligent

commercialvehicle

2023-04-19发布2023-05-01实施

中国汽车工业协会发布

T/CAAMTB112—2023

目次

前言.................................................................................II

1范围...............................................................................1

2规范性引用文件.....................................................................1

3术语和定义.........................................................................1

4缩略语.............................................................................2

5总体要求...........................................................................3

6技术要求...........................................................................4

7控制需求描述.......................................................................7

I

T/CAAMTB112—2023

前言

本文件按照GB/T1.1—2020《标准化工作导则第1部分：标准化文件的结构和起草规则》的规定

起草。

请注意本文件的某些内容可能涉及专利。本文件的发布机构不承担识别专利的责任。

本文件由中国汽车工业协会汽车基础软件生态委员会提出。

本文件由中国汽车工业协会归口。

本文件起草单位：一汽解放汽车有限公司、苏州挚途科技有限公司、东风汽车股份有限公司、北京

经纬恒润科技股份有限公司、中汽创智科技有限公司、北汽福田汽车股份有限公司、浙江万安科技股份

有限公司、东软睿驰汽车技术(沈阳)有限公司、阿里巴巴达摩院(杭州)科技有限公司。

本文件主要起草人：陈树星、郭立群、王明卿、王聪、张鹏、沙彦红、白志刚、吕亭强、赵维伟、

曲英雪、郭德东、李享泰、韩宝广、李恩海、郑磊、李淼、杜喜阳、范成建、张明、周澍、田俊涛、

金大鹏、胡斐、俞碧君、刘威、胡骏。

本文件为首次发布。

II

T/CAAMTB112—2023

智能商用车线控底盘（接口）技术规范

1范围

本文件规定了智能商用车线控底盘软件架构、控制需求描述以及技术要求等。

本文件适用于商用车智驾控制系统与线控底盘，包含商用车线控底盘相关系统电控单元的控制需求

接口要求及技术要求。

2规范性引用文件

下列文件中的内容通过文中的规范性引用而构成本文件必不可少的条款。其中，注日期的引用文件，

仅该日期对应的版本适用于本文件；不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改单）适用于本

文件。

GB/T4970-2009汽车平顺性试验方法

GB7258-2017机动车运行安全技术条件

GB/T12539-2018汽车爬陡坡试验方法

GB/T12544-2012汽车最高车速试验方法

GB17675-2021汽车转向系基本要求

GB17691-2018重型柴油车污染物排放限值及测量方法

GB30510-2018重型商用车辆燃料消耗量限值

GB34660-2017道路车辆电磁兼容性要求和试验方法

GB/T35360-2017汽车转向系统术语和定义

QC/T480-1999汽车操纵稳定性指标限值与评价方法

3术语和定义

GB/T5620-2002、GB/T35360-2017界定的以及下列术语和定义适用于本文件。

制动减速度brakingdeceleration

在所考核的时间内，通过制动系使速度减少的量。

转向系统steeringsystem

用来改变或保持汽车行驶方向的系统。

线控转向steering-by-wire

接收外部控制器发出的转向控制需求，并执行电控转向指令驱动车轮转向。

线控制动brake-by-wire

接收外部控制器发出的制动控制需求，并执行电控制动指令使车辆制动。

线控油门throttle-by-wire

接收外部控制器发出的加速控制需求，并执行电控油门指令使车辆前进。

线控换挡shift-by-wire

1

T/CAAMTB112—2023

接收外部控制器发出的换挡控制需求，并执行换挡指令进行D/R/N挡位切换。

响应精度responseaccuracy

稳态响应值与目标值百分比。

响应时间responsetime

第一次响应到目标值95%所用时间。

超调量overshoot

最大响应值与目标值百分比。

控制需求分辨率controlsignalresolution

控制量最小增量。

驾驶员driver

真实驾驶员或远程操控人员。

4缩略语

下列缩略语适用于本文件。

表1缩略语说明

缩写说明

EMS发动机管理系统(EngineManagementSystem)

AMT/AT机械式自动变速器/自动变速箱(AutomatedMechanicalTransmission/Auto

Transmission)

EBS电控制动系统(ElectronicallyControlledBrakeSystem)

ABS防抱死制动系统(AntilockBrakeSystem)

ASR驱动防滑系统(AccelerationSlipRegulation)

EPB电子驻车制动系统(ElectricalParkBrake)

EPS电子助力转向系统(ElectricPowerSteering)

ESC电子稳定控制系统(ElectronicStabilityController)

ADS智驾控制系统(AutomatedDrivingSystem)

ACS纵向控制行车请求(AutomaticControlRequest)

ACR纵向控制行车反馈(AutomaticControlResponse)

BKS纵向控制制动请求(BreakRequest)

BKR纵向控制制动反馈(BreakResponse)

STS横向控制请求(SteeringControlRequest)

STR横向控制反馈(SteeringControlResponse)

BCS车身控制请求(BodyControlRequest)

BCR车身控制反馈(BodyControlResponse)

XBR外部制动请求(ExternalBrakeRequest)

VDC车辆动态控制(VehicleDynamicControl)

YC偏航控制(YawControl)

ROP防侧翻保护(RolloverProtection)

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T/CAAMTB112—2023

5总体要求

如图1和2所示，智能商用车的自动驾驶功能架构可大致分为智驾控制系统、线控底盘和执行器三部分，

其功能分别为：

——智驾控制系统：智驾控制系统接收传感器的感知控制需求，经过传感器融合和决策，将控制

指令发送给线控底盘，控制指令需满足本文件所规定的规范要求；

——线控底盘：线控底盘确保在非智能模式下，车辆可以根据驾驶员的操作实现车辆的运动要求。在智能

模式下，车辆可以根据横向控制、纵向控制等接口的指令实现车辆的运动需求并满足本文件

规定的技术要求；

——执行器：执行器包括发动机控制器（EMS）、电控制动系统(EBS)、电动助力转向系统(EPS)等其他车

辆相关控制器系统。执行器在非智能模式下，根据驾驶员的操作实现车辆的运动要求。在智能模式

下，接收线控底盘内部接口指令，实现车辆运动，线控底盘和执行器反馈车辆状态。

图1线控底盘接口框架示意图

图2功能架构

智驾控制系统对线控车辆的控制包括纵向控制和横向控制，如图3所示，其中纵向控制包含驱动控制和制

动控制，横向控制包含对方向盘转角及角速度等控制需求的控制。

3

T/CAAMTB112—2023

自动驾驶控制模式

自动驾驶控制模式反馈信息

驱动

目标扭矩

实际扭矩

制动

目标减速度

反馈信息

控制信息

线控底盘

智驾控制器

转向反馈信息

目标方向盘转角

目标方向盘角速度

方向盘转角反馈

反馈信息

人机交互接口

其他交互信息

图3智驾控制系统对线控车辆的控制框架示意图

为保证车辆在安全生命周期内稳定、可靠的工作，需满足如下要求：

a)装备线控底盘的智能商用车需满足传统商用车的基本要求。其安全性需满足GB7258-2017

关于机动车安全运行的要求，满足GB34660-2017关于电磁兼容性的要求；其动力性应满足GB/T

12539-2018关于汽车爬陡坡的要求，满足GB/T12544-2012关于汽车最高车速的要求；其经济性应满

足GB30510-2018关于燃料消耗量的要求；其平顺性应满足GB/T4970-2009关于汽车平顺性的要

求；其操控性应满足GB17675-2021关于汽车转向系的要求，满足QC/T480-1999关于操纵稳定性

的要求；并满足GB17691-2018关于污染物排放的要求；

b)线控底盘需满足本文件第6部分所规定的技术要求；

c)线控底盘与智驾控制系统之间的接口需满足本文件第7部分所规定的控制需求描述。在智能模

式下，线控底盘接收智驾控制系统发出的指令，并能在相应时间内准确响应相应指令。同时，线控底盘应

对智驾控制系统的控制指令进行安全校验，并保证车辆在未通过安全校验时不响应智驾控制系统的控

制请求。

6技术要求

线控驱动性能要求

6.1.1发动机和自动变速箱应开放本文件中控制需求接口作为受控接口，发动机和自动变速箱按照要

求进入自动模式，发动机和自动变速箱控制器一旦进入自动模式后，即开始响应本文件中命令。

6.1.2线控油门具体性能要求见表2。

4

T/CAAMTB112—2023

表2线控油门性能要求

项目数值

响应精度≤2%

响应时间≤500ms

超调量≤15%

稳态延迟≤500ms

满载100%油门下可达到的加速度(平地)≥0.1m/s2

扭矩控制需求精度30Nm

可以响应的最小控制指令值6%（维持怠速）

稳态偏差≤15%

6.1.3车辆处于自动驾驶模式时在100%的线控油门开度下可达到的车速，应与人工驾驶模式时在100%的

油门开度下可达到的车速相同。

6.1.4发动机控制器在接收外部控制需求时应通过通讯校验检查，确保通讯正常。

6.1.5发动机出现有损发动机功能的非机械性故障时，应给出故障提示。

6.1.6自动变速箱的响应时间应小于800ms。

6.1.7自动变速箱应反馈：驾驶方向/挡位、挡位速比等状态。

6.1.8驱动系统（发动机、自动变速箱）无法响应请求时，应向驾驶员和智驾控制系统提示何种原因。

线控制动性能要求

6.2.1EBS应开放减速度命令接口作为受控接口，EBS按照要求进入自动模式，EBS一旦进入自动模式

后，即开始响应减速度命令。

6.2.2EBS控制器在接收外部控制需求时应通过通讯校验检查，确保通讯正常。

6.2.3具体性能要求见表3。

表3线控制动性能要求

项目数值

响应精度≤2%

空载响应时间