T/SSITS 2003-2023 低速无人驾驶设备远程驾驶系统技术规范第 1 部分：总则

ICS43.040.30

CCST36

SSITS

低速无人驾驶产业联盟团体标准

T/SSITS2003—2023

低速无人驾驶设备远程驾驶系统技术规范

第1部分：总则

Technicalspecificationforremotedrivingsystemoflow-speedunmanneddriving

equipment-Part1:General

2023-12-15发布2024-01-01实施

低速无人驾驶产业联盟

深圳市机器人标准检测技术学会发布

T/SSITS2003—2023

目次

前言........................................................................................................................................................................II

1范围...................................................................................................................................................................1

2规范性引用文件..............................................................................................................................................1

3术语和定义......................................................................................................................................................1

4低速无人驾驶设备远程驾驶系统架构..........................................................................................................2

5基本规定..........................................................................................................................................................2

6系统功能要求..................................................................................................................................................3

6.1管理功能...................................................................................................................................................3

6.2远程监控功能...........................................................................................................................................3

6.3远程驾驶功能...........................................................................................................................................3

6.4模式切换功能...........................................................................................................................................3

6.5多控多功能...............................................................................................................................................3

6.6急停功能...................................................................................................................................................3

6.7车宽车距指引线功能...............................................................................................................................3

6.8故障实时诊断与车辆安全功能...............................................................................................................3

6.9视频按需推流功能...................................................................................................................................3

6.10视频分发功能.........................................................................................................................................3

7远程驾驶安全行驶要求..................................................................................................................................4

7.1通用要求...................................................................................................................................................4

7.2远程驾驶车速处于0~5km/h场景下.......................................................................................................4

7.3远程驾驶车速处于5~15km/h场景下.....................................................................................................4

7.4远程驾驶车速处于15~25km/h场景下...................................................................................................4

8数据及信道加密..............................................................................................................................................5

9开放道路视频数据存储安全性......................................................................................................................5

10接口及报文要求............................................................................................................................................5

10.1通讯接口.................................................................................................................................................5

10.2业务接口MQTT消息主题分级............................................................................................................6

10.3MQTT消息报文格式.............................................................................................................................6

10.4canData报文内容...................................................................................................................................6

附录A（规范性）CCP、LSADE和RDC之间MQTT通信的消息主题分级表......................................7

附录B（资料性）CCP、LSADE和RDC之间MQTT通信的消息报文格式...........................................9

附录C（规范性）canData报文内容格式....................................................................................................17

I

T/SSITS2003—2023

前言

本文件按照GB/T1.1—2020《标准化工作导则第1部分：标准化文件的结构和起草规则》的规定起

草。

本文件是《低速无人驾驶设备远程驾驶系统技术规范》的第1部分。《低速无人驾驶设备远程驾驶

系统技术规范》包含以下部分：

——第1部分：总则；

——第2部分：远程驾驶舱；

——第3部分：远程视频域控制设备与接口。

请注意本文件的某些内容可能涉及专利。本文件的发布机构不承担识别专利的责任。

本文件由低速无人驾驶产业联盟标准化委员会提出。

本文件由深圳市机器人标准检测技术学会、深圳市新产研咨询服务有限公司归口。

本文件起草单位：长沙斐视科技有限公司、名商科技有限公司、理工雷科智途（北京）科技有限公

司、湖南纽恩驰新能源车辆有限公司、清华大学天津高端装备研究院、福龙马城服机器人科技有限公司、

南通智行未来车联网创新中心有限公司、上海承飞航空特种设备有限公司。

本文件参编单位：特斯联科技集团、上海声网科技有限公司、山东蓬翔汽车有限公司、中科领航智

能科技（苏州）有限公司、北京斯年智驾科技有限公司。

本文件主要起草人：胡圣贤、何遥、江志洲、吴灏峰、黄琰、周欣、阳衡、刘涌、刘大猛、文喆、

张梓栋、陈增志、许长勇、王雷、管大胜、衡进、冯晓东、鲁海宁、郑奎、何贝。

本文件为首次发布。

II

T/SSITS2003—2023

低速无人驾驶设备远程驾驶系统技术规范第1部分：总则

1范围

本文件规定了低速无人驾驶设备远程驾驶系统的术语和定义、系统架构、功能要求、安全行驶要求、

数据及信道加密要求、开放道路视频数据存储安全性与合格性等。

本文件适用于具备全流程自动化行驶和作业的低速无人驾驶设备。

2规范性引用文件

下列文件中的内容通过文中的规范性引用而构成本文件必不可少的条款。其中，注日期的引用文件，

仅该日期对应的版本适用于本文件；不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改单）适用于本

文件。

GB/T22239-2019信息安全技术网络安全等级保护基本要求

GB/T22451-2008无线通信设备电磁兼容性通用要求

GB/T32960.2电动汽车远程服务与管理系统技术规范

GB35114-2017公共安全视频监控联网信息安全技术要求

GB/T39786-2021信息安全技术信息系统密码应用基本要求

GB/T40855-2021电动汽车远程服务与管理系统信息安全技术要求及试验方法

GM/T0005-2021随机性检测规范

ISO/IEC20922:2016Informationtechnology-MessageQueuingTelemetryTransport(MQTT)v3.1.1

MQTTVersion3.1.1OASISStandard

MQTTversion5.0committeespecification01

3术语和定义

下列术语和定义适用于本文件。

3.1

远程驾驶舱remotedrivingcockpit

远程驾驶舱是由舱体基座、主机、显示器、人体工学座椅、交互触控屏幕、输入按键面板、方向盘

及刹车油门踏板等组件组成专业设备，部署于调度室内，主要是具备对低速无人驾驶设备实时的控制输

入和可视化数据反馈功能，最大化还原现场实际远端设备的控制体验。

3.2

低速无人驾驶设备low-speedautomateddrivingequipment

装备有特定作业装置，可用于自动驾驶和作业的低速无人驾驶设备。

3.3

远程驾驶remotedriving

远程驾驶员通过远程驾驶舱实时监控低速无人驾驶设备工作状态和视频画面，同时远程驾驶员通过

远程驾驶舱实时下发控制指令至设备，其底层线控系统按照下发的指令进行横向、纵向运动及特定作业。

3.4

云控平台cloudcontrolplatform

部署在调度室或云端，具备对低速无人驾驶设备远程监控、远程控制、调度功能的平台。

3.5

往返时延round-triptime

表示从发送端发送数据开始，到发送端收到来自接收端的确认（接收端收到数据后便立即发送确认），

总共经历的时延。

3.6

时延抖动jitter

1

T/SSITS2003—2023

用于描述数据包传输时延的变化情况，jitter95表示在统计周期内对收到的数据包的抖动按照从小到

大排序，取95分位的抖动值。

4低速无人驾驶设备远程驾驶系统架构

低速无人驾驶设备远程驾驶系统架构如图1所示。

图1低速无人驾驶设备远程驾驶系统架构图

5基本规定

2

T/SSITS2003—2023

远程驾驶员应具备所操控低速无人驾驶设备相匹配的机动车驾驶证，且经过远程驾驶培训方可远程

操控低速无人驾驶设备。

6系统功能要求

6.1管理功能

当远程驾驶舱和低速无人驾驶设备上电后，应自动向云控平台发起通信连接，当通信链路建立后，

云控平台应对其进行身份认证、权限认证，认证通过后，成功连接到云控平台，运控平台应实时监控远

程驾驶舱和低速无人驾驶设备在线情况、工作状态、工作模式及故障情况。

6.2远程监控功能

远程控制与云控平台应实时监控低速无人驾驶设备工作状态和视频画面。

6.3远程驾驶功能

远程驾驶舱与云控平台应实时监控低速无人驾驶设备工作状态和视频画面，同时应由远程驾驶员通

过远程驾驶舱下发控制指令至低速无人驾驶设备，其底层线控系统应按照下发的指令进行运动和作业。

6.4模式切换功能

低速无人驾驶设备应具备人工驾驶模式、近端遥控模式、远程驾驶模式、自动驾驶模式等多种工作

模式；优先级为人工驾驶模式>近端遥控模式>远程驾驶模式>自动驾驶模式，高优先级模式能接

管低优先级模式，当高优先级模式有效时，低优先级模式应无法进入接管。

6.5多控多功能

远程控制与云控平台应具备多舱控多设备功能，即任一远程驾驶舱能操控任一同类型低速无人驾驶

设备，能自由切换，降低单设备远程驾驶成本，同时同类型设备的多舱之间能灵活切换，实现安全热备

份；且能进行系统拓扑，支持后续添加新的被控设备。

6.6急停功能

在低速无人驾驶设备正常工作过程中，发生以下任意情况时，低速无人驾驶设备应自动执行急停:

1)网络RTT延时大于300ms时、网络断开时；

2)远程驾驶员按下远程驾驶舱端急停按钮时；

3)现场人员按下车辆端急停按钮时；

4)发生其他严重故障时。

6.7车宽车距指引线功能

远程驾驶舱中间屏幕，前视角视频画面上，应叠加显示左右车宽指引线和三级前后距离参考线（三

级车距参考线分别是红、黄、绿三种颜色的线，用于指示不同车距）。

6.8故障实时诊断与车辆安全功能

低速无人驾驶设备工作过程中，应实时对远程驾驶舱和低速无人驾驶设备进行故障检测，当发生严

重故障时，如驾驶舱检测到方向盘、踏板、按键面板、触摸屏掉线时，应控制低速无人驾驶设备减速停

车；当低速无人驾驶设备检测到与驾驶舱通信数据延时大于300ms时，应控制低速无人驾驶设备减速；

当低速无人驾驶设备检测到与驾驶舱通信断开时，应控制低速无人驾驶设备停车。

6.9视频按需推流功能

当按需推流功能开启时，低速无人驾驶设备未被远程监控或远程控制时，设备应停止视频推流，节

省设备流量。

6.10视频分发功能

3

T/SSITS2003—2023

低速无人驾驶设备应只需推流一次，多台驾驶舱客户端或运控平台同时调用一台设备的视频画面时，

应由服务器进行分发，节省设备流量。

7远程驾驶安全行驶要求

7.1通用要求

本文件从网络质量及相关业务时延方面作出约束，但远程驾驶的安全是一个综合要求，需要根据低

速无人驾驶设备自身的状态和环境条件来决定最高运行速度，例如：障碍物远近、天气情况、路面材质、

载货量大小、网络质量、道路限速等。

7.2远程驾驶车速处于0~5km/h场景下

7.2.1网络条件要求

网络条件应满足如下要求：

a)低速无人驾驶设备与云控平台间网络平均RTT应≤100ms；

b)低速无人驾驶设备与云控平台间网络时延抖动(jitter95)≤100ms；

c)低速无人驾驶设备与云控平台间网络丢包率应≤30%。

7.2.2业务时延及卡顿要求

业务时延应满足如下要求：

a)远程驾驶舱和低速无人驾驶设备端对端平均控制时延应≤100ms；

b)远程驾驶舱和低速无人驾驶设备端对端平均视频时延应≤300ms；

c)远程驾驶舱显示的视频画面平均卡顿次数应≤4次/min；

d)远程驾驶舱显示的视频画面平均卡顿时长应≤200ms/min。

7.3远程驾驶车速处于5~15km/h场景下

7.3.1网络条件要求

网络条件应满足如下要求：

a)低速无人驾驶设备与云控平台间网络平均RTT应≤70ms；

b)低速无人驾驶设备与云控平台间网络时延抖动(jitter95)应≤50ms；

c)低速无人驾驶设备与云控平台间网络丢包率应≤20%。

7.3.2业务时延及卡顿要求

业务时延应满足如下要求：

a)远程驾驶舱和低速无人驾驶设备端对端平均控制时延应≤70ms；

b)远程驾驶舱和低速无人驾驶设备端对端平均视频时延应≤200ms；

c)远程驾驶舱显示的视频画面平均卡顿次数应≤2次/min；

d)远程驾驶舱显示的视频画面平均卡顿时长应≤150ms/min。

7.4远程驾驶车速处于15~25km/h场景下

7.4.1网络条件要求

网络条件应满足如下要求：

a)低速无人驾驶设备与云控平台间网络平均RTT应≤30ms；

b)低速无人驾驶设备与云控平台间网络时延抖动(jitter95)≤20ms；

c)低速无人驾驶设备与云控平台间网络丢包率应≤10%。

7.4.2业务时延及卡顿要求

业务时延应满足如下要求：

a)远程驾驶舱和低速无人驾驶设备端对端平均控制时延应≤30ms；

4

T/SSITS2003—2023

b)远程驾驶舱和低速无人驾驶设备端对端平均视频时延应≤180ms；

c)远程驾驶舱显示的视频画面平均卡顿次数应≤0.5次/min；

d)远程驾驶舱显示的视频画面平均每卡顿时长应≤80ms/min。

8数据及信道加密

加密的对象是RDC和CCP及LSADE与CCP之间的所有通信数据，包括控制指令、状态信息、视频

流、音频流等。数据及信道加密要求应满足如下要求。

a)满足国家标准GB/T39786-2021《信息安全技术信息系统密码应用基本要求》中规定的第四级

密码应用基本要求。

b)视频及控制指令数据通信信道应使用TLSv1.2及以上版本建立加密安全信道。使用国家密码管

理行政机构批准的非对称密码算法、对称密码算法、密码杂凑算法和随机数生成算法,算法应采用获得

国家密码管理行政机构批准的安全密码产品实现。算法及使用方法如下：

非对称密码算法使用SM2圆曲线密码算法，用于身份认证、数字签名、密钥协商等；

对称密码算法使用SM1、SM4分组密码算法OFB模式用于视频数据的加密保护。使用SM4

分组密码算法ECB模式，用于密钥协商数据的加密保护；

密码杂凑算法使用SM3密码杂凑算法，用于完整性校验；

随机数生成算法生成的随机数应能通过GM/T0005-2012中规定的方法进行检测。

c)TLS认证应采用双向认证，客户端和服务器会互相认证。客户端向服务器出示数字证书，服

务器检查该证书，确认它是有效的，并且是由可信的CA签发的。服务器也向客户端出示数字证书，

客户端检查该证书，确认它是有效的，并且是由可信的CA签发的。如果两个证书都通过验证，客户

端和服务器就可以建立安全连接。

d)建立完善的数据传输加密管理制度和流程，包括数据传输加密策略制定、密码密钥生成、分发、

更新、销毁、备份、恢复等环节，以及数据传输加密日志记录、审计、监控等环节。

9开放道路视频数据存储安全性

开放道路视频数据存储安全性与合规性的对象是所有涉及开放道路视频数据的存储设备、存储介质、

存储系统和存储服务，包括低速无人驾驶设备上的本地存储、云控平台上的远程存储、第三方机构或

个人提供的共享存储等；开放道路视频数据存储应满足如下要求：

a)视频存储的安全等级应满足GB/T22239-2019《信息安全技术网络安全等级保护基本要求》中

规定的第一级网络安全保护能力，按照不同的业务场景和安全风险，确定适当的视频数据存

储安全等级，并采用相应的密码应用要求；

b)开放道路视频数据存储应遵守相关行业标准，如《车联网（智能网联汽车）行业标准体系建

设指南（2023年版）》等。

10接口及报文要求

10.1通讯接口

10.1.1CCP、LSADE和RDC之间采用MQTT通信，CCP、LSADE和RDC的通讯接口模型如图2

所示。

10.1.2LSADE面向CPP开放的远控指令下发接口，用于LSADE接收来自RDC的控制指令。

10.1.3CPP面向LSADE开放的设备工作状态数据反馈接口，用于LSADE上传其工作状态数据。

10.1.4RDC面向CCP开放的设备工作状态数据反馈接口，用于RDC接收来自LSADE的工作状态数

据。

10.1.5CCP面向RDC开放的远控指令下发接口，用于RDC向LSADE下发控制指令。

注：CCP作为服务端（Broker），RDC与LSADE作为客户端，RDC与LSADE之间的数据传输由云控平台进行中转

传输。

5

T/SSITS2003—2023

图2CCP、LSADE和RDC的通讯接口模型

10.2业务接口MQTT消息主题分级

CCP、LSADE和RDC之间MQTT通信的消息主题分级应符合附录A的规定。

10.3MQTT消息报文格式

MQTT消息报文采用JSON格式，格式要求见附录B。

10.4canData报文内容

10.4.1低速无人驾驶设备端的远程反馈报文（报文名：remoteFb1），由设备上传，应符合附录C表

C.1的规定。

10.4.2低速无人驾驶设备端的远程反馈报文2（报文名：remoteFb2），由设备上传，应符合附录C

表C.2的规定。

10.4.3低速无人驾驶设备远程控制报文1（报文名：remoteCtl1）由驾驶舱下发，应符合附录C表C.3

的规定。

10.4.4低速无人驾驶设备远程控制报文2（报文名：remoteCtl2）由驾驶舱下发，应符合附录C表C.4

的规定。

10.4.5低速无人驾驶设备其他扩展报文、特定作业装置的操控及反馈报文可参考上述报文内容进行定

义。

6

T/SSITS2003—2023

A

A

附录A

（规范性）

CCP、LSADE和RDC之间MQTT通信的消息主题分级表

表A.1MQTT主题分级

一级主订阅or发布关

二级主题三级主题四级主题主题示例

题系

state车辆发布，驾驶

dev/car/state/Car001

（表示设备状态）舱订阅

command车辆订阅，驾驶

dev/car/command/Car001

（表示下发指令）舱发布

registered

车辆发布dev/car/registered/Car001

表示设备类（表示注册）

表示车辆sn

别，如：registeredReply

序列号，如车辆订阅dev/car/registeredReply/Car001

car(表示车（表示注册回复）

Car001

辆)login

车辆发布dev/car/login/Car001

（表示登录）

loginReply

车辆订阅dev/car/loginReply/Car001

（表示登录回复）

logout

车辆发布dev/car/logout/Car001

（表示登出）

registered

驾驶舱发布dev/cockpit/registered/Cockpit001

dev（表示注册）

（表示registeredReply

驾驶舱订阅dev/cockpit/registered/Cockpit001/reply

设备）（表示注册回复）

login

驾驶舱发布dev/cockpit/login/Cockpit001

（表示登录）

loginReply

驾驶舱订阅dev/cockpit/loginReply/Cockpit001

（表示登录回复）

表示设备类

logout表示驾驶舱sn

别，如：驾驶舱发布dev/cockpit/logout/Cockpit001

（表示登出）序列号，如

cockpit(表

bindCockpit001

示驾驶舱)驾驶舱发布dev/cockpit/bind/Cockpit001

（表示绑定车辆）

bindReply

驾驶舱订阅dev/cockpit/bindReply/Cockpit001

（表示绑定车辆回复）

unbind

驾驶舱发布dev/cockpit/unbind/Cockpit001

（表示解绑车辆）

unbindReply

（表示解绑车辆回驾驶舱订阅dev/cockpit/unbindReply/Cockpit001

复）

7