T/CCS 051-2023 露天矿山自卸车无人驾驶系统总体要求

ICS73040

CCSD.24

团体标准

T/CCS051—2023

露天矿山自卸车无人驾驶系统总体要求

Systemspecificationforautomaticdrivingsystemofminingdumptrucksfor

open-pitmines

2023-09-14发布2023-10-10实施

中国煤炭学会发布

中国标准出版社出版

T/CCS051—2023

目次

前言

…………………………Ⅲ

范围

1………………………1

规范性引用文件

2…………………………1

术语和定义

3………………1

构成要求

4…………………3

系统构成

4.1……………3

感知单元

4.2……………3

定位单元

4.3……………4

决策规划单元

4.4………………………4

控制单元

4.5……………4

通信单元

4.6……………4

一般要求

5…………………4

操作模式

5.1……………4

警示设备

5.2……………4

车辆状态监测功能

5.3…………………5

冗余制动设备

5.4………………………5

安全冗余设计

5.5………………………5

火灾处理

5.6……………5

电子电气系统

5.7………………………5

手持遥控设备中止或启动

5.8…………5

停车命令

5.9……………5

安全通信

5.10……………5

功能要求

6…………………6

安全行驶

6.1……………6

联合装载

6.2……………6

无人卸载

6.3……………6

性能要求

7…………………7

一般性能要求

7.1………………………7

通信单元性能

7.2………………………7

感知单元性能

7.3………………………7

定位单元性能

7.4………………………7

控制单元性能

7.5………………………7

环境适应性

8………………7

Ⅰ

T/CCS051—2023

电气性能

8.1……………7

电磁兼容性能

8.2………………………8

机械性能

8.3……………9

防尘防水

8.4……………10

环境耐候性

8.5…………………………10

参考文献

……………………12

Ⅱ

T/CCS051—2023

前言

本文件按照标准化工作导则第部分标准化文件的结构和起草规则的规定

GB/T1.1—2020《1:》

起草

。

本文件由中国煤炭学会提出并归口

。

本文件起草单位北京踏歌智行科技有限公司北京航空航天大学内蒙古北方重型汽车股份有限

:、、

公司中国重型汽车集团有限公司国家能源投资集团有限责任公司中国矿业大学北京内蒙古铁辰

、、、()、

智能装备有限公司包头钢铁集团有限责任公司中国信息通信研究院山东科技大学江西铜业股份

、()、、、

有限公司内蒙古电投能源股份有限公司南露天煤矿内蒙古纳福矿业管理有限公司国家能源集团内

、、、

蒙古平庄煤业集团有限责任公司华为技术有限公司徐州徐工重型车辆有限公司一汽解放汽车有

()、、、

限公司紫金矿业集团股份有限公司国家电投集团科学技术研究院有限公司内蒙古白音华海州露天

、、、

煤矿有限公司四号露天矿国能包头能源有限责任公司神山露天煤矿北方魏家峁煤电有限责任公司

、、、

国能新疆准东能源有限责任公司国能新疆红沙泉能源有限责任公司新疆宜化矿业有限公司哈密市

、、、

和翔工贸有限责任公司

。

本文件主要起草人余贵珍于淼段星集刘振玉邬海杰刘钊韩蕾陈涛张尊君韩超邢介宇

:、、、、、、、、、、、

周彬丁能根王章宇廖亚萍刘蓬菲郭海全王逢全田磊栗松涛杨荣明田臣王海春丁震徐全耀

、、、、、、、、、、、、、、

蔡明祥韩勇张晞赵帅赵志会徐先泽张浩然王伟东陈国栋张武虎康陈张俊友王树凤王雪峰

、、、、、、、、、、、、、、

谢标长罗序文徐长友冯树清陈闯张红旺刘帅白雄王冬吴振王明星王晨光迟青军张鑫辉

、、、、、、、、、、、、、、

李博胡德平付盈孙欢欢谢启源唐泽陈纲张秋霞李宏瑞王岩姚鹏纪小龙樊有林张飞

、、、、、、、、、、、、、、

张悦芳许文杰徐全耀蔡明祥高金龙韩勇詹刚庞建将张强惠功领刘志芳尹慧民

、、、、、、、、、、、。

Ⅲ

T/CCS051—2023

露天矿山自卸车无人驾驶系统总体要求

1范围

本文件规定了应用于露天矿山用自卸车无人驾驶系统的一般要求构成要求功能要求性能要求

、、、、

环境适应性

。

本文件适用于露天煤矿露天金属矿砂石料矿区等环境的基于非公路机动工业车辆的矿用自卸车

、、

无人驾驶系统以及非纯机械方式如轨道导向装置等导引的工业车辆

(、)。

2规范性引用文件

下列文件中的内容通过文中的规范性引用而构成本文件必不可少的条款其中注日期的引用文

。,

件仅该日期对应的版本适用于本文件不注日期的引用文件其最新版本包括所有的修改单适用于

,;,()

本文件

。

环境试验第部分试验方法试验振动正弦

GB/T2423.102:Fc:()

电工电子产品环境试验第部分试验方法试验低气压

GB/T2423.212:M:

电磁兼容试验和测量技术电快速瞬变脉冲群抗扰度试验

GB/T17626.4

电磁兼容试验和测量技术浪涌冲击抗扰度试验

GB/T17626.5()

道路车辆电气电子部件对传导和耦合引起的电骚扰试验方法第部分沿

GB/T21437.2/2:

电源线的电瞬态传导发射和抗扰性

道路车辆电气电子部件对传导和耦合引起的电骚扰试验方法第部分对

GB/T21437.3/3:

耦合到非电源线电瞬态的抗扰性

道路车辆电气及电子设备的环境条件和试验第部分一般规定

GB/T28046.11:

道路车辆电气及电子设备的环境条件和试验第部分电气负荷

GB/T28046.2—20192:

道路车辆电气及电子设备的环境条件和试验第部分机械负荷

GB/T28046.3—20113:

道路车辆电气及电子设备的环境条件和试验第部分气候负荷

GB/T28046.4—20114:

自动导引车术语

GB/T30030—2013(AGV)

道路车辆电气电子设备防护等级代码

GB/T30038(IP)

道路车辆电气电子部件对窄带辐射电磁能的抗扰性试验方法第部分大

GB/T33014.4/4:

电流注入法

(BCI)

无人驾驶工业车辆

JB/T13696—2019

土方机械安全性第部分一般要求

ISO20474-11:(Earth-movingmachinery—Safty—Part1:

Generalrequirements)

3术语和定义

和界定的以及下列术语和定义适用于本文件

JB/T13696—2019GB/T30030—2013。

31

.

无人驾驶矿用自卸车automaticminingdumptruck

矿山开采过程中运用智能系统以无人方式持续执行运输和装卸载矿料作业的矿用自卸车

,,。

1

T/CCS051—2023

32

.

矿用自卸车无人驾驶系统automaticdrivingsystemofminingdumptrucks

集成感知定位决策规划控制和通信等功能于一体并应用于露天矿山自卸车以自主控制车辆完

、、、,

成联合装载无人卸载和自动路径行驶等无人运输任务的自动驾驶系统

、。

33

.

感知单元perceptionunit

矿用自卸车无人驾驶系统中的一部分通过摄像头和或雷达采集获取车辆周围环境信息障碍物

,/(、

道路为矿用自卸车无人驾驶系统决策控制单元提供行驶和障碍物挡墙规避依据的感知运算控制

),/

单元

。

34

.

决策规划单元decisionplanningunit

矿用自卸车无人驾驶系统中的一部分向上承接外部调度及管控系统的作业任务和状态流转向下

,,

接收感知单元上传的周围环境信息