T/ZSA 153.1-2023 自动驾驶公交车 第1部分:车辆技术要求

ICS43.080.20

CCST40/49

团体标准

T/ZSA153.1—2023

自动驾驶公交车第1部分:车辆技术要求

Automateddrivingbus—Part1:Vehicletechnicalrequirements

2023-10-10发布2023-10-11实施

中关村标准化协会发布

T/ZSA153.1—2023

目次

前言...........................................................................II

引言..........................................................................III

1范围................................................................................1

2规范性引用文件......................................................................1

3术语和定义、缩略语..................................................................1

术语和定义......................................................................1

缩略语..........................................................................2

4车辆基本要求........................................................................2

整车要求........................................................................2

安全配置........................................................................2

专用设备........................................................................3

5车辆要求............................................................................3

身份验证........................................................................3

车内信息交互....................................................................3

车外信息交互....................................................................4

外部响应........................................................................4

安全监测........................................................................4

数据记录........................................................................5

车门防夹........................................................................5

6信息安全要求........................................................................5

自动驾驶车载终端................................................................5

通信安全要求....................................................................6

OTA要求.........................................................................6

附录A（规范性）自动驾驶公交车数据记录元素集...........................................7

I

T/ZSA153.1—2023

前言

本文件按照GB/T1.1—2020《标准化工作导则第1部分：标准化文件的结构和起草规则》的规定

起草。

请注意本文件的某些内容可能涉及专利。本文件的发布机构不承担识别专利的责任。

本文件由中关村标准化协会技术委员会提出并归口。

本文件起草单位：中关村中交国通智能交通产业联盟、北京百度智行科技有限公司、上海淞泓智能

汽车科技有限公司、湖南湘江智能科技创新中心有限公司、北京赛目科技有限公司、厦门金龙联合汽车

工业有限公司、深圳市未来智能网联交通系统产业创新中心、同济大学、威马汽车科技集团有限公司、

中兴通讯股份有限公司、中国信息通信研究院、浙江吉利汽车有限公司、北京轻舟智航科技有限公司、

上海国际汽车城集团有限公司、深圳元戎启行科技有限公司、宇通客车股份有限公司、山东高速集团有

限公司创新研究院、山东高速信息集团、阳泉领航科技产业有限公司、山西省交通科技研发有限公司、

成都高新区管委会新经济局、绍兴市智慧城市集团有限公司、宿州市公共交通有限公司。

本文件主要起草人：彭伟、李茹、程周、雷媛、孙科、陈立言、张建宏、毕欣、李德海、薛晓卿、

王艳华、陈晓、杨静、金晨、周俊杰、霍燕燕、张晓超、路宏、沈理荣、唐瑶、任永利、刘勃、孙健、

何鹏、朱敏、王福海、栗剑、常玉涛、童星、乔斌亮、王赟、吴宏涛、张军、余辉、于力、文林革、蒋

春峰。

II

T/ZSA153.1—2023

引言

自动驾驶公交车具有固定的线路站点，车速不高，运行路况虽复杂但相对可控等特点，是自动驾驶

技术较为理想的落地场景之一。公交属劳动密集型行业，驾驶员的门槛高、劳动强度大、流失严重，人

工成本日益高涨，已成为公交企业的痛点问题之一，自动驾驶公交车能撤掉驾驶员，对于公交企业具有

重大的实用价值。为规范各类自动驾驶公交车的技术要求及相应测试方法，实现自动驾驶公交车的安全

使用和平稳运行，支撑自动驾驶公交车的健康发展，进一步加快自动驾驶公交车的规模化应用，加速高

级别自动驾驶技术迈向全面商业化，启动本系列标准的起草制定工作，拟由两个部分构成。

——第一部分：车辆技术要求。目的在于明确自动驾驶公交车的基本要求、车辆要求和信息安全要

求。

——第二部分：自动驾驶功能测试方法及要求。目的在于明确自动驾驶公交车的总体要求、场地测

试和道路测试要求及方法。

III

T/ZSA153.1—2023

自动驾驶公交车

第1部分：车辆技术要求

1范围

本文件规定了自动驾驶公交车的车辆基本要求、车辆要求和信息安全要求。

本文件适用于具备4级及以上驾驶自动化能力，提供载客运营服务的小型、中型和大型公共汽车。

其他车型参照执行。

2规范性引用文件

下列文件中的内容通过文中的规范性引用而构成本文件必不可少的条款。其中，注日期的引用文件，

仅该日期对应的版本适用于本文件；不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改单）适用于本

文件。

GB4785汽车及挂车外部照明和光信号装置的安装规定

GB7258机动车运行安全技术条件

GB12676商用车辆和挂车制动系统技术要求及试验方法

GB13094客车结构安全要求

GB14166机动车乘员用安全带、约束系统、儿童约束系统和ISOFIX儿童约束系统

GB/T14172汽车、挂车及汽车列车静侧倾稳定性台架试验方法

GB15741汽车和挂车号牌板(架)及其位置

GB17675汽车转向系基本要求

GB/T24551汽车安全带提醒装置

GB34655客车灭火装备配置要求

GB/T40429-2021汽车驾驶自动化分级

GA36中华人民共和国机动车号牌

3术语和定义、缩略语

术语和定义

GB/T40429-2021界定的以及下列术语和定义适用于本文件。

3.1.1

自动驾驶公交车automateddrivingbus

具备4级及以上驾驶自动化能力，为城市内运输乘客设计和制造，可设置站立区的公共汽车。

注：驾驶自动化能力指GB/T40429-2021规定的驾驶自动化分级。

3.1.2

安全员safetysupervisor

实时对自动驾驶车辆进行接管并执行部分或全部动态驾驶任务的人员。

3.1.3

在线升级over-the-airupdate；OTA

通过无线方式而不是使用电缆或其他本地连接进行数据传输的软件升级。

3.1.4

自动驾驶系统automateddrivingsystem；ADS

由实现自动驾驶功能的硬件和软件所共同组成的系统。

3.1.5

1

T/ZSA153.1—2023

最高设计运行速度maximumdesignoperationalspeed；Vmax

车辆在其设计运行条件下自动驾驶模式可运行的最高速度。

[来源：GB/T41798-2022，3.8]

3.1.6

运营管理平台operationmanagementplatform

支持用户终端、车内显示屏、人机交互等日常运营工作的管理平台。

3.1.7

安全监控平台safetymonitoringplatform

对车辆线路运营状态及异常情况进行监控的监管平台。

缩略语

下列缩略语适用于本文件。

DDoS：分布式拒绝服务攻击（DistributedDenialofService）

DoS：拒绝服务（DenialofService）

ECU：电子控制单元（ElectronicControlUnit）

IMSI：国际移动用户识别码（InternationalMobileSubscriberIdentity）

TLS：传输层安全性协议（TransportLayerSecurity）

V2X：车辆与其他设备通讯（VehicletoEverything）

4车辆基本要求

整车要求

4.1.1标志标牌

4.1.1.1在车身前部外表面的易见部位上应至少装置一个能永久保持，且与车辆品牌相适应的商标或

厂标。

4.1.1.2车辆应留有安装前后号牌的位置，号牌板（架）位置应能满足GB7258和GB15741的要求。

号牌板外廓尺寸和号牌板（架）的号牌安装孔尺寸应满足GA36的要求。

4.1.1.3车内应设置满足GB7258要求的产品标牌。

4.1.1.4车辆外部应设置自动驾驶专用标识，可根据要求自行设计标识。

4.1.2最高设计运行速度

车辆在自动模式下的最高设计运行速度应不小于20km/h。

4.1.3侧倾稳定性

按GB/T14172规定的方法测试，车辆在空载及静态条件下，向左侧和右侧倾斜的侧倾稳定角均应不

小于35°。

4.1.4信号及照明

车辆应配备满足GB4785要求的照明和光信号装置。

4.1.5转向

车辆的转向性能应满足GB17675及GB7258的要求。

4.1.6制动

车辆的制动性能应满足GB12676及GB7258的要求。

安全配置

4.2.1安全带

2

T/ZSA153.1—2023

车辆所有座椅应配备满足GB14166及GB7258要求的安全带。

设计和制造上具有行动不便乘客（如轮椅乘坐者）乘坐设施的载客汽车、应装备能有效固定轮椅的

安全带或其他约束装置。

4.2.2灭火装备

车辆应配备满足GB34655要求的灭火装备。

4.2.3火灾监测报警系统

车辆应具备火灾检测自动报警功能，能够检测到动力电池、发动机舱、驾驶舱及车厢的起火情况，

并能向安全员及乘客发出声学和光学报警信号。

4.2.4紧急制动装置

车辆应具备紧急制动装置，确保车辆在紧急情况下可制动并停止。

专用设备

4.3.1车内信息交互设备

4.3.1.1车辆应配备向车内乘客提供信息交互的设备。

4.3.1.2如车辆设有安全员，应配备向安全员提供信息交互的设备。

4.3.2车外信息交互设备

4.3.2.1车辆应配备向车外交通参与者提供信息交互的功能。

4.3.2.2车外信息交互设备可安装在车辆前侧、右侧或后侧的上方位置。

4.3.3车内监控设备

车辆应配备车内监控设备，且监控范围应保证对车内空间的完全覆盖，此功能应满足个人信息保护

要求。

5车辆要求

身份验证

5.1.1乘客验证

车辆应具备乘客身份识别与验证功能，此功能应满足个人信息保护要求。

5.1.2安全员验证

如车辆设有安全员，车辆应具备安全员身份识别与验证的功能，此功能应满足个人信息保护要求。

车内信息交互

5.2.1乘客信息交互

5.2.1.1车辆面向乘客的信息交互功能应包括但不限于如下内容：

a)线路名、起终点、运营时间、班次间隔及途径站点在内的线路基础信息；

b)车辆行驶路径、实时位置、实时车速及剩余里程在内的车辆运行信息；

c)语音报站、安全提醒及紧急停车提醒。

5.2.1.2车辆面向乘客的交互功能宜包括车内温度、湿度、天气预报等信息。

5.2.2安全员信息交互

5.2.2.1如车辆设有安全员，车辆应具备面向安全员的信息交互功能。信息交互功能应设置安全验证

机制，确保经过授权的安全员才能使用。

3

T/ZSA153.1—2023

5.2.2.2车辆面向安全员的信息交互功能应包括但不限于如下内容：

a)识别并记录安全员上岗及下岗时间信息；

b)面向安全员提供班次计划及调度指令信息；

c)线路名、起终点、运营时间、班次间隔及途径站点在内的线路基础信息；

d)车辆行驶路径、实时位置、实时车速及剩余里程在内的车辆运动学信息；

e)车辆周围交通参与者及道路标志标线信息；

f)语音报站、安全提醒及紧急停车提醒；

g)车辆故障信息。

车外信息交互

5.3.1应用信息

5.3.1.1车辆在转向及制动时应能给后方车辆发出提示信息，提示信息应能从车辆后方清晰识别。

5.3.1.2车辆应具备在进站及出站时向车外交通参与者发出安全提示的功能。

5.3.2公益信息

5.3.2.1车辆宜具备向其他道路使用者显示前方信号灯信息的能力。

5.3.2.2车辆宜具备向其他道路使用者显示车辆感知到的道路异常信息的能力，如前方施工、事故等。

5.3.2.3车辆宜具备公共信息宣传能力。

5.3.3V2X信息

车辆宜具备接收或发送V2X消息的能力，如交通、天气信息等。

外部响应

5.4.1运营管理平台

5.4.1.1车辆应具备接入运营管理平台的能力，运营管理平台应对车辆运行情况进行管理。

5.4.1.2车辆向运营管理平台应至少上传如下内容：

a)车辆数据，包括车辆电子档案、维修保养信息、OTA升级等信息；

b)车辆运营相关的数据，包括车辆实