T/ZSA 153.2-2023 自动驾驶公交车 第2部分：自动驾驶功能测试方法与要求

ICS43.080.20

CCST40/49

团体标准

T/ZSA153.2—2023

自动驾驶公交车第2部分：自动驾驶功能测试

方法与要求

Automateddrivingbus—

Part2:Testmethodsandrequirementsofautomateddrivingfunction

2023-10-10发布2023-10-11实施

中关村标准化协会发布

T/ZSA153.2-2023

目次

前言...............................................................................II

引言..............................................................................III

1范围................................................................................1

2规范性引用文件......................................................................1

3术语和定义..........................................................................1

4总体要求............................................................................2

4.1场地测试........................................................................2

4.2道路测试........................................................................2

5场地测试要求及方法..................................................................2

5.1场地测试要求....................................................................2

5.2场地测试方法....................................................................4

6道路测试要求及方法.................................................................22

6.1道路测试要求...................................................................22

6.2道路测试方法...................................................................24

I

T/ZSA153.2-2023

前言

本文件按照GB/T1.1—2020《标准化工作导则第1部分：标准化文件的结构和起草规则》的规定

起草。

请注意本文件的某些内容可能涉及专利。本文件的发布机构不承担识别专利的责任。

本文件由中关村标准化协会技术委员会提出并归口。

本文件起草单位：中关村中交国通智能交通产业联盟、北京百度智行科技有限公司、湖南湘江智能

科技创新中心有限公司、上海淞泓智能汽车科技有限公司、北京赛目科技有限公司、深圳市未来智能网

联交通系统产业创新中心、厦门金龙联合汽车工业有限公司、同济大学、威马汽车科技集团有限公司、

中兴通讯股份有限公司、中国信息通信研究院、浙江吉利汽车有限公司、北京轻舟智航科技有限公司、

上海国际汽车城集团有限公司、深圳元戎启行科技有限公司、宇通客车股份有限公司、山东高速集团有

限公司创新研究院、山东高速信息集团、阳泉领航科技产业有限公司、山西省交通科技研发有限公司、

舜泰汽车有限公司、长春工程学院、奥格科技股份有限公司。

本文件主要起草人：彭伟、李茹、程周、雷媛、陈立言、张建宏、毕欣、李德海、薛晓卿、王艳华、

陈晓、杨静、金晨、周俊杰、霍燕燕、张晓超、路宏、沈理荣、唐瑶、任永利、刘勃、孙健、何鹏、朱

敏、王孜健、李志杰、常玉涛、童星、乔斌亮、王赟、张军、吴宏涛、王磊、门玉琢、王泉烈。

II

T/ZSA153.2-2023

引言

自动驾驶公交车具有固定的线路站点，车速不高，运行路况虽复杂但相对可控等特点，是自动驾驶

技术较为理想的落地场景之一。公交属劳动密集型行业，驾驶员的门槛高、劳动强度大、流失严重，人

工成本日益高涨，已成为公交企业的痛点问题之一，自动驾驶公交车能撤掉驾驶员，对于公交企业具有

重大的实用价值。为规范各类自动驾驶公交车的技术要求及相应测试方法，实现自动驾驶公交车的安全

使用和平稳运行，支撑自动驾驶公交车的健康发展，进一步加快自动驾驶公交车的规模化应用，加速高

级别自动驾驶技术迈向全面商业化，启动本系列标准的起草制定工作，拟由两个部分构成。

——第一部分：车辆运营技术要求。目的在于明确自动驾驶公交车的基本要求、车辆运营要求和信

息安全要求。

——第二部分：自动驾驶功能测试方法及要求。目的在于明确自动驾驶公交车的总体要求、场地测

试和道路测试要求及方法。

III

T/ZSA153.2-2023

自动驾驶公交车

第2部分：自动驾驶功能测试方法与要求

1范围

本文件规定了自动驾驶公交车的总体要求、场地测试和道路测试要求及方法。

本文件适用于具备4级及以上驾驶自动化能力，提供载客运营服务的小型、中型和大型公共汽车。

其他车型参照执行。

2规范性引用文件

下列文件中的内容通过文中的规范性引用而构成本文件必不可少的条款。其中，注日期的引用文件，

仅该日期对应的版本适用于本文件；不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改单）适用于本

文件。

GB/T3730.2道路车辆质量词汇和代码

GB5768(所有部分)道路交通标志和标线

GB7258机动车运行安全技术条件

GB14886道路交通信号灯设置与安装规范

GB14887道路交通信号灯

JT/T1094营运客车安全技术条件

T/ITS0182.1自动驾驶公交车第1部分车辆技术要求

3术语和定义

T/ITS0182.1界定的及下列术语和定义适用于本文件。

3.1

场地测试tracktest

在人为构建的道路环境和场景下进行的自动驾驶功能测试。

3.2

道路测试roadtest

在实际道路交通环境下进行的自动驾驶功能测试。

3.3

测试车辆vehicleundertest；VUT

进行自动驾驶功能测试的车辆。

3.4

目标物targetobject

用于构建测试场景的交通参与者及障碍物。

[来源：GB/T41798-2022，3.3]

3.5

1

T/ZSA153.2-2023

测试场景testingscenario

车辆测试过程中所处道路、交通标志标线及目标物等要素及其状态的集合。

3.6

换道lanechanging

车辆从车轮首次触碰车道边线到全部车轮进入相邻车道的过程。

3.7

目标车辆vehicletarget；VT

用于构建测试场景的量产乘用车。

3.8

预计碰撞时间pre-collisiontime

测试车辆在预设行驶轨迹中保持当前行驶速度到达与目标物的预碰撞点所需要的时间。

4总体要求

4.1场地测试

测试车辆应按照5.2的方法进行表1中的场地项目测试，并满足通过要求。若车辆具有相应能力或使

用环境涉及选测场景的，也应对相关项目进行测试，并满足通过要求。

4.2道路测试

测试车辆在满足4.1要求的前提下，应按照第6章的要求进行实际道路测试，并满足通过要求。

5场地测试要求及方法

5.1场地测试要求

5.1.1测试环境

5.1.1.1测试场地路面应为具有良好附着能力的混凝土或沥青路面。

5.1.1.2测试路面的交通标志及标线应清晰可见。

5.1.1.3测试场景的搭建可根据测试车辆设计运行条件和测试场地所在地标志及标线特征进行适应性

调整，但测试过程中所涉及的标志及标线均应符合GB5768(所有部分)要求。

5.1.1.4测试场电磁环境应不对测试结果产生明显影响。

5.1.1.5测试时应天气良好且光照正常。若测试车辆设计运行条件包括雨、雪、雾和夜晚等特殊天气

及光照条件，可参照进行相应的测试内容进行测试。

5.1.2目标物

5.1.2.1目标车辆和两轮车应为量产的普通乘用车、自行车或电动自行车，或采用表面特征参数能够

代表上述车辆且适应传感器系统的柔性目标。

5.1.2.2目标行人应为满足测试要求的成年和儿童假人。

5.1.3测试设备

5.1.3.1测试车辆及目标车辆运动状态采样和存储的频率应不低于50Hz。

5.1.3.2视频采集设备分辨率应不小于(1920×1080)像素点。

2

T/ZSA153.2—2023

5.1.3.3测试车辆及目标车辆速度采集精度应不低于0.1km/h。

5.1.3.4测试车辆及目标车辆横向和纵向位置采集精度应不低于0.1m。

5.1.3.5测试车辆及目标车辆加速度采集精度应不低于0.1m/s2。

5.1.4测试内容

车辆应按照表1测试场景进行测试，其中*为选测项目。

表1场地测试场景

序号能力类别测试场景

1限速标志识别及响应

2交通标志标线的识别及响应车道线的识别及响应

3停车让行标志识别及响应

4路口交通信号灯识别及响应

交通信号灯识别及响应

5方向指示信号灯识别及响应

6隧道隧道行驶*

7环形路口环形路口通行

8无信号灯路口直行车辆冲突通行

9十字路口无信号灯路口右转车辆冲突通行

10无信号灯路口左转车辆冲突通行

11常规障碍物

障碍物

12静止车辆占用部分车道

13行人通过人行横道线

14行人沿道路行走

15自行车沿道路骑行

弱势交通参与者和车辆交互

16自行车横穿道路

17前方车辆切入

18前方车辆切出

19目标车辆停-走

20前方有其他车辆跟车行驶前方存在车辆静止

21前方车辆紧急制动

22定点停车

23进站停车公交车港湾式进站

24普通公交站台式进站

25应对遮挡区域应对遮挡区域

26公交车道行驶公交车道行驶

27远程操控远程操控*

5.1.5测试数据

测试数据应包含如下内容：

a)车辆控制模式；

b)测试车辆运动状态参数；

3

T/ZSA153.2-2023

c)车辆位置信息；

d)车辆纵向速度；

e)车辆横向速度；

f)车辆纵向加速度；

g)车辆横向加速度；

h)车辆灯光和相关提示信息状态；

i)测试车内人机交互状态的视频及语音监控情况；

j)测试车辆行驶状态的视频信息；

k)目标物的位置及运动数据。

5.2场地测试方法

5.2.1限速标志的识别及响应

5.2.1.1测试场景

测试道路为至少包含一条车道的长直道，根据Vmax在表2中选取相对应的限速及解除限速标志牌数

值，标志牌间的距离至少为100m。如图1所示。

表2限速标志选取参照表

Vmax初始道路限速限速标志数值解除限速标志恢复限速标志

（km/h）（km/h）（km/h）（km/h）（km/h）

60≤Vmax＜8060404060

40≤Vmax＜6040303040

Vmax≤4040Vmax-10Vmax-1040

图1限速标志测试场景示意图

5.2.1.2测试方法

测试车辆以不低于初始道路限速的75%的速度在长直道内驶向限速标志。

5.2.1.3通过要求

测试通过要求如下：

4

T/ZSA153.2—2023

a)测试车辆最前端超越限速标志时，速度应不高于限速标志所示速度。

b)在两个限速标志牌间行驶时，测试车辆的行驶速度应不低于该路段限速的75%。

c)通过解除限速标志牌后200m时，测试车辆行驶速度应不低于该路段限速的75%。

5.2.2车道线的识别及响应

5.2.2.1测试场景

测试道路为长直道和弯道的组合道路，弯道长度应不小于100m。根据Vmax在表3中选取对应的任一

最小弯道半径值，其中最小弯道半径值为弯道中心到弯道上任一点距离的最小值，并设置相对应的限速

标志牌。如图2所示。

表3弯道最小弯道半径对照表

Vmax最小弯道半径值限速要求

（km/h）（m）（km/h）

Vmax≥6020060

12540

Vmax＜60