T/ZRIA 003-2023 注塑机用侧入式模内贴标取件机械手

ICS25.040.30

CCSJ28

ZRIA

团体标准

T/ZRIA003—2023

注塑机用侧入式模内贴标取件机械手

Sideentrytypeinmoldlabelingandpickingupmanipulatorforinjectionmolding

machines

2023-04-21发布2023-05-21实施

浙江省机器人产业发展协会发布

T/ZRIA003—2023

目次

前言.................................................................................II

1范围...............................................................................1

2规范性引用文件.....................................................................1

3术语和定义.........................................................................1

4基本要求...........................................................................1

5技术要求...........................................................................2

6试验方法...........................................................................3

7检验规则...........................................................................6

8标志、包装、运输和贮存.............................................................7

I

T/ZRIA003—2023

前言

本文件按照GB/T1.1—2020《标准化工作导则第1部分：标准化文件的结构和起草规则》的规

定起草。

请注意本文件的某些内容可能涉及专利。本文件的发布机构不承担识别专利的责任。

本文件由浙江省机器人产业发展协会提出并归口。

本文件起草单位：宁波伟立机器人科技股份有限公司、宁波中大力德智能传动股份有限公司、戈昊

（台州）自动化有限公司、宁波市奉化区佰荣标准化研究院、绍兴科艺标准技术咨询有限公司、杭州德

成科技服务有限公司、物产中大集团股份有限公司、浙江劳伦斯机床有限公司、台州市神鹰机床有限公

司、台州市路桥区产品质量检验所。

本文件主要起草人：金超超、施超、周静、鲁璐瑶、秦钰森、罗帅、马海杰、胡鑫丽、高东益、徐

家科、叶俊敏、包国富、陈婧、董硕、洪倩、李倩、林宏、瞿章波。

II

T/ZRIA003—2023

注塑机用侧入式模内贴标取件机械手

1范围

本文件规定了注塑机用侧入式模内贴标取件机械手（以下简称机械手）的基本要求、技术要求、试

验方法、检验规则及标志、包装、运输和贮存。

本文件适用于注塑机用侧入式模内贴标取件机械手。

2规范性引用文件

下列文件中的内容通过文中的规范性引用而构成本文件必不可少的条款。其中，注日期的引用文件，

仅该日期对应的版本适用于本文件；不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改单）适用于本

文件。

GB/T191包装储运图示标志

GB/T2423.1电工电子产品环境试验第2部分：试验方法试验A：低温

GB/T2423.2电工电子产品环境试验第2部分：试验方法试验B：高温

GB/T2423.3环境试验第2部分：试验方法试验Cab：恒定湿热试验

GB/T4208外壳防护等级（IP代码）

GB/T4857.23—2012包装运输包装件基本试验第23部分：垂直随机振动试验方法

GB5226.1—2019机械电气安全机械电气设备第1部分：通用技术条件

GB/T9969工业产品使用说明书总则

GB11291.1工业环境用机器人安全要求第1部分：机器人

GB11291.2机器人与机器人装备工业机器人的安全要求第2部分：机器人系统与集成

GB/T13306标牌

GB/T13384机电产品包装通用技术条件

GB/T17421.2机床检验通则第2部分：数控轴线的定位精度和重复定位精度的确定

GB/Z19397—2003工业机器人电磁兼容性试验方法和性能评估准则指南

GB/T38871—2020工业环境用移动操作臂复合机器人通用技术条件

JB/T13449—2018塑料注射成型机用自动取件机

3术语和定义

GB/T38871—2020、JB/T13449—2018界定的以及下列术语和定义适用于本文件。

侧入式模内贴标取件机械手sideentrytypeinmoldlabelingandpickingupmanipulator

为生产自动化配备、能模仿人手和臂的某些动作或功能，按照程序从生产设备侧面进入模具型腔抓

取、搬运物件并进行模具型腔内部标签置入的自动化生产装置。

模内贴标inmoldlabeling

采用静电或真空吸附原理，将平面印刷标签纸送入模具型腔内，注射后印刷标签与塑料制品熔为一

体的一种贴标工艺。

空循环时间cycletime

机械手在全行程、空载前提下，运行一个循环周期所用的最快时间（应包括从待机位置开始至把产

品取出交给堆叠装置后返回到待机位置的时间）。

[来源：JB/T13449—2018,3.12]

4基本要求

1

T/ZRIA003—2023

应按规定程序批准的设计图样和工艺文件进行制造。

结构应布局合理、操作方便、便于维修。

电气系统应符合GB/T5226.1—2019的中4.3的规定。

5技术要求

外观和结构

5.1.1机械手主要由主轴、模内伸缩组件、堆叠组件和控制系统组成。

5.1.2运动部件的润滑和冷却状况应良好。

5.1.3机械手表面应无明显的凹痕、裂缝和变形。

5.1.4漆膜及镀层应均匀，无气泡、划伤、脱落和磨损等缺陷。

5.1.5金属零件应无锈蚀及其它机械损伤。

5.1.6所有紧固、连接部分应无松动。

功能

5.2.1机械手的功能应符合其产品使用说明书的要求，包括但不限于抓取、贴标的功能。

5.2.2机械手的开关、按钮、显示、报警等及联锁装置功能应正常。

5.2.3机械手应具备手动、半自动、全自动三种操作模式。

5.2.4在各种操作模式中，指令与动作应协调一致。

5.2.5动力线应远离信号线，应对信号线采用屏蔽、双绞等抗干扰措施。

性能

机械手的性能指标及数值范围如表1所示。

表1机械手性能要求

序号指标单位要求

1主轴行程