GB/T 16977-2019 机器人与机器人装备 坐标系和运动命名原则

ICS25.040.30

J07

中华人民共和国国家标准

/—/:

GBT169772019ISO97872013

代替/—

GBT169772005

机器人与机器人装备

坐标系和运动命名原则

—

Robotsandroboticdevices

Coordinatesstemsandmotionnomenclatures

y

(:,)

ISO97872013IDT

2019-05-10发布2019-12-01实施

国家市场监督管理总局

发布

中国国家标准化管理委员会

/—/:

GBT169772019ISO97872013

目次

前言…………………………Ⅰ

引言…………………………Ⅱ

1范围………………………1

2规范性引用文件…………………………1

3术语和定义………………1

4坐标系和运动命名原则…………………2

4.1右手坐标系…………………………2

4.2移动…………………3

4.3转动…………………3

4.4操作机轴的命名原则………………4

5坐标系……………………4

5.1绝对坐标系O-X-Y-Z…………4

0000

5.2机座坐标系O-X-Y-Z…………4

1111

5.3机械接口坐标系O-X-Y-Z…………………4

mmmm

工具坐标系()……………………

5.4TCSO-X-Y-Z5

tttt

5.5移动平台坐标系O-X-Y-Z……………………6

pppp

5.6作业坐标系O-X-Y-Z…………6

kkkk

5.7物体坐标系O-X-Y-Z……………7

jjjj

5.8摄相机坐标系O-X-Y-Z………………………7

cccc

()…………

附录资料性附录各种机械结构类型机器人的应用示例

A8

参考文献……………………11

/—/:

GBT169772019ISO97872013

前言

本标准按照/—给出的规则起草。

GBT1.12009

/—《》,/—

本标准代替工业机器人坐标系和运动命名原则与相

GBT169772005GBT169772005

,:

比主要技术变化如下

———标准的适用范围从工业机器人扩展到机器人;

———第章列出了所涉及的术语和定义;

3

———、、。

增加了与服务机器人相关的移动平台坐标系作业坐标系物体坐标系和摄像机坐标系

本标准使用翻译法等同采用:《机器人与机器人装备坐标系和运动命名原则》。

ISO97872013

本标准由中国机械工业联合会提出。

(/)。

本标准由全国自动化系统与集成标准化技术委员会SACTC159归口

:、()、()

本标准起草单位北京机械工业自动化研究所立宏安全设备工程上海有限公司遨博江苏机

、()、、、

器人有限公司纳恩博天津科技有限公司科沃斯机器人股份有限公司上海交通大学重庆鲁班机器

人技术研究院有限公司。

:、、、、、、、、、、、

本标准主要起草人杨书评杨秋影李立言李煜王野杜超罗雪刚闫维新何国田周唯刘颖

王松。

本标准所代替标准的历次版本发布情况为:

———/—。

GBT169772005

Ⅰ

/—/:

GBT169772019ISO97872013

引言

,:、、、

本标准是机器人与机器人装备的系列国家标准之一与之相关的标准有词汇安全通用特性性

。,。

能规范及其试验方法和机械接口这些标准之间是相互关联的且和其他的标准有关

本标准的附录