GB/T 17887-1999 工业机器人 末端执行器自动更换系统 词汇和特性表示

ics25.040.30

J07暑鹭

中华人民共和国国家标准

GB/T17887-1999

eqvISO11593:1996

工业机器人末端执行器自动更换系统

词汇和特性表示

Industrialrobots-Automaticendeffectorexchangesystems

--Vocabularyandpresentationofcharacteristics

1999一10一10发布2000一05一01实施

国家质量技术监督局发布

Gs/T17887-1999

目次

前言·································································································。················……【

ISO前言···············。···························································································……N

引言·······。·········································································································……V

1范围···················································。···························································……1

2引用标准·········································································································……1

3术语和定义·····································································································……1

附录A(提示的附录)末端执行器自动更换系统特性表示格式····················。····················，…14

v引··。..················.···············..················。..···············...················..···············。二16

GB/T17887-1999

前言

本标准等效采用ISO11593:1996(操作型工业机器人末端执行器自动更换系统词汇和特性表

示》。在技术内容上与ISO11593基本一致。在编写格式上遵照GB/T1.1的要求。在术语条款的定义

和说明图例中，增加了图题和图例的编号。在索引中增加了汉语条款。

本标准的附录A是提示的附录。

本标准由国家机械工业局提出。

本标准由全国工业自动化系统标准化技术委员会归口。

本标准主要起草单位:北京机械工业自动化研究所。

本标准主要起草人:胡景摆、袁洪璋、郝淑芬。

cs/T17887-1999

ISO前言

ISO(国际标准化组织)是各国标准化团体I((SO成员体)组成的世界性联合组织。制定国际标准的

工作通常是由ISO的技术委员会来完成。各成员体对某技术委员会已确定的项目感兴趣，均有权参加

该委员会的工作。与ISO有联络的国际组织(官方的或非官方的)也可参加有关工作。ISO与国际电工

技术委员会(IEC)在电工技术标准方面保持密切合作关系。

由技术委员会采用的国际标准草案提交成员体投票，需至少取得参加投票的75写的成员体同意，

才能作为国际标准出版。

国际标准ISO11593是由ISO/TC184“工业自动化系统与集成”技术委员会的SC2“制造环境用

机器人”分技术委员会制定的。

本标准的附录A是提示的附录。

GB/T17887-1999

引言

本标准是涉及工业机器人所需的系列标准之一。其它还有术语、通用特性、坐标系、性能规范及其试

验方法、安全、机器人编程语言和MMS机器人伴同标准等方面的标准。这些标准都是相互关联的，且亦

和其它标准有关。

末端执行器自动更换系统在搬运装置中的重要性日益增加。本标准包含了末端执行器自动更换系

统的词汇和特性表示，例如:末端执行器更换系统的力，力矩(扭矩)，和更换时间。对于更换系统的研制

开发和具体设计，本标准不作任何规定。

中华人民共和国国家标准

工业机器人末端执行器自动更换系统

词汇和特性表示GB/T17887-1999

eqvISO11593:1996

Industrialrobots-Automaticendeffectorexchangesystems

-Vocabularyandpresentationofcharacteristics

范围

本标准确定了在制造环境中应用的工业机器人末端执行器自动更换系统的术语。

本标准的术语由符号、单位、定义和说明来表示。

本标准在附录A(提示的附录)中给出了末端执行器自动更换系统的特性表示格式。

2引用标准

下列标准所包含的条文，通过在本标准中引用而构成为本标准的条文。本标准出版时，所示版本均

为有效。所有标准都会被修订，使用本标准的各方应探讨使用下列标准最新版本的可能性。

GB/T12643-1997工业机器人词汇(eqvISO8373:1994)

GB/T14468.1-1993工业机器人圆形机械接口(eqvISO9409-1:1988)

GB/T14468.2-1999T业机器人轴形机械接口(eqvISO9409-2:1996)

GB/T15706.2-1995机械安全基本概念与设计通则第2部分:技术原则与规范

GB/T16977-1997工业机器人坐标系和运动命名原则(eqvISO9787:1990)

3术语和定义

本标准采用GB/T12643中给出的定义。

国家质f技术监份局1999一10一10批准2000一05一01实施

I

GB/T17887-1999

章条术语符号单位定义和说明

3.1更换系统的外形和主要尺寸

3.1.1MstrNucXutRralhsape一拼).二

Lx

4.，L

匀

酬开霏诉口

I

，

上F3}}-QVd,LXQxOA

1

日J一

!-

I.L.IL.-

图1更换系统中装置的外形和主要尺寸

33.11.2两接口面间的尺寸从机器人接口面到工具接口面间的距离:

face-to-facedimen-L:士△】11nl联结系统的总长;

sionL‘士△nlni机器人侧联结组件的连接长度;

L}士△mm工具侧联结组件的连接长度;

当使用各种不同的工具时，L和L的长度

公差将对整个系统的位姿准确度产生重大的

影响。

313联结系统的重心Lgmm由机器人机械接口的基准面到联结系统重

centreofgravityin心的距离来表示。

thecoupledsystem

GB/T17887-1999·

章条术语狩号单位定义和说明

3.1.4联结系统的惯性力矩Ikg.Mx联结不统晓z。轴的恨性力矩。

momentofinertiaof

thecoupledsystem

3.1.5质t刀盆rkg机器人侧联结组件的质ts

mass介盈tkg工其侧联结组件的质t.

3.1.6机器人侧和工具侧的根据GB/T14468.1和GB/T14468.2对

接口机器人侧联绪组件和工具侧联结组件两者的

Interfaceforrobot接口进行说明和作出标志.

sideandtoolside

3.1.7电绳布线在一张图样上机器人侧联结组件和工具侧

cablerouting联幼组件中电砚布线的位f和尺寸.

3.2联结过程中的定位和定向

3.2.1AcoWupynlAigdriect一5}F}}}}Etf>>-}n}}it7hll$}.E3}l}l1lfldh1dhfl,}6}9'tJl`lc}f}l}b}!f}iA}dhlA}e'f(>7S#^}}}}dh1fI}gF}1dh}

护产

，，一守ig一l一

氰碧、

万’T‘2_iRJ4w1.}!P.F1

图2-a轴向联结

Gs/T17887-1999

章条术语符号}单位定义和说明

横向联结时，联结动作的方向平行于接口的

分界面。

联结方向

分界面

联结组件

图2一b横向联结

3.2.2接近距离长度机器人侧的联结组件(和/或工具侧的联结

lengthoftheap-组件)沿联结方向从连接开始到连接完成的运

proachdistance行距离。

接近距离由下列单个连接距离的总和组成:

L.mm预定心的运行距离;

L.mm定心的运行距离;

L.mm定位的运行距离。

L.二L.;十几z+L.,

轴向联结时，接近距离的运行方向垂直于基

准面。横向联结时，接近距离的运行方向平行

于基准面。

帆器人侧

联结组件