GB/T 45307-2025 光电测量 智能操控类激光雷达主要参数测试方法

ICS17.180.99

CCSL50

中华人民共和国国家标准

GB/T45307—2025

光电测量智能操控类激光雷达

主要参数测试方法

Opto⁃electronicmeasurement—Testmethodsformainparametersof

LiDARinintelligentoperation

2025⁃02⁃28发布2025⁃09⁃01实施

国家市场监督管理总局

国家标准化管理委员会发布

GB/T45307—2025

目次

前言··························································································································Ⅲ

1范围·······················································································································1

2规范性引用文件········································································································1

3术语和定义··············································································································1

4测试条件·················································································································3

4.1环境要求···········································································································3

4.2测试仪器···········································································································4

5性能参数测试方法·····································································································4

5.1最大探测距离·····································································································4

5.2最小探测距离·····································································································5

5.3水平视场角········································································································6

5.4垂直视场角········································································································8

5.5点频················································································································10

5.6帧频················································································································11

5.7角度分辨力·······································································································11

5.8测距精度··········································································································12

5.9反射强度量化精度······························································································13

6环境适应性测试方法································································································14

6.1光辐射安全等级·································································································14

6.2光干扰影响·······································································································14

6.3环境适应性测试·································································································16

7其他参数测试方法···································································································24

7.1重量················································································································24

7.2尺寸···············································································································24

7.3功耗················································································································24

7.4工作电压··········································································································24

7.5数据接口··········································································································25

附录A（资料性）智能操控类激光雷达············································································26

A.1激光雷达分类···································································································26

A.2测距体制·········································································································26

A.3扫描方式·········································································································26

附录B（资料性）光辐射测量距离··················································································28

B.1移动平台的激光雷达评估····················································································28

Ⅰ

GB/T45307—2025

B.2测试距离选择···································································································28

B.3整车的配置······································································································28

附录C（规范性）环境适应性试验要求············································································29

C.1功能状态分级···································································································29

C.2电气性能·········································································································29

C.3电磁兼容性能···································································································31

C.4机械性能·········································································································32

C.5环境耐候性试验································································································32

C.6防尘防水性能···································································································34

参考文献····················································································································35

Ⅱ

GB/T45307—2025

前言

本文件按照GB/T1.1—2020《标准化工作导则第1部分：标准化文件的结构和起草规则》的规

定起草。

请注意本文件的某些内容可能涉及专利。本文件的发布机构不承担识别专利的责任。

本文件由中国科学院提出。

本文件由全国光电测量标准化技术委员会（SAC/TC487）归口。

本文件起草单位：中国科学院空天信息创新研究院、中国科学院微电子研究所、北京万集科技股份

有限公司、国科光电科技有限责任公司、北京北科天绘科技有限公司、北醒（北京）光子科技有限公司、

深圳市速腾聚创科技有限公司、北京亮道智能汽车技术有限公司、武汉万集光电技术有限公司、深圳市

镭神智能系统有限公司、深圳市览沃科技有限公司、北京盛镭科技有限公司、中国北方车辆研究所、

中科和光（天津）应用激光技术研究所有限公司、上海工程技术大学、中国质量认证中心、威凯检测技术

有限公司、北京一径科技有限公司。

本文件主要起草人：麻云凤、杨学博、朱精果、解天鹏、吴爱平、屈志巍、程旺、赵鹏、张珂殊、李远、

杨旸、剧学铭、王璞、敦博、胡小波、李涛、张国新、李亚周、疏达、邹龙、王哲、白芳、曹晨欣、郭广妍、黄玉涛、

张朋飞、殷晨轩、王然、姜南、张志强、凌铭、王江东、郭锦添、李云翔。

Ⅲ

GB/T45307—2025

光电测量智能操控类激光雷达

主要参数测试方法

1范围

本文件界定了智能操控类激光雷达主要参数测试方法的相关术语和定义，描述了智能操控类激光

雷达主要参数测试方法的测试条件、性能参数测试方法和环境适应性测试方法等。

本文件适用于智能操控自动化生产线、智能操控仓储物流车、智能操控道路车辆、智能操控轨道车

辆、专用车辆和特种车辆等使用的激光雷达，其他用途激光雷达参照使用。

注：智能操控类激光雷达见附录A。

2规范性引用文件

下列文件中的内容通过文中的规范性引用而构成本文件必不可少的条款。其中，注日期的引用文

件，仅该日期对应的版本适用于本文件；不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改单）适用

于本文件。

GB/T7247.1激光产品的安全第1部分：设备分类、要求

GB/T7247.13激光产品的安全第13部分：激光产品的分类测量

GB/T16422.2—2022塑料实验室光源暴露试验方法第2部分：氙弧灯

GB/T18655—2018车辆、船和内燃机无线电骚扰特性用于保护车载接收机的限值和测量

方法

GB/T19951—2019道路车辆电气/电子部件对静电放电抗扰性的试验方法

GB/T21437.2—2021道路车辆电气/电子部件对传导和耦合引起的电骚扰试验方法第2部

分：沿电源线的电瞬态传导发射和抗扰性

GB/T21437.3—2021道路车辆电气/电子部件对传导和耦合引起的电骚扰试验方法第3部

分：对耦合到非电源线电瞬态的抗扰性

GB/T28046.2—2019道路车辆电气及电子设备的环境条件和试验第2部分：电气负荷

GB/T28046.3—2011道路车辆电气及电子设备的环境条件和试验第3部分：机械负荷

GB/T28046.4—2011道路车辆电气及电子设备的环境条件和试验第4部分：气候负荷

GB/T30038道路车辆电气电子设备防护等级（IP代码）

GB/T33014.2—2016道路车辆电气/电子部件对窄带辐射电磁能的抗扰性试验方法第2部

分：电波暗室法

GB/T33014.4—2016道路车辆电气/电子部件对窄带辐射电磁能的抗扰性试验方法第4部

分：大电流注入（BCI）法

GB34660—2017道路车辆电磁兼容性要求和试验方法

ISO20567⁃1：2017涂料和清漆涂层耐石头碎片划伤的测定第1部分：多次冲击试验（Paints

andvarnishes—Determinationofstone⁃chipresistanceofcoatings—Part1：Multi⁃impacttesting）

3术语和定义

下列术语和定义适用于本文件。

1

GB/T45307—2025

3.1

激光雷达lightdetectionandranging；LiDAR

发射激光束并接收回波获取目标三维信息的系统。

[来源：GB/T14950—2009，4.150]

3.2

点云pointcloud

以离散、不规则方式分布在三维空间中的点的集合。

[来源：GB/T36100—2018，3.2]

3.3

理论点云theoreticalpointcloud

激光雷达获取目标三维信息时，该目标理论上存在的点的集合。

3.4

有效点云effectivepointcloud

激光雷达形成的点云中，现实空间位置中存在真实物体的对应点的集合。

3.5

噪声点noisepoint

激光雷达形成的点云中，现实空间位置中不存在真实物体的对应点的集合。

3.6

反射率reflectivity

R

物体反射的辐射能通量与入射的辐射能通量之比。

注：表征物体的特性，不同物体的反射率也不同，这主要取决于物体本身的表面属性，以及入射电磁波的波长和入

射角度。

3.7

最大探测距离maximummeasurementrange

激光雷达对特定反射率的漫反射板所能探测到的有效最远距离。

3.8

最小探测距离minimummeasurementrange

激光雷达对特定反射率的漫反射板所能探测到的有效最近距离。

3.9

视场角fieldofview；FOV

激光雷达点云覆盖的区域相对坐标原点的最大角度。

注1：坐标原点指三维点云空间直角坐标系的原点。

注2：视场角分为水平视场角和垂直视场角。

3.10

水平视场角horizontalfieldofview

在激光雷达形成的点云中，水平方向最边沿的有效点云与坐标原点连线所形成的夹角。

3.11

垂直视场角verticalfieldofview

在激光雷达形成的点云中，垂直方向最边沿的有效点云与坐标原点连线所形成的夹角。

3.12

角度分辨力angularresolution

激光雷达两个相邻点云最小可分辨的水平和垂直夹角。

2

GB/T45307—2025

3.13

水平角分辨力horizontalangularresolution

在水平方向上，同一距离上区分两个相邻点云的最小夹角。

3.14

垂直角分辨力verticalangularresolution

在垂直方向上，同一距离上区分两个相邻点云的最小夹角。

3.15

点频pointspersecond

激光雷达理论上每秒输出的点数。

3.16

帧频framespersecond

激光雷达每秒采集视场范围内点云数据的帧数。

注：激光雷达每扫描覆盖一次其视场范围所获取的点云数据称为一帧。

3.17

通道channel

激光雷达中发射接收的信息通路。

3.18

朗伯面Lambertiansurface

辐射空间分布符合朗伯定律的理想表面。

注：对于朗伯面有M=πL，M是辐射出射度或光出射度，L是辐亮度或光亮度入射能量。

[来源：JJF1032—2005，4.15，有修改]

3.19

测距精度rangingprecision

在规定的测试条件下，对被测量物体进行多次重复测量，测得值之间的一致（符合）程度。

3.20

反射强度reflectedintensity；RI

激光脉冲经物体反射后，到达激光雷达接收立体角元内的辐射通量。

3.21

反射强度量化等级reflectedintensityquantizationlevel

激光雷达点云中反射强度量化记录的二进制位数。

注：量化旨在将点云反射强度的连续变化区间转化为单个特定值的过程，即将原始点云的反射强度值离散化，如8bit

反射强度量化等级下反射强度量化范围为0~255，10bit反射强度量化等级下反射强度量化范围为0~1023。

3.22

探测概率detectionprobability

激光雷达测得点云中有效点云（3.4）数量与理论点云（3.3）数量的比值。

3.23

虚警率falsealarmrate

激光雷达噪声点云数量占总点云数量的比。

4测试条件

4.1环境要求

4.1.1测试环境条件

除非另有规定，测试环境条件应符合以下要求。

3

GB/T45307—2025

环境温度：

——室内：15℃~35℃；

——室外：-40℃~80℃。

相对湿度：

——室内：25%~75%；

——室外：15%~90%。

大气压力：

——86kPa~106kPa。

光照度：

——室内：100lx~500lx；

——室外：100lx~100000lx，记录现场日光照度。

4.1.2仲裁测试环境条件

环境温度：

——室内：23℃±5℃；

——室外：-10℃~35℃。

相对湿度：

——室内：25%~75%；

——室外：15%~90%。

大气压力：

——86kPa~106kPa。

光照度：

——室内：100lx~500lx；

——室外：100lx~100000lx，记录现场日光照度。

4.2测试仪器

测试仪器应符合以下要求：

a）测试仪器的精度小于被测激光雷达标称精度的三分之一；

b）测试仪器的量程满足被测激光雷达参数范围；

c）测试仪器稳定可靠，经检定或校准，量值溯源到国家基（标）准，且计量检定或校准证书在有效

期内。

5性能参数测试方法

5.1最大探测距离

5.1.1测试装置要求

在规定的测试条件下，在适当高度竖立一个垂直于地面、尺寸不小于1.5m×1.5m、反射率为

（10±0.5）%的朗伯面漫反射板（以下简称漫反射板），使其几何中心位于激光雷达视场中心，测量激光

雷达最大探测距离。

注：或者采用由供需双方共同确定的目标物。

5.1.2测试步骤

测试最大探测距离按照以下步骤进行：

4

GB/T45307—2025

a）在测试场地两端分别安放被测激光雷达与漫反射板，记录被测激光雷达光学窗口处的环境日

光照度；

b）将全站仪安放在便于对漫反射板和激光雷达进行观测的位置上，观测距离不少于3m；

c）将激光雷达探测视场划分为3×3网格区域，在距被测激光雷达标称最大探测距离的2/3处

调整垂直放置的漫反射板，使漫反射板平面位于激光雷达中心网络区域，且垂直于激光雷达

法线方向（出光方向），如图1所示；

d）待激光雷达稳定工作后，在激光雷达视场范围内由近及远移动漫反射板，采集激光雷达点云，

统计漫反射板探测概率（采样帧数不少于500帧）；

e）当探测概率降至50%时，停止移动漫反射板，此时通过全站仪测量激光雷达原点坐标

Oi

（x,y,z）和漫反射板几何中心点坐标A（x,y,z），计算两点间距离；

OiOiOiiAiAiAi

f）重复步骤d）n（n≥3）次，取算术平均值即为激光雷达在该网格区域内的最大探测距离；

g）对未测量的网格区域，重复步骤d）~f），取9个网格区域最大探测距离的最小值作为被测激

光雷达最大探测距离。

图1激光雷达最大探测距离测试示意图

5.1.3数据处理

按照公式（1）和公式（2）计算激光雷达最大探测距离：

=(-)2+(-)2+(-)2……（1）

D()xOxAyOyAzOzA

OAiiiiiii

1n

D=∑D…………（2）

max(OA)

ni

i=1

式中：

m

D()——第i次测量激光雷达原点O至漫反射板点A之间的距离，单位为米（）；

OAi

m

Dmax——激光雷达最大探测距离，单位为米（）；

n——测量次数。

5.2最小探测距离

5.2.1测试装置要求

在规定的测试条件下，在适当高度竖立一个垂直于地面、尺寸不小于0.5m×0.5m、反射率为

（10±0.5）%的漫反射板，使其几何中心位于激光雷达视场中心，测量激光雷达最小探测距离。

注：或者采用由供需双方共同确定的目标物。

5.2.2测试步骤

测试最小探测距离按照以下步骤进行：

a）在测试场地两端分别安放被测激光雷达与漫反射板，记录被测激光雷达光学窗口处的环境照度；

5

GB/T45307—2025

b）将全站仪安放在便于对漫反射板和激光雷达进行观测的位置上，观测距离不少于3m；

c）在距被测激光雷达标称最小探测距离的1.5倍处垂直放置漫反射板，调整被测激光雷达与漫

反射板的相对位置，使漫反射板的平面中心垂直于激光雷达法线方向（出光方向）；

d）待激光雷达稳定工作后，在激光雷达视场范围内由远及近缓慢移动漫反射板，采集激光雷达

点云，统计漫反射板探测概率（采样帧数不少于500帧）；

e）当探测概率降至50%时，停止移动漫反射板，此时通过全站仪测量激光雷达原点坐标

Oi

（x,y,z）和漫反射板几何中心点坐标B（x,y,z），计算两点间距离；

OiOiOiiBiBiBi

f）重复步骤d）n（n≥3）次，取算术平均值即为激光雷达最小探测距离。

5.2.3数据处理

按照公式（3）和公式（4）计算激光雷达最小探测距离：

=(-)2+(-)2+(-)2……（3）

D()xOxByOyBzOzB

OBiiiiiii

1n

D=∑D…………（4）

min(OB)

ni

i=1

式中：

m

D()——第i次测量激光雷达原点O至漫反射板点B之间的距离，单位为米（）；

OBi

m

Dmin——激光雷达最小探测距离，单位为米（）；

n——测量次数。

5.3水平视场角

5.3.1测试装置要求

在规定的测试条件下，测量激光雷达原点与水平方向左、右边界之间的夹角。

5.3.2旋转转台法

5.3.2.1测试步骤

旋转转台法测试水平视场角按照以下步骤进行：

a）将被测激光雷达与转台刚性固连，且激光雷达原点位于转台水平旋转轴线上；

b）在距离激光雷达水平方向大于5m（推荐距离值，可根据被测激光雷达角度分辨力进行适当

调整）处竖直安放一根直径为2cm×1.5m、反射率为（80±3）%的细杆，并垂直于被测激光雷

达入射法线方向，如图2所示；

c）待被测激光雷达稳定工作后，顺时针方向旋转转台，观察到细杆点云刚好从视场左边界消失

时，逆时针方向微调旋转转台，记录观察到细杆上出现点云时的转台临界角，重复测量

φi

≥3-

（）次，取算术平均值记为；

nnφi

d）逆时针旋转转台，观察到细杆点云刚好从视场右边界消失时，顺时针方向微调旋转转台，记录

-

观察到细杆上出现点云时的转台临界角，重复测量（≥3）次，取算术平均值记为。

φjnnφj

图2激光雷达水平视场角测试示意图（旋转转台法）

6

GB/T45307—2025

5.3.2.2数据处理

根据公式（5），计算被测激光雷达水平视场角φ：

--

=|-|…………（5）

φφiφj

式中：

φ——激光雷达水平视场角，单位为度（°）；

-

φ——视场左边界对应的转台临界角度的算术平均值，单位为度（°）；

-i

视场右边界对应的转台临界角度的算术平均值，单位为度（°）。

φj——

5.3.3全站仪法（仲裁法）

5.3.3.1测试步骤

全站仪法测试水平视场角按照以下步骤进行：

a）在测试场地两端分别安放被测激光雷达与漫反射板，使两者几何中心等高；

b）将全站仪安放在便于对漫反射板和激光雷达进行观测的位置上，观测距离不少于3m；

c）将激光雷达原点记作点O，通过全站仪记录坐标点O（x,y,z）；

iOiOiOi

d）待被测激光雷达稳定工作后，在水平方向上调整漫反射板1和漫反射板2，使其分别位于激

光雷达视场左、右边界位置；

e）微调漫反射板1，当观察到其右边沿刚好进入激光雷达视场左边界时，通过全站仪测试漫反

射板1右边沿的几何中心并记作坐标点C（x,y,z）；

iCiCiCi

f）微调漫反射板2，当观察到其左边沿刚好进入激光雷达视场右边界时，通过全站仪测试漫反

射板2左边沿的几何中心并记作坐标点D（x,y,z）；

iDiDiDi

g）点O、点C和点D与被测激光雷达水平视场角间的关系如图3所示；

图3激光雷达水平视场角测试示意图（全站仪法）

h）重复步骤c）~f）n（n≥3）次，记录全站仪测量得到的点C、点D和点O的坐标数据。

5.3.3.2数据处理

按以下步骤得出水平视场角。

a）按照公式（6）、公式（7）和公式（8）分别计算得出OC间的距离、CD间的距离和OD间的距离：

222

=(-)+(-)+(-)……（6）

D()xOxCyOyCzOzC

OCiiiiiii

222

=(-)+(-)+(-)……（7）

D()xCxDyCyDzCzD

CDiiiiiii

7

GB/T45307—2025

222

=(-)+