T/SZRA 002-2024 锁螺丝机器人技术要求和试验检验方法

ICS25.040.30

CCSJ28

SZRA

团体标准

T/SZRA002—2024

锁螺丝机器人技术要求和试验检验方法

Technicalrequirementsandtestmethodsforscrewdrivingrobots

2024-03-22发布2024-03-22实施

苏州市机器人产业协会发布

T/SZRA002—2024

目次

前言II

1范围1

2规范性引用文件1

3术语和定义1

4单位2

5锁螺丝机器人分类2

气吸式锁螺丝机器人2

气吹式锁螺丝机器人2

吹加吸式锁螺丝机器人2

6技术要求2

运动性能要求2

拧紧性能要求3

单颗螺丝拧紧节拍要求3

数字可视化功能3

防呆与防错功能4

外部连接拓展功能4

7试验检验方法4

试验检验条件4

仪器设备4

运动性能试验4

拧紧性能试验检验方法5

单颗螺丝拧紧节拍时间试验方法5

数字可视化功能检验方法6

防呆与防错功能试验方法6

外部连接拓展功能检验方法6

I

T/SZRA002—2024

前言

本文件按照GB/T1.1—2020《标准化工作导则第1部分：标准化文件的结构和起草规则》的规

定起草。

请注意本文件的某些内容可能涉及专利，本文件的发布机构不承担识别专利的责任。

本文件由苏州市机器人产业协会提出并归口。

本文件起草单位:嘉孚朗机器人设备（苏州）有限公司、苏州博思特装配自动化科技有限公司、苏

州汇川技术有限公司、海博（苏州）机器人科技有限公司、苏州钧舵机器人有限公司、苏州冠科工业有

限公司、乐为传动科技（苏州）有限公司、苏州灵猴机器人有限公司、苏州市产品质量监督检察院、苏

州苏相机器人智能装备有限公司、海博（苏州）机器人科技有限公司、遨博（北京）智能科技股份有限

公司、国讯芯微（苏州）科技有限公司。

本文件起草人:代海伦、代海建、瞿卫新、崔裕翔、曾新中、瞿卫新、曹俊、薛红梅、杨品、王全、

卢国伟、袁致焕、朱志昆、沙平、李洪、蒋琛。

II

T/SZRA002—2024

锁螺丝机器人技术要求和试验检验方法

1范围

本文件规定了锁螺丝机器人的技术要求和试验检验方法。

本文件适用于具有螺丝锁附功能的平面关节型机器人和垂直关节型机器人。

2规范性引用文件

下列文件中的内容通过文中的规范性引用而构成本文件必不可少的条款。其中，注日期的引用文件，

仅该日期对应的版本适用于本文件；不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改单）适用于本

文件。

GB/T12642工业机器人性能规范及其试验方法。

3术语和定义

GB/T12642标准中界定的术语和定义，以及下列术语和定义适用于本文件。

锁螺丝机器人screwdrivingrobot

采用一体化集成设计，具有多角度定位及定向运动的功能，设一个或多个螺丝拧紧轴并配备螺丝、

螺母供料机构和拧紧及拧松机构，适用于拧紧或拆卸各类螺丝、螺母的多关节机器人。

锁螺丝机器人控制系统screwdrivingrobotcontrolsystem

可以同时控制多关节机器人和自带的一个或多个拧紧轴在多平面上进行多角度定位及定向运动，

并预置锁螺丝软件工艺包，进行螺丝、螺母拧紧及拧松动作的可操作机器人控制系统。

示教编程器teachpendant

用于手动操作引导锁螺丝机器人运动、程序编写、螺丝拧紧策略参数配置以及数据监控用的手持装

置。

批头screwdriverhead

安装在锁螺丝机器人拧紧轴末端的一种头部形状与螺丝帽头尾槽吻合匹配，执行螺丝拧紧及拧松

动作的部件。

夹嘴screwclip

具有螺丝导向及定位的机构，通过压缩空气吹送形式获取螺丝，并保持螺丝垂直导向及定位。

吸嘴suctionnozzle

具有螺丝导向及定位的机构，通过真空负压形式获取螺丝，并保持螺丝垂直导向及定位。

螺丝扭矩曲线torque-anglecurveofscrewdriving

以图表形式呈现螺钉拧紧过程中的状态变化曲线，包含螺丝拧紧角度值和拧紧扭矩值，并反映相互

关系。

螺丝拧紧扭矩screwtighteningtorque

螺丝最终拧紧完成状态下的拧紧扭矩值。

螺丝拧紧角度screwtighteningangle