T/ZZB 3373-2023 上下料桁架机器人

ICS25.040.30

CCSJ28

团体标准

T/ZZB3373—2023

上下料桁架机器人

Loadingandunloadinggantryrobot

2023-11-10发布2023-11-25实施

浙江省质量协会发布

T/ZZB3373—2023

目次

前言..............................................................................II

1范围.................................................................................1

2规范性引用文件.......................................................................1

3术语和定义...........................................................................1

4工作条件.............................................................................1

5基本要求.............................................................................2

6一般要求.............................................................................2

7技术要求.............................................................................3

8试验方法.............................................................................6

9检验规则.............................................................................8

10标志、包装、运输和贮存.............................................................10

11质量承诺...........................................................................11

I

T/ZZB3373—2023

前言

本文件按照GB/T1.1—2020《标准化工作导则第1部分：标准化文件的结构和起草规则》的规定起

草。

请注意本文件的某些内容可能涉及专利。本文件的发布机构不承担识别专利的责任。

本文件由浙江省质量协会归口。

本文件主要起草单位：宁波伟立机器人科技股份有限公司。

本文件参与起草单位：国家智能制造装备产品质量监督检验中心（浙江）、宁波天瑞精工机械有限

公司、宁波中大力德智能传动股份有限公司。

本文件主要起草人：吕政权、黄成、施超、周静、全双桂、鲁璐瑶、陈劼、朱炜炜、黄炳。

本文件评审专家组长：李存军。

II

T/ZZB3373—2023

上下料桁架机器人

1范围

本文件规定了上下料桁架机器人（以下简称机器人）的术语和定义、分类和正常工作条件、基本要

求、一般要求、技术要求、试验方法、检验规则、标志、包装、运输和贮存及质量承诺。

本文件适用于机械加工设备用有线信号传输方式的自动上下料桁架机器人的制造，衍生机型可参照

执行。

2规范性引用文件

下列文件中的内容通过文中的规范性引用而构成本文件必不可少的条款。其中，注日期的引用文件，

仅该日期对应的版本适用于本文件；不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改单）适用于本

文件。

GB/T191包装储运图示标志

GB/T755旋转电机定额和性能

GB/T3766液压传动系统及其元件的通用规则和安全要求

GB/T3768声学声压法测定噪声源声功率级和声能量级采用反射面上方包络测量面的简易法

GB/T5080.1可靠性试验第1部分：试验条件和统计检验原理

GB/T5226.1—2019机械电气安全机械电气设备第1部分：通用技术条件

GB/T7932气动对系统及其元件的一般规则和安全要求

GB/T8162结构用无缝钢管

GB/T10095.1圆柱齿轮ISO齿面公差分级制第1部分：齿面偏差的定义和允许值

GB/T10095.2圆柱齿轮ISO齿面公差分级制第2部分：径向综合偏差的定义和允许值

GB/Z10096齿条精度

GB11291.1工业环境用机器人安全要求第1部分：机器人

GB/T12643机器人与机器人装备词汇

GB/T17395—2008无缝钢管尺寸、外形、重量及允许偏差

GB/Z19397—2003工业机器人电磁兼容性试验方法和性能评估准则指南

GB/T32798XP型行星齿轮减速器

GB/T37415—2019桁架式机器人通用技术条件

GB50040动力机器基础设计标准

JB/T5063—2014搬运机器人通用技术条件

JB/T8896—1999工业机器人验收规则

JB/T14402—2022上下料桁架机器人

3术语和定义

GB/T12643与JB/T14402—2022界定的术语和定义适用于本文件。

4工作条件

1

T/ZZB3373—2023

机器人的工作条件要求：

a)环境温度为0℃～40℃；

b)环境相对湿度不大于85%；

c)交流电源电压：三相380V、单相220V，且其波动范围不超过额定电压的±10%；

d)电源频率为50Hz±1Hz；

e)周围无腐蚀性介质；

f)气源压力为0.4MPa～0.6MPa；

g)设备安装地基应符合GB50040的规定。

5基本要求

5.1设计研发

5.1.1产品设计过程应采用三维仿真软件对机器人主要结构件（横梁、竖梁、支撑柱、滑板）的静刚

度、强度以及模态进行计算分析和优化。

5.1.2横梁应采用挠度变形设计和分析，主要考虑最大挠度、最大弯曲角度、弹性挠度、临界载荷、

挠度曲线等方面。

5.2材料和零部件

5.2.1支撑柱、横梁应采用性能不低于Q235、Q345B的无缝钢管材质。无缝钢管应符合GB/T8162的

规定，无缝钢管尺寸、外形、重量偏差应符合GB/T17395—2008的规定。

5.2.2电机应符合GB/T755的规定。

5.2.3减速机应符合GB/T32798的规定。

5.2.4齿轮应符合GB/T10095.1和GB/T10095.2的规定。

5.2.5齿条应GB/Z10096的规定。

5.3工艺装备

5.3.1横梁拼接应配备平行度测量仪、精度调整装置、精密加工设备等装备。

5.3.2线轨、齿条、电机、减速机等紧固过程应配备可追溯定值扭力扳手。

5.3.3焊接应配备自动焊接机器人。

5.3.4横梁应采用四轴龙门铣床一体加工成型。

5.3.5应配备喷塑流水线。

5.3.6应配备焊接后去应力热处理工艺。

5.3.7钣金加工应配备激光切板机、折弯机等设备。

5.4检验检测

5.4.1应具备抓取额定负荷、水平轴最大速度、竖轴最大速度、I/O点数、外观和结构、机器人动作、

按钮、指令与动作协一致、显示、运行速度、联机功能、急停、切断自动运行、连续运行、操作方式、

机器人与机械加工设备联机信号传输、短路保护装置、安全保护装置、限位装置、吊装装置、成套性等

项目的检测能力。

5.4.2应配备三坐标测量仪、硬度计、激光跟踪仪、表面粗糙仪等检测设备。

6一般要求

2

T/ZZB3373—2023

6.1机器人的安全应符合GB11291.1的规定。

6.2机器人除满足JB/T5063—2014中6.1的要求外，还应满足以下要求：

a)机器人夹持器在对应各轴以最大速度运动时能够可靠抓取额定负荷；

b)竖轴应采用除电动机外第二种安全制动装置，防止电动机失效后竖轴滑落；

c)当上下料精度小